İşleme Grafiği
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13e2511(dev3) 终版 by 2026-09-03 13:50:16 +0800 -
dd37a53(dev2) 清理旧查表残留 by 2026-09-02 15:14:10 +0800 -
62b4968修改为定点数Q24，采用查形状表+线性插值 by 2026-09-02 15:00:17 +0800 -
92742ff增加了注释 by 2026-09-02 13:52:48 +0800 -
5bd7cb9删掉二分降峰后重复判断逻辑 by 2026-09-02 09:22:31 +0800 -
1d799e8补充了部分注释 by 2026-09-01 18:37:22 +0800 -
27140c2修改部分过长的变量命名 by 2026-09-01 10:34:39 +0800 -
b86e343清理冗余设计3 by 2026-08-31 17:01:32 +0800 -
ad2a6c7清理部分冗余设计2 by 2026-08-31 13:35:52 +0800 -
5deb2ab清理部分冗余设计 by 2026-08-30 17:13:26 +0800 -
4732a0a(dev1) 修改了直线加减速频率算法，输出频率与脉冲个数都不准了。 by 2026-08-29 16:13:44 +0800 -
0119fda输出脉冲个数不准 by 2026-08-29 15:03:26 +0800 -
183bd22修复起始脉冲重复输出 by 2026-08-29 13:01:42 +0800 -
2073601简化无用的代码 by 2026-08-28 15:48:25 +0800 -
1941ee6修复ACT时间切段异常 by 2026-08-27 17:06:34 +0800 -
e825e45修复脉冲个数异常无法触发异常码05的问题 by 2026-08-27 15:13:51 +0800 -
8ebd1b7修复输出起始频率不对 by 2026-08-26 11:32:12 +0800 -
87ade7a修正起始频率 by 2026-08-25 19:32:52 +0800 -
c93c9b4修复S曲线规划和正弦曲线规划 by 2026-08-25 18:09:25 +0800 -
e00bd1b修复起始频率大于目标频率时从起始频率减速 by 2026-08-25 15:52:16 +0800 -
4cc13d4增加EXT或者脉冲发送完成中间判断，跳过无效段并换向要减速到0 by 2026-08-25 09:58:14 +0800 -
96fe4e6增加故障码判断 by 2026-08-25 09:15:26 +0800 -
f2e8d00修复bkp存储失败问题 by 2026-08-24 14:22:28 +0800 -
2f3ae27最后一个脉冲下降沿强制拉低电平，避免出现极窄的脉冲 by 2026-08-24 12:48:49 +0800 -
854f0e9修复bsk存储，改为稀疏映射，使用数组存储数据 by 2026-08-24 12:17:37 +0800 -
fabb0f8改用bkp存储，存储公共参数、段参数、记录信息 by 2026-08-24 12:12:05 +0800 -
4b93dd0删掉modbus的01，0F功能码 by 2026-08-21 19:50:18 +0800 -
cda1eac增加故障诊断 by 2026-08-20 17:36:01 +0800 -
dacd97c增加动态修改频率功能 by 2026-08-20 15:05:12 +0800 -
5842800移除对os节拍的依赖，纯脉冲计数改频 by 2026-08-20 12:24:28 +0800 -
5386a08用运动学公式计算下一拍频率 by 2026-08-20 11:08:57 +0800 -
cbed24c(HEAD -> master) 修复100kHz时提前进入减速导致最后1Hz拖尾 by 2026-08-20 10:42:14 +0800 -
6ff53fd改为按脉冲累加发送，不再按照1ms改频 by 2026-08-20 09:00:47 +0800 -
5fe2d95修复段跳转逻辑：当跳转至为0但是非最后一段时，当前段执行完跳转到下一段。最后一段跳转至为0时，结束输出。 by 2026-08-19 15:52:12 +0800 -
9c19697增加0x06功能码 by 2026-08-19 13:17:45 +0800 -
80aae3e增加flash存储 by 2026-08-19 13:07:35 +0800 -
4c92430增加PWM输出引脚，允许切换Y0-Y2 by 2026-08-19 12:35:39 +0800 -
a86180e修正等待条件：EXT或者脉冲发完，改为先到先切，哪个先满足就按照哪个条件切段。 by 2026-08-19 10:08:26 +0800 -
6cc6c31修正加速斜率和减速斜率的定义：加速斜率=（脉冲默认速度-0）/默认加速时间；减速斜率=（脉冲默认速度-0）/默认减速时间 by 2026-08-19 09:59:58 +0800 -
27c686f修复ACT时间切段异常；增加默认起始速度/默认终止速度为0时的起跳频率计算，使用起跳频率=根号下加速斜率，加速斜率采用Hz/s by 2026-08-18 16:15:27 +0800 -
ffe0c8b增加ACT时间 by 2026-08-18 14:01:00 +0800 -
8e1dab0板载指示灯共阳极，输出高电平指示灯熄灭，输出低电平指示灯点亮。为了让起始测到低电平，改为空闲输出高电平。 在空闲时强制高电平输出，解决段与段之间已经停表。HAL_TIM_PWM_Stop 会清 CC1E，比较通道关掉后，PF6 仍是 TIM 复用，但定时器不再推挽驱动，脚近似高阻。内部下拉只有几十 kΩ，挡不住飞线接地时那个很陡的沿。导线、地、探头之间的耦合电容会在 Y0 上顶出一根脉宽极短的针。所以它正好出现在接地的瞬间，而不是段内正常 PWM。 by 2026-08-18 11:16:38 +0800 -
bf6f809修复X4/X5未触发被当成已触发，需要在20ms内检测到两次低电平才认为触发，不再用下降沿判断触发 by 2026-08-18 10:54:15 +0800 -
9cfefb3修正wait信号处理逻辑，增加wait信号触发软件消抖。段未发完触发后，段发完立刻进下一段。段发完未触发则等待触发。每一段都走连续段的最后一段的逻辑，有减速阶段 by 2026-08-18 10:01:48 +0800 -
875e484受1ms更新一次频率限制，最后一拍不保证一定落在终止频率上 by 2026-08-18 09:30:42 +0800 -
2fe97f7脉冲规划基本合理，最后一段结尾无法跳到目标频率、曲线折弯仍旧存在 by 2026-08-18 09:16:42 +0800 -
cf6828a用1ms计算一次新频率，但是需要等待上一个脉冲发完，新的参数才会生效 by 2026-08-18 08:24:32 +0800 -
a87db2c增加加速时间小于起始脉冲周期的处理，直接阶跃到目标频率 by 2026-08-17 10:44:20 +0800 -
748ff59增加段最后一个参数“跳转至” by 2026-08-16 14:58:43 +0800 -
ec0472d增加后续方式，与完成方式的不同在于完成方式是段开始时加减速到目标频率，后续方式是前一段完成时已经加减速到后一段的目标频率 by 2026-08-15 15:40:04 +0800 -
51f2a6e增加正弦曲线实现 by 2026-08-15 15:13:20 +0800 -
a5eabf4增加S曲线实现 by 2026-08-15 14:33:25 +0800 -
4a498a8修正完成模式下直线加减速每段执行逻辑：非末端一般只有加速/减速到目标频率后就稳定输出；末端可能有加速-匀速-减速三个过程。 by 2026-08-15 13:48:21 +0800 -
5b2a6cdY0在完成模式、直线加减速下输出波形 by 2026-08-14 17:09:52 +0800 -
9d9e3ae仅支持Y0输出脉冲和Y3输出方向，Y1，Y2均不支持，不支持等待条件 by 2026-08-13 15:52:40 +0800 -
668220fmodbus工程 by 2026-08-10 15:25:54 +0800