修正等待条件：EXT或者脉冲发完，改为先到先切，哪个先满足就按照哪个条件切段。

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plsr/param/plsr_param.h

@@ -84,8 +84,8 @@ typedef enum {
     PLSR_WAIT_TIME        = 0, /* 发完后等 wait_ms，再跳转 */
     PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* 发完后等 WAIT 口下降沿（EXTI），再跳转 */
     PLSR_WAIT_ACT         = 2, /* ACT：满 act_ms 从当前频率切下一段；脉冲先完则等到点 */
-    PLSR_WAIT_EXT         = 3, /* 运行中 EXT 下降沿中途切段并立即跳转 */
-    PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4  /* EXT 沿或脉冲发完，先到先跳转 */
+    PLSR_WAIT_EXT         = 3, /* 运行中 EXT 下降沿中途切段；发完后仍等 EXT */
+    PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4  /* EXT 沿或脉冲发完，先到先切段 */
 } PlsrWaitType_e;
 
 /** 公共运行参数（运动侧只读此映像，不直接啃寄存器） */

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -269,12 +269,11 @@ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void)
         return;
     }
 
-    if ((seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT) ||
-        (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE))
+    if (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT)
     {
         /*
-         * EXT 脉冲发完后等待：停表，输出已经是 0。
-         * 下一段从配置起速（0 则起跳）重新规划；不是接着本段 f_end 往下跑。
+         * 纯 EXT：脉冲发完后仍要等 EXT 沿才跳转。
+         * 停表，下一段从起速/起跳重新规划。
          */
         PlsrPulseDriverStop();
         s_follow_cont = 0U;
@@ -294,6 +293,10 @@ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void)
         return;
     }
 
+    /*
+     * EXT_OR_DONE：脉冲先发完 = 条件已满足，立刻下一段（不再等 EXT）。
+     * EXT 先到：RUN 里已 CutSegToNext，走不到这里。
+     */
     PlsrRunControlGotoNextOrFinish(s_cur_seg);
 }
 
@@ -392,17 +395,15 @@ static uint8_t PlsrRunControlBlocksFollowKeep(uint16_t cur_seg)
     PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(cur_seg);
 
     /*
-     * WAIT时间/信号/ACT：禁止后续无缝衔接（发完后停表等条件）。
-     * EXT/EXT_OR_DONE：脉冲发完之前 EXT 可能尚未触发，发完后进等待态，
-     * 此时 PWM 必须停；所以也禁止无缝衔接。
-     * （EXT 触发时若脉冲还在跑，由 CutSegToNext 判断 keep，
-     *  那条路不走 BlocksFollowKeep。）
+     * WAIT时间/信号/ACT：发完后停表等条件，禁止后续无缝衔接。
+     * EXT：发完后仍等 EXT 沿，必须停表。
+     * EXT_OR_DONE：脉冲先完则条件已满足，允许后续衔接；
+     *   EXT 先到由 CutSegToNext 自行判断 keep。
      */
     if ((seg->wait_type == PLSR_WAIT_TIME) ||
         (seg->wait_type == PLSR_WAIT_SIGNAL) ||
         (seg->wait_type == PLSR_WAIT_ACT) ||
-        (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT) ||
-        (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE))
+        (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT))
     {
         return 1U;
     }
@@ -458,8 +459,9 @@ static uint8_t PlsrRunControlResolveSegCallIo(uint16_t seg_0, uint32_t f_tgt,
 
     /*
      * ---------- 终止频率 ----------
-     * 完成方式 / 真末段 / 发完后要停表等（WAIT时间/信号）：本段规划到止速。
-     * ACT/EXT 中途打断时剩余减速本来就会丢弃，不影响「进不进减速」。
+     * 完成方式 / 真末段 / 发完后要停表等（WAIT时间/信号/纯EXT/ACT）：
+     *   本段规划到止速。
+     * EXT_OR_DONE：脉冲先完可衔接下一段；EXT 先到则丢弃剩余减速。
      * 后续方式且无门禁：过渡到下一段目标。
      */
     next0 = PlsrPathPlanNextSeg(seg_0);
@@ -1177,8 +1179,7 @@ void PlsrRunControlTickMs(void)
         if (s_wait_is_signal != 0U)
         {
             seg = PlsrParamGetSeg(s_cur_seg);
-            if ((seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT) ||
-                (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE))
+            if (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT)
             {
                 if (PlsrSignalIoTakeExtFalling() != 0U)
                 {