修正完成模式下直线加减速每段执行逻辑：非末端一般只有加速/减速到目标频率后就稳定输出；末端可能有加速-匀速-减速三个过程。

.gitignore

@@ -20,3 +20,4 @@ iar/settings/modbus.reggroups
 build-plsr_host-Desktop_Qt_5_6_3_MinGW_32bit-Debug/
 plsr/test/
 tools/
+.cursor/

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -93,24 +93,156 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveRampTimeMs(uint32_t f_from,
     return t;
 }
 
+/**
+ * 与运行时相同：f(t)=f0+(f1-f0)*t/T（µs），t>=T 时为 f1。
+ */
+static uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampUs(uint32_t f0,
+                                            uint32_t f1,
+                                            uint32_t t_us,
+                                            uint32_t T_us)
+{
+    uint32_t r;
+
+    if ((T_us == 0U) || (t_us >= T_us))
+    {
+        return f1;
+    }
+    r = (uint32_t)(((uint64_t)t_us * 1000ULL) / (uint64_t)T_us);
+    if (r > 1000U)
+    {
+        r = 1000U;
+    }
+    if (f1 >= f0)
+    {
+        return f0 + ((f1 - f0) * r) / 1000UL;
+    }
+    return f0 - ((f0 - f1) * r) / 1000UL;
+}
+
+/**
+ * 直线加减速、脉冲起点锁频时的精确脉冲数（与 ISR 累加方式一致）：
+ *   t=0 取 f0，周期 1/f，再取 f(t)……直到 t>=T。
+ * 不用平均/加权经验公式，改频率后仍与运行时一致。
+ */
 static uint32_t PlsrAccelCurveEstimatePulses(uint32_t f_from,
                                              uint32_t f_to,
                                              uint32_t t_ms)
 {
-    uint32_t f_hi;
+    uint32_t T_us;
+    uint32_t elapsed_us;
+    uint32_t n;
+    uint32_t f;
+    uint32_t guard;
 
     if ((t_ms == 0U) || (f_from == f_to))
     {
         return 0U;
     }
-    /*
-     * 必须用相内最高频估脉冲上限，不能用平均频。
-     * 减速：起点就是 f_peak，若按 (f_peak+0)/2 估，实际前半段仍接近峰值，
-     * dec_n 会在 t_dec 走完前耗尽 → 段结束硬停，示波器上就是“速降”。
-     * 加速：从低到高，用最高频偏保守，只会多留一点加速脉冲（到频后持平），安全。
-     */
-    f_hi = (f_from > f_to) ? f_from : f_to;
-    return (f_hi * t_ms + 999UL) / 1000UL;
+
+    T_us = t_ms * 1000UL;
+    elapsed_us = 0U;
+    n = 0U;
+    guard = 0U;
+
+    while ((elapsed_us < T_us) && (guard < 2000000UL))
+    {
+        f = PlsrAccelCurveFreqOnRampUs(f_from, f_to, elapsed_us, T_us);
+        if (f < 1U)
+        {
+            f = 1U;
+        }
+        elapsed_us += (1000000UL + (f / 2UL)) / f;
+        n++;
+        guard++;
+    }
+
+    return n;
+}
+
+/**
+ * 拟合斜坡时间 T：使离散直线模型下的脉冲数尽量等于 max_pulses。
+ * （旧逻辑取「Estimate<=max 的最大 T / 优先 t_prefer」，脉冲有余时会提前到终点再持平，
+ *  减速末端出现一段平肩/弯曲。）
+ */
+uint32_t PlsrAccelCurveFitRampTimeMs(uint32_t f_from,
+                                     uint32_t f_to,
+                                     uint32_t max_pulses,
+                                     uint32_t t_prefer_ms)
+{
+    uint32_t lo;
+    uint32_t hi;
+    uint32_t mid;
+    uint32_t best;
+    uint32_t best_err;
+    uint32_t n;
+    uint32_t err;
+    uint32_t guard;
+
+    if ((max_pulses == 0U) || (f_from == f_to))
+    {
+        return 0U;
+    }
+
+    if (max_pulses <= 1U)
+    {
+        return (t_prefer_ms > 0U) ? t_prefer_ms : 1U;
+    }
+
+    /* 放大上界直到脉冲数够到 max_pulses（或封顶） */
+    hi = (t_prefer_ms > 0U) ? t_prefer_ms : 1U;
+    guard = 0U;
+    n = PlsrAccelCurveEstimatePulses(f_from, f_to, hi);
+    while ((n < max_pulses) && (hi < 120000U) && (guard < 24U))
+    {
+        if (hi > (120000U / 2U))
+        {
+            hi = 120000U;
+        }
+        else
+        {
+            hi = hi * 2U;
+        }
+        n = PlsrAccelCurveEstimatePulses(f_from, f_to, hi);
+        guard++;
+    }
+
+    lo = 1U;
+    best = (t_prefer_ms > 0U) ? t_prefer_ms : hi;
+    n = PlsrAccelCurveEstimatePulses(f_from, f_to, best);
+    best_err = (n > max_pulses) ? (n - max_pulses) : (max_pulses - n);
+
+    while (lo <= hi)
+    {
+        mid = lo + ((hi - lo) / 2UL);
+        n = PlsrAccelCurveEstimatePulses(f_from, f_to, mid);
+        err = (n > max_pulses) ? (n - max_pulses) : (max_pulses - n);
+        if ((err < best_err) ||
+            ((err == best_err) && (t_prefer_ms > 0U) &&
+             (((mid > t_prefer_ms) ? (mid - t_prefer_ms) : (t_prefer_ms - mid)) <
+              ((best > t_prefer_ms) ? (best - t_prefer_ms) : (t_prefer_ms - mid)))))
+        {
+            best = mid;
+            best_err = err;
+        }
+        if (n == max_pulses)
+        {
+            return mid;
+        }
+        if (n < max_pulses)
+        {
+            lo = mid + 1UL;
+        }
+        else
+        {
+            if (mid == 0U)
+            {
+                break;
+            }
+            hi = mid - 1UL;
+        }
+    }
+
+    return best;
 }
 
 static uint32_t PlsrAccelCurveLerp(uint32_t a, uint32_t b, uint32_t ratio_permille)
@@ -339,6 +471,23 @@ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan,
         return;
     }
 
+    /*
+     * 无独立减速终点（完成模式非末段：f_end == f_tgt）：
+     * 脉冲不够时不 FitPeak、不减速，全程按原目标斜率加速；
+     * 脉冲用尽后由上层把当前频率链到下一段继续加。
+     * 末段（f_end 为终止速度）不够时仍三角压峰。
+     */
+    if ((f_end == f_tgt) && (acc_n > total_pulses))
+    {
+        plan->const_n = 0U;
+        plan->f_tgt = f_peak;
+        plan->t_acc_ms = t_acc;
+        plan->t_dec_ms = 0U;
+        plan->acc_n = total_pulses;
+        plan->dec_n = 0U;
+        return;
+    }
+
     if ((acc_n + dec_n) > total_pulses)
     {
         /*

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -2,10 +2,8 @@
  * @file    plsr_accel_curve.h
  * @brief   预估加/匀/减脉冲；相内按时间走直线/S/正弦
  *
- * 相界（何时匀速/减速）按预估脉冲划分。
- * 相内频率形状按相内经过时间 t 与 T_acc/T_dec 计算。
- * 脉冲不够时降低峰值、保留相时间。
- * 加/减速脉冲按相内最高频估算，避免减速相高速时过早耗尽脉冲而硬停。
+ * 相界按预估脉冲划分；预估与运行时一致：时间直线 + 脉冲起点锁频递推。
+ * 末段脉冲不够：降低峰值做三角。非末段不够：不减速，沿斜率加到脉冲用尽。
  */
 #ifndef PLSR_ACCEL_CURVE_H
 #define PLSR_ACCEL_CURVE_H
@@ -33,6 +31,12 @@ typedef enum {
 
 uint32_t PlsrAccelCurveClampFreq(uint32_t freq_hz);
 
+/** 拟合斜坡时间(ms)，使离散直线模型脉冲数尽量等于 max_pulses */
+uint32_t PlsrAccelCurveFitRampTimeMs(uint32_t f_from,
+                                     uint32_t f_to,
+                                     uint32_t max_pulses,
+                                     uint32_t t_prefer_ms);
+
 void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan,
                         uint32_t total_pulses,
                         uint32_t f_cur,

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -103,6 +103,11 @@ static void PlsrPulseDriverTimInitOne(TIM_HandleTypeDef *htim, TIM_TypeDef *inst
     htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
     htim->Init.Period = 999U;
     htim->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
+    /*
+     * ARR/CCR 预装载打开：改频只写入影子寄存器，在下一 UPDATE 生效。
+     * 避免关预装载时在 ISR 里直接改 ARR/CCR 产生毛刺边沿（段越长多计越多，
+     * 如设定 5000 实测 5007）。软件侧超前一拍写频率补偿延迟。
+     */
     htim->Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
     if (HAL_TIM_PWM_Init(htim) != HAL_OK)
     {
@@ -361,6 +366,9 @@ static void PlsrPulseDriverStartCommon(uint32_t freq_hz, uint8_t enable_update_i
     __HAL_TIM_DISABLE(htim);
     __HAL_TIM_DISABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
 
+    /* 清 one-pulse，保证连续发脉冲 */
+    htim->Instance->CR1 &= (uint32_t)(~TIM_CR1_OPM);
+
     __HAL_TIM_SET_PRESCALER(htim, psc);
     __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(htim, arr);
     __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, ccr);
@@ -425,7 +433,7 @@ void PlsrPulseDriverSetFreq(uint32_t freq_hz)
 
     if ((s_psc_locked != 0U) || (psc == s_last_psc))
     {
-        /* 同 PSC：只改 ARR（预装载），下一周期自然切换，无停表毛刺 */
+        /* 预装载：本拍写影子寄存器，下一 UPDATE 自然切换，无毛刺、不多计边沿 */
         __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(htim, arr);
         __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, ccr);
         __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
@@ -494,3 +502,15 @@ void PlsrPulseDriverStop(void)
     s_last_psc = 0xFFFFFFFFUL;
     s_last_arr = 0xFFFFFFFFUL;
 }
+
+void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void)
+{
+    TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim;
+
+    if (htim == (TIM_HandleTypeDef *)0)
+    {
+        return;
+    }
+    /* 下一 UPDATE 后计数器停止，不再多开一拍 */
+    htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_OPM;
+}

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h

@@ -38,6 +38,8 @@ void PlsrPulseDriverRequestFreq(uint32_t freq_hz);
 /** 在更新中断里调用：应用挂起频率 */
 void PlsrPulseDriverApplyPending(void);
 void PlsrPulseDriverStop(void);
+/** 当前拍结束后停止计数，避免多出一个上升沿 */
+void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void);
 
 uint8_t PlsrPulseDriverIsPulseTim(TIM_TypeDef *instance);
 

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -7,6 +7,11 @@
  * - 升降相按时间走完，不按脉冲数切相
  * - 剩余脉冲 <= 预留减速脉冲时进入减速；非末段不预留减速
  * - 末段减到终止速度后停机（落到 0）
+ *
+ * 【硬约束】脉冲 UPDATE ISR（PlsrRunControlOnPulseIsr）内禁止重计算：
+ * - 禁止 FitRampTimeMs / EstimatePulses 等 O(N) 或查表迭代
+ * - 禁止 S 曲线、正弦等将来更重的轮廓递推/拟合
+ * - ISR 只做：计数、O(1) 插值取频、改预装载 ARR；耗时规划放在 BeginSeg/任务上下文
  */
 #include "plsr_run_control.h"
 #include "plsr_path_plan.h"
@@ -35,6 +40,7 @@ static volatile uint8_t   s_busy;
 static volatile uint8_t   s_forward;
 static volatile uint16_t  s_cur_seg;
 static volatile uint32_t  s_cur_freq;
+static volatile uint32_t  s_pending_freq; /* ARPE 影子频率，下一 UPDATE 才成为当前拍 */
 static volatile int32_t   s_done;
 static volatile int32_t   s_target;
 static volatile int32_t   s_acc_pulse;
@@ -115,15 +121,15 @@ static uint32_t PlsrRunControlClampSpeed(uint32_t spd)
 static void PlsrRunControlApplyOutFreq(uint32_t profile_freq, uint8_t do_start)
 {
     /*
-     * 完全按轮廓频率输出：0 就是停。
-     * 运行中改频只挂起，等脉冲周期边界再落到硬件，避免中途改 ARR 出毛刺。
+     * 运行中只写预装载（下一拍生效），避免直接改 ARR 出毛刺多计脉冲。
+     * s_cur_freq = 当前正在跑的拍；s_pending_freq = 已写入影子、下一拍的频率。
      */
-    s_cur_freq = profile_freq;
-
     if (profile_freq == 0U)
     {
         PlsrPulseDriverStop();
         s_pwm_on = 0U;
+        s_cur_freq = 0U;
+        s_pending_freq = 0U;
         return;
     }
 
@@ -131,9 +137,12 @@ static void PlsrRunControlApplyOutFreq(uint32_t profile_freq, uint8_t do_start)
     {
         PlsrPulseDriverStart(profile_freq);
         s_pwm_on = 1U;
+        s_cur_freq = profile_freq;
+        s_pending_freq = profile_freq;
     }
     else
     {
+        s_pending_freq = profile_freq;
         PlsrPulseDriverRequestFreq(profile_freq);
     }
 }
@@ -174,6 +183,100 @@ static void PlsrRunControlEnterPhase(RunPhase_e ph, uint32_t anchor_freq)
     }
 }
 
+static void PlsrRunControlEnterDecel(uint32_t from_hz, uint32_t remain_pulses)
+{
+    PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
+    uint32_t t_slope = 0U;
+    uint32_t t_fit;
+    uint32_t sum_f;
+    uint32_t df;
+    uint32_t den;
+    uint32_t ref_ms;
+    uint32_t f_end;
+
+    PlsrRunControlEnterPhase(PH_DECEL, from_hz);
+    f_end = s_accel_plan.f_end;
+
+    if (remain_pulses == 0U)
+    {
+        s_accel_plan.dec_n = 0U;
+        s_accel_plan.t_dec_ms = 0U;
+        return;
+    }
+
+    s_accel_plan.dec_n = remain_pulses;
+
+    if (from_hz == f_end)
+    {
+        s_accel_plan.t_dec_ms = 0U;
+        return;
+    }
+
+    /* 参数斜率决定的理想减速时间 */
+    df = (from_hz > f_end) ? (from_hz - f_end) : (f_end - from_hz);
+    if (f_end > from_hz)
+    {
+        ref_ms = cfg->accel_ms;
+        den = (cfg->default_speed > cfg->start_speed) ?
+              (cfg->default_speed - cfg->start_speed) :
+              ((cfg->default_speed > cfg->end_speed) ?
+               (cfg->default_speed - cfg->end_speed) : cfg->default_speed);
+    }
+    else
+    {
+        ref_ms = cfg->decel_ms;
+        den = (cfg->default_speed > cfg->end_speed) ?
+              (cfg->default_speed - cfg->end_speed) :
+              ((cfg->default_speed > cfg->start_speed) ?
+               (cfg->default_speed - cfg->start_speed) : cfg->default_speed);
+    }
+    if (den == 0U)
+    {
+        den = df;
+    }
+    if ((ref_ms > 0U) && (den > 0U))
+    {
+        t_slope = (df * ref_ms + den - 1UL) / den;
+        if (t_slope < 1U)
+        {
+            t_slope = 1U;
+        }
+    }
+
+    /*
+     * 注意：本函数会在脉冲 UPDATE ISR 里调用，禁止再跑 FitRampTimeMs/
+     * EstimatePulses 那种 O(N) 递推。段脉冲多时会卡死 ISR，定时器继续
+     * 溢出 → 示波器上最后一段多出若干脉冲（500 准、5000 多 6～7 个）。
+     * 这里只用 O(1) 平均公式拟合 T。
+     */
+    sum_f = from_hz + f_end;
+    if (sum_f == 0U)
+    {
+        sum_f = 1U;
+    }
+    if (remain_pulses > 1U)
+    {
+        t_fit = (2UL * (remain_pulses - 1UL) * 1000UL + sum_f - 1UL) / sum_f;
+    }
+    else
+    {
+        t_fit = 1U;
+    }
+    if (t_fit < 1U)
+    {
+        t_fit = 1U;
+    }
+
+    if ((t_slope > 0U) && (t_slope <= t_fit))
+    {
+        s_accel_plan.t_dec_ms = t_slope;
+    }
+    else
+    {
+        s_accel_plan.t_dec_ms = t_fit;
+    }
+}
+
 static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
 {
     uint32_t next;
@@ -199,7 +302,7 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
      */
     if ((s_phase == PH_CONST) && (p->dec_n > 0U) && (remain <= p->dec_n))
     {
-        PlsrRunControlEnterPhase(PH_DECEL, s_cur_freq);
+        PlsrRunControlEnterDecel(s_cur_freq, remain);
         elapsed_us = 0U;
     }
 
@@ -217,7 +320,7 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
             PlsrRunControlEnterPhase(PH_CONST, next);
             if ((p->dec_n > 0U) && (remain <= p->dec_n))
             {
-                PlsrRunControlEnterPhase(PH_DECEL, next);
+                PlsrRunControlEnterDecel(next, remain);
                 elapsed_us = 0U;
                 T_us = p->t_dec_ms * 1000UL;
                 next = PlsrRunControlLerpUs(s_decel_from, p->f_end,
@@ -226,22 +329,41 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
         }
         else
         {
-            /* 时间线性：f = f0 + (f1-f0)*t/T，按 µs 连续变化，不是 10ms 台阶 */
+            uint32_t t_cmd = elapsed_us;
+            if ((s_pwm_on != 0U) && (s_cur_freq >= 1U))
+            {
+                t_cmd = elapsed_us +
+                        ((1000000UL + (s_cur_freq / 2UL)) / s_cur_freq);
+            }
             next = PlsrRunControlLerpUs(s_approach_from, p->f_tgt,
-                                        elapsed_us, T_us);
+                                        t_cmd, T_us);
         }
     }
     else if (s_phase == PH_DECEL)
     {
         T_us = p->t_dec_ms * 1000UL;
-        if (T_us == 0U)
+        /*
+         * ARPE 超前一拍：这里算出的 next 是“再下一拍”的预装载。
+         * remain==2 时预装载最后一拍 → 必须为 f_end；remain==1 最后一拍已在跑。
+         */
+        if ((remain <= 1U) || (T_us == 0U))
+        {
+            next = p->f_end;
+        }
+        else if (remain == 2U)
         {
             next = p->f_end;
         }
         else
         {
-            next = PlsrRunControlLerpUs(s_decel_from, p->f_end,
-                                        elapsed_us, T_us);
+            uint32_t t_cmd = elapsed_us;
+            uint32_t per;
+            if (s_cur_freq >= 1U)
+            {
+                per = (1000000UL + (s_cur_freq / 2UL)) / s_cur_freq;
+                t_cmd = elapsed_us + per;
+            }
+            next = PlsrRunControlLerpUs(s_decel_from, p->f_end, t_cmd, T_us);
         }
     }
     else
@@ -249,7 +371,7 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
         next = p->f_tgt;
         if ((p->dec_n > 0U) && (remain <= p->dec_n))
         {
-            PlsrRunControlEnterPhase(PH_DECEL, next);
+            PlsrRunControlEnterDecel(next, remain);
             elapsed_us = 0U;
             T_us = p->t_dec_ms * 1000UL;
             next = PlsrRunControlLerpUs(s_decel_from, p->f_end,
@@ -257,7 +379,7 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
         }
     }
 
-    if ((do_start != 0U) || (next != s_cur_freq))
+    if ((do_start != 0U) || (next != s_pending_freq) || (s_pwm_on == 0U))
     {
         PlsrRunControlApplyOutFreq(next, do_start);
     }
@@ -324,6 +446,18 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from,
     }
     else
     {
+        /*
+         * 加速时间也按 acc_n 拟合，避免 T 偏短导致前端几拍“又陡又弯”、
+         * 后半段早就贴在目标频上。
+         */
+        if (s_accel_plan.acc_n > 0U)
+        {
+            s_accel_plan.t_acc_ms =
+                PlsrAccelCurveFitRampTimeMs(f_from,
+                                            s_accel_plan.f_tgt,
+                                            s_accel_plan.acc_n,
+                                            s_accel_plan.t_acc_ms);
+        }
         if (s_accel_plan.t_acc_ms < 1U)
         {
             s_accel_plan.t_acc_ms = 1U;
@@ -340,6 +474,7 @@ static void PlsrRunControlFinishAll(void)
     s_busy = 0U;
     s_state = RC_IDLE;
     s_cur_freq = 0U;
+    s_pending_freq = 0U;
     s_pwm_on = 0U;
     s_follow_cont = 0U;
     s_chain_valid = 0U;
@@ -521,7 +656,10 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0)
     }
     else
     {
-        /* 完成：非末段停在本段目标；末段收到终止速度 */
+        /*
+         * 完成：非末段 f_end=本段目标 → 无减速相；脉冲不够时沿加速度斜率
+         * 一直加到脉冲用尽，下一段从链频继续加。仅末段收到终止速度并减速。
+         */
         f_end = (is_last != 0U) ?
                 PlsrRunControlClampSpeed(cfg->end_speed) : f_tgt;
     }
@@ -559,6 +697,7 @@ void PlsrRunControlInit(void)
     s_forward = 1U;
     s_cur_seg = 0U;
     s_cur_freq = 0U;
+    s_pending_freq = 0U;
     s_pwm_on = 0U;
     s_done = 0;
     s_target = 0;
@@ -610,6 +749,7 @@ void PlsrRunControlStop(void)
     s_busy = 0U;
     s_state = RC_IDLE;
     s_cur_freq = 0U;
+    s_pending_freq = 0U;
     s_pwm_on = 0U;
     s_follow_cont = 0U;
     s_chain_valid = 0U;
@@ -668,6 +808,26 @@ void PlsrRunControlTickMs(void)
             }
             /* 第一个脉冲 = 脉冲起始速度（不是目标频、不是 1Hz） */
             PlsrRunControlApplyOutFreq(s_approach_from, 1U);
+            /*
+             * ARPE：立刻预装载第 2 拍频率，否则第 2 拍仍是起速（等于多锁一拍低频）。
+             */
+            if ((s_phase == PH_APPROACH) && (s_approach_from >= 1U) &&
+                (s_approach_from != s_accel_plan.f_tgt))
+            {
+                uint32_t T_us = s_accel_plan.t_acc_ms * 1000UL;
+                uint32_t per = (1000000UL + (s_approach_from / 2UL)) /
+                               s_approach_from;
+                uint32_t f2 = PlsrRunControlLerpUs(s_approach_from,
+                                                   s_accel_plan.f_tgt,
+                                                   per,
+                                                   T_us);
+                if (f2 < 1U)
+                {
+                    f2 = 1U;
+                }
+                PlsrRunControlApplyOutFreq(f2, 0U);
+                PlsrPulseDriverApplyPending();
+            }
         }
         return;
     }
@@ -711,24 +871,11 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
         return;
     }
 
-    /* 上一周期结束：先落到挂起频率 */
-    PlsrPulseDriverApplyPending();
-
-    f_prev = s_cur_freq;
-
     /*
-     * 加/减速：按本脉冲周期推进相时间（µs），再算下一个频率。
-     * 这样 f-t 是连续直线，而不是 OS 10ms 台阶。
+     * UPDATE：上一拍结束；预装载已装入，新拍刚开始。
+     * f_prev = 刚结束那一拍；随后 s_cur_freq 切到本拍（上一拍写入的 pending）。
      */
-    if ((s_phase == PH_APPROACH) || (s_phase == PH_DECEL))
-    {
-        if (f_prev >= 1U)
-        {
-            s_phase_elapsed_us += (1000000UL + (f_prev / 2UL)) / f_prev;
-        }
-        PlsrRunControlRefreshProfile(0U);
-        PlsrPulseDriverApplyPending();
-    }
+    f_prev = s_cur_freq;
 
     s_done++;
     if (s_forward != 0U)
@@ -746,7 +893,24 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
         return;
     }
 
-    if (s_phase == PH_CONST)
+    s_cur_freq = s_pending_freq;
+
+    /* 最后一拍：下一 UPDATE 停表，避免再多出一个上升沿 */
+    if (s_done == (s_target - 1))
+    {
+        PlsrPulseDriverArmOnePulseStop();
+    }
+
+    if ((s_phase == PH_APPROACH) || (s_phase == PH_DECEL))
+    {
+        if (f_prev >= 1U)
+        {
+            s_phase_elapsed_us += (1000000UL + (f_prev / 2UL)) / f_prev;
+        }
+        PlsrRunControlRefreshProfile(0U);
+        PlsrPulseDriverApplyPending();
+    }
+    else if (s_phase == PH_CONST)
     {
         remain = (uint32_t)(s_target - s_done);
         if ((s_accel_plan.dec_n > 0U) && (remain <= s_accel_plan.dec_n))