增加加速时间小于起始脉冲周期的处理，直接阶跃到目标频率

drivers/Include/stm32f4xx_it.h

@@ -56,6 +56,9 @@ void DebugMon_Handler(void);
 void PendSV_Handler(void);
 void SysTick_Handler(void);
 void TIM2_IRQHandler(void);
+void TIM3_IRQHandler(void);
+void EXTI9_5_IRQHandler(void);
+void EXTI15_10_IRQHandler(void);
 void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void);
 void TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQHandler(void);
 void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void);

drivers/Source/stm32f4xx_it.c

@@ -24,6 +24,7 @@
 /* USER CODE BEGIN Includes */
 #include "ucos_ii.h"
 #include "os_cpu.h"
+#include "plsr_signal_io.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -223,6 +224,36 @@ void TIM2_IRQHandler(void)
   OSIntExit();
 }
 
+/**
+  * @brief TIM3：PLSR WAIT/ACT 1ms 时基
+  */
+void TIM3_IRQHandler(void)
+{
+  OSIntEnter();
+  PlsrSignalIoOnTim3Irq();
+  OSIntExit();
+}
+
+/**
+  * @brief EXTI5~9：X4=PB5 下降沿
+  */
+void EXTI9_5_IRQHandler(void)
+{
+  OSIntEnter();
+  PlsrSignalIoOnExti9_5();
+  OSIntExit();
+}
+
+/**
+  * @brief EXTI10~15：X5=PG12 下降沿
+  */
+void EXTI15_10_IRQHandler(void)
+{
+  OSIntEnter();
+  PlsrSignalIoOnExti15_10();
+  OSIntExit();
+}
+
 /**
   * @brief TIM1 Update / TIM10（PLSR Y0 脉冲计数）
   */

iar/plsr.ewp

@@ -362,6 +362,7 @@
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\run_control</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\command</state>
+                    <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\test</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\Ports</state>
@@ -2929,6 +2930,15 @@
                 <name>$PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.h</name>
             </file>
         </group>
+        <group>
+            <name>signal_io</name>
+            <file>
+                <name>$PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.c</name>
+            </file>
+            <file>
+                <name>$PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.h</name>
+            </file>
+        </group>
     </group>
     <group>
         <name>ucos</name>

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -9,6 +9,7 @@
  * 已解决，原因是逻辑分析仪采样率不够，导致采样点减少，波形有毛刺。
  */
 #include "plsr_accel_curve.h"
+#include <stdint.h>
 
 /*频率大于100k时暂时固定到100k，后面增加报错*/
 uint32_t PlsrAccelCurveClampFreq(uint32_t freq_hz)
@@ -75,7 +76,7 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveRampTimeMs(uint32_t f_from,
     {
         return 0U;
     }
-    /* 默认速度未设时，用频差作分母：整段升降时间 = accel/decel_ms */
+    /* 默认速度未设时，用频差作分母 */
     if (den == 0U)
     {
         den = df;
@@ -234,6 +235,73 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampUs(uint32_t f0,
     return PlsrAccelCurveLerp(f0, f1, r);
 }
 
+/**
+ * 1ms 时基取频（与 PlsrRunControlOn1ms 一致）。
+ */
+uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampMs(uint32_t f0,
+                                    uint32_t f1,
+                                    uint32_t t_ms,
+                                    uint32_t T_ms,
+                                    PlsrAccelMode_e mode)
+{
+    uint32_t f;
+
+    if (T_ms < 1U)
+    {
+        return (f1 >= 1U) ? f1 : 1U;
+    }
+
+    if (mode == PLSR_ACCEL_LINEAR)
+    {
+        if ((f0 == 0U) && (f1 > 0U))
+        {
+            uint32_t step = t_ms + 1U;
+            if (step >= T_ms)
+            {
+                return (f1 >= 1U) ? f1 : 1U;
+            }
+            f = (f1 * step) / T_ms;
+            if (f < 1U)
+            {
+                f = 1U;
+            }
+            return f;
+        }
+        if ((f1 == 0U) && (f0 > 0U))
+        {
+            uint32_t step = t_ms + 1U;
+            uint32_t left;
+            if (step >= T_ms)
+            {
+                return 1U;
+            }
+            left = T_ms - step;
+            f = (f0 * left) / T_ms;
+            if (f < 1U)
+            {
+                f = 1U;
+            }
+            return f;
+        }
+    }
+    else if ((f0 == 0U) && (t_ms == 0U) && (f1 > 0U))
+    {
+        f = f1 / T_ms;
+        if (f < 1U)
+        {
+            f = 1U;
+        }
+        return f;
+    }
+
+    f = PlsrAccelCurveFreqOnRampUs(f0, f1, t_ms * 1000UL, T_ms * 1000UL, mode);
+    if (f < 1U)
+    {
+        f = 1U;
+    }
+    return f;
+}
+
 /**
  * 斜坡第一拍频率（规划/开跑共用）。
  * f0>=1：第一拍即 f0。
@@ -286,8 +354,11 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFirstPulseFreq(uint32_t f0,
 }
 
 /**
- * 脉冲起点锁频递推脉冲数（与 ISR 一致）；f(t) 按 mode 形状。
+ * 脉冲起点锁频递推脉冲数（与每脉冲改频一致）；f(t) 按 mode 形状。
  * 仅任务/规划上下文；禁止进脉冲 ISR。
+ *
+ * 注意：不可再用「每 ms 贡献 f/1000」——低频时一个脉冲周期 >> 1ms，
+ * 那种估法会把 dec_n 估成 1，示波器上像没有减速。
  */
 static uint32_t PlsrAccelCurveEstimatePulses(uint32_t f_from,
                                              uint32_t f_to,
@@ -321,7 +392,6 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveEstimatePulses(uint32_t f_from,
             }
             else
             {
-                /* 止速到 0：末段按 1Hz 计周期，与运行输出下限一致 */
                 f = 1U;
             }
         }

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -2,10 +2,8 @@
  * @file    plsr_accel_curve.h
  * @brief   预估加/匀/减脉冲；相内按时间走直线/S/正弦
  *
- * 相界按预估脉冲划分；预估与运行时一致：shape(t/T) + 脉冲起点锁频递推。
- * 完成方式非末段 f_end==f_tgt：不够则不减速，沿斜率加到脉冲用尽。
- * 后续方式非末段 f_end=下一段目标：段末过渡占用本段脉冲；不够则压峰/压缩过渡。
- * 末段（完成/后续）脉冲不够：降低峰值做三角到终止速度。
+ * 相界按预估脉冲划分；预估与运行一致：shape(t/T) + 每脉冲改频、周期累加。
+ * 斜率按公共参数：K≈(默认速度−起/止速)/加减速时间；小频差时 T 可能 <1ms，无可见斜坡属正常。
  */
 #ifndef PLSR_ACCEL_CURVE_H
 #define PLSR_ACCEL_CURVE_H
@@ -43,6 +41,16 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampUs(uint32_t f0,
                                     uint32_t T_us,
                                     PlsrAccelMode_e mode);
 
+/**
+ * 与 TIM3 1ms 改频一致的斜坡取频（规划/运行共用）。
+ * 直线起/止 0：离散台阶；其余走 shape。
+ */
+uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampMs(uint32_t f0,
+                                    uint32_t f1,
+                                    uint32_t t_ms,
+                                    uint32_t T_ms,
+                                    PlsrAccelMode_e mode);
+
 /**
  * 斜坡第一拍频率（起速为 0 时用自洽点，避免按 1Hz 整秒吃光加速相）。
  * ISR 可用：O(1)。

plsr/param/plsr_param.h

@@ -81,11 +81,11 @@ typedef enum {
 } PlsrPosMode_e;
 
 typedef enum {
-    PLSR_WAIT_TIME        = 0, /* WAIT 时间 */
-    PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* WAIT 信号（待实现） */
-    PLSR_WAIT_ACT         = 2, /* ACT 时间 */
-    PLSR_WAIT_EXT         = 3, /* EXT 信号（待实现） */
-    PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4  /* EXT 或发完（当前等同立即继续） */
+    PLSR_WAIT_TIME        = 0, /* 发完后等 wait_ms，再跳转 */
+    PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* 发完后等 WAIT 口下降沿，再跳转 */
+    PLSR_WAIT_ACT         = 2, /* 出脉冲满 act_ms 后中途切段并立即跳转 */
+    PLSR_WAIT_EXT         = 3, /* 运行中 EXT 下降沿中途切段并立即跳转 */
+    PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4  /* EXT 沿或脉冲发完，先到先跳转 */
 } PlsrWaitType_e;
 
 /** 公共运行参数（运动侧只读此映像，不直接啃寄存器） */

plsr/path_plan/plsr_path_plan.c

@@ -50,13 +50,12 @@ uint16_t PlsrPathPlanGetWaitMs(uint16_t seg_0based)
 {
     PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(seg_0based);
 
-    if ((seg->wait_type == PLSR_WAIT_TIME) || (seg->wait_type == PLSR_WAIT_ACT))
+    /* 仅段后 WAIT 时间；0 按 1ms（手册）；信号/ACT/EXT 由 run_control 处理 */
+    if (seg->wait_type == PLSR_WAIT_TIME)
     {
-        return (seg->wait_type == PLSR_WAIT_ACT) ? seg->act_ms : seg->wait_ms;
+        return (seg->wait_ms == 0U) ? 1U : seg->wait_ms;
     }
-
-    /* WAIT_SIGNAL / EXT / EXT_OR_DONE：暂未接输入，按立即继续 */
-    (void)seg;
+    (void)seg_0based;
     return 0U;
 }
 

plsr/path_plan/plsr_path_plan.h

@@ -3,7 +3,7 @@
  * @brief   多段路径规划：段序、跳转、段间等待、相对/绝对方向判定
  *
  * 不直接驱动硬件；由运行控制查询后执行。
- * 5 类等待中目前仅 TIME/ACT 产生延时，其余返回 0（立即继续）。
+ * 等待类型由 run_control + signal_io 执行（时间用 TIM3，信号用 EXTI）。
  */
 #ifndef PLSR_PATH_PLAN_H
 #define PLSR_PATH_PLAN_H
@@ -26,8 +26,7 @@ int16_t PlsrPathPlanNextSeg(uint16_t cur_seg_0based);
 uint8_t PlsrPathPlanIsForward(uint16_t seg_0based, int32_t acc_pulse);
 
 /**
- * @brief  段结束后需要等待的毫秒数
- * @return >0 进入等待；0 立即解析下一段
+ * @brief  段结束后 WAIT 时间(ms)；仅 WAIT_TIME 有效，0 按 1ms
  */
 uint16_t PlsrPathPlanGetWaitMs(uint16_t seg_0based);
 

plsr/plsr.c

@@ -7,12 +7,14 @@
 #include "plsr_run_control.h"
 #include "plsr_param.h"
 #include "plsr_command.h"
+#include "plsr_signal_io.h"
 #include "ucos_ii.h"
 
 void PlsrInit(void)
 {
     PlsrParamInitDefault();
     PlsrPulseDriverInit();
+    PlsrSignalIoInit();
     PlsrRunControlInit();
     PlsrParamBlockExportToHold(); /* 上电把默认映像摊到保持寄存器 */
     PlsrCommandInit();

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -293,14 +293,16 @@ void PlsrPulseDriverLockPscRange(uint32_t f_min_hz, uint32_t f_max_hz)
 
     if (psc_div_lo > psc_div_hi)
     {
-        /* 跨度过大：优先保证低频可表示 */
-        div = psc_div_lo;
-    }
-    else
-    {
-        div = psc_div_lo;
+        /*
+         * 单一 PSC 无法同时覆盖 f_min~f_max（例如 1Hz~很高频）。
+         * 不锁死，交由 SetFreq 按频率自适应 PSC，避免高频被算成平台方波。
+         */
+        s_psc_locked = 0U;
+        s_locked_psc = 0U;
+        return;
     }
 
+    div = psc_div_lo;
     s_locked_psc = div - 1UL;
     s_psc_locked = 1U;
 }

plsr/run_control/plsr_run_control.h

@@ -12,6 +12,7 @@ uint8_t  PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based);
 void     PlsrRunControlStop(void);
 uint8_t  PlsrRunControlChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz);
 void     PlsrRunControlTickMs(void);
+void     PlsrRunControlOn1ms(void); /* TIM3 节拍；升降速改在脉冲 ISR */
 void     PlsrRunControlOnPulseIsr(void);
 uint8_t  PlsrRunControlIsBusy(void);
 int32_t  PlsrRunControlGetAccPulse(void);

plsr/signal_io/plsr_signal_io.c

@@ -0,0 +1,161 @@
+/**
+ * @file    plsr_signal_io.c
+ * @brief   X4/X5 EXTI 下降沿 + TIM3 1ms
+ */
+#include "plsr_signal_io.h"
+#include "plsr_param.h"
+#include "plsr_run_control.h"
+#include "main.h"
+
+/* X4=PB5 → EXTI5；X5=PG12 → EXTI12 */
+#define PLSR_X4_PORT   GPIOB
+#define PLSR_X4_PIN    GPIO_PIN_5
+#define PLSR_X5_PORT   GPIOG
+#define PLSR_X5_PIN    GPIO_PIN_12
+
+/*
+ * APB1=42MHz → TIM3CLK=84MHz；PSC=83 ARR=999 → 1kHz 更新
+ */
+#define PLSR_TIM3_PSC  83U
+#define PLSR_TIM3_ARR  999U
+
+static volatile uint32_t s_ms;
+static volatile uint8_t  s_fall_x4;
+static volatile uint8_t  s_fall_x5;
+
+static TIM_HandleTypeDef s_htim3;
+
+static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
+{
+    GPIO_InitTypeDef gpio = {0};
+
+    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
+    __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
+    __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE();
+
+    gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
+    gpio.Pull = GPIO_PULLUP;
+    gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
+
+    gpio.Pin = PLSR_X4_PIN;
+    HAL_GPIO_Init(PLSR_X4_PORT, &gpio);
+
+    gpio.Pin = PLSR_X5_PIN;
+    HAL_GPIO_Init(PLSR_X5_PORT, &gpio);
+
+    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 8, 0);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 8, 0);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
+}
+
+static void PlsrSignalIoTim3Init(void)
+{
+    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
+
+    s_htim3.Instance = TIM3;
+    s_htim3.Init.Prescaler = PLSR_TIM3_PSC;
+    s_htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
+    s_htim3.Init.Period = PLSR_TIM3_ARR;
+    s_htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
+    s_htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
+    (void)HAL_TIM_Base_Init(&s_htim3);
+
+    HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 9, 0);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
+    (void)HAL_TIM_Base_Start_IT(&s_htim3);
+}
+
+void PlsrSignalIoInit(void)
+{
+    s_ms = 0U;
+    s_fall_x4 = 0U;
+    s_fall_x5 = 0U;
+    PlsrSignalIoGpioExtiInit();
+    PlsrSignalIoTim3Init();
+}
+
+uint32_t PlsrSignalIoGetMs(void)
+{
+    return s_ms;
+}
+
+uint32_t PlsrSignalIoDeadlineFromNow(uint32_t ms)
+{
+    if (ms == 0U)
+    {
+        return s_ms;
+    }
+    return s_ms + ms;
+}
+
+uint8_t PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms)
+{
+    return ((int32_t)(s_ms - deadline_ms) >= 0) ? 1U : 0U;
+}
+
+void PlsrSignalIoClearEdges(void)
+{
+    s_fall_x4 = 0U;
+    s_fall_x5 = 0U;
+}
+
+static uint8_t PlsrSignalIoTakePinFalling(uint16_t sel_01)
+{
+    if (sel_01 != 0U)
+    {
+        if (s_fall_x5 != 0U)
+        {
+            s_fall_x5 = 0U;
+            return 1U;
+        }
+        return 0U;
+    }
+    if (s_fall_x4 != 0U)
+    {
+        s_fall_x4 = 0U;
+        return 1U;
+    }
+    return 0U;
+}
+
+uint8_t PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void)
+{
+    PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
+    return PlsrSignalIoTakePinFalling(cfg->wait_x_sel);
+}
+
+uint8_t PlsrSignalIoTakeExtFalling(void)
+{
+    PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
+    return PlsrSignalIoTakePinFalling(cfg->ext_x_sel);
+}
+
+void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void)
+{
+    if ((TIM3->SR & TIM_SR_UIF) != 0U)
+    {
+        TIM3->SR = (uint32_t)~TIM_SR_UIF;
+        s_ms++;
+        /* 升降速：1ms 更新一次输出频率 */
+        PlsrRunControlOn1ms();
+    }
+}
+
+void PlsrSignalIoOnExti9_5(void)
+{
+    if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(PLSR_X4_PIN) != 0U)
+    {
+        __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X4_PIN);
+        s_fall_x4 = 1U;
+    }
+}
+
+void PlsrSignalIoOnExti15_10(void)
+{
+    if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(PLSR_X5_PIN) != 0U)
+    {
+        __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X5_PIN);
+        s_fall_x5 = 1U;
+    }
+}

plsr/signal_io/plsr_signal_io.h

@@ -0,0 +1,45 @@
+/**
+ * @file    plsr_signal_io.h
+ * @brief   等待/EXT 输入（X4=PB5、X5=PG12 EXTI）+ TIM3 1ms 时基（WAIT/ACT）
+ *
+ * 公共参数：wait_x_sel / ext_x_sel：0=X4，1=X5。
+ * 引脚上拉默认高，外部拉低 → 下降沿触发。
+ * TIM3 仅作毫秒计数，不占用 TIM10/11/13/14。
+ */
+#ifndef PLSR_SIGNAL_IO_H
+#define PLSR_SIGNAL_IO_H
+
+#include <stdint.h>
+
+void     PlsrSignalIoInit(void);
+
+/** TIM3 毫秒计数（自由运行，约 1ms/格） */
+uint32_t PlsrSignalIoGetMs(void);
+
+/** deadline = GetMs()+ms；ms=0 则立即到期 */
+uint32_t PlsrSignalIoDeadlineFromNow(uint32_t ms);
+
+/** 1=已到或过期（含无符号环绕） */
+uint8_t  PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms);
+
+/** 清 X4/X5 下降沿锁存 */
+void     PlsrSignalIoClearEdges(void);
+
+/**
+ * 取并清除 WAIT 所选口的下降沿（按 cfg->wait_x_sel）
+ * @return 1=本次取到沿
+ */
+uint8_t  PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void);
+
+/**
+ * 取并清除 EXT 所选口的下降沿（按 cfg->ext_x_sel）
+ * @return 1=本次取到沿
+ */
+uint8_t  PlsrSignalIoTakeExtFalling(void);
+
+/* 由 stm32f4xx_it.c 转发 */
+void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void);
+void PlsrSignalIoOnExti9_5(void);
+void PlsrSignalIoOnExti15_10(void);
+
+#endif