修复bsk存储，改为稀疏映射，使用数组存储数据

Signed-off-by: hanyongwei <2043702190@qq.com>

plsr/plsr.c

@@ -10,9 +10,9 @@
  *   本文件仅依赖 plsr.h 及各子模块头文件，不被其它 plsr 模块反向引用。
  *
  * 关键数据流
- *   PlsrInit 顺序：Param 默认 → PersistLoad → PulseDriver → SignalIo →
- *                 RunControl → PersistRestoreRuntime → ExportToHold →
- *                 CommandInit → PersistRestoreMonitor → PersistPoll
+ *   PlsrInit 顺序：Param 默认 → PersistLoad(BKP→hold) → ApplyFromHold →
+ *                 PulseDriver → RunControl → RestoreRuntime → ExportToHold →
+ *                 CommandInit → RestoreMonitor → PersistPoll
  *   PlsrTask 循环：TickMs → DebouncePoll → CommandPoll → PersistPoll → WakePend
  */
 #include "plsr.h"
@@ -30,12 +30,13 @@
 void PlsrInit(void)
 {
     PlsrParamInitDefault();
-    PlsrPersistLoad(); /* BKPSRAM：覆盖公共+段表；累计/故障暂存 */
+    PlsrPersistLoad(); /* BKPSRAM 稀疏映像 → g_hold_reg */
+    (void)PlsrParamBlockApplyFromHold();
     PlsrPulseDriverInit();
     PlsrSignalIoInit();
     PlsrRunControlInit();
-    PlsrPersistRestoreRuntime(); /* 写回累计脉冲 */
-    PlsrParamBlockExportToHold(); /* 上电把运行映像摊到保持寄存器，供 Modbus 0x03 读取 */
+    PlsrPersistRestoreRuntime(); /* 0x2000 累计 → run_control */
+    PlsrParamBlockExportToHold(); /* 运行映像与 hold 对齐，供 Modbus 读 */
     PlsrCommandInit();
     PlsrPersistRestoreMonitor(); /* 恢复故障码；0x3000/运行态强制空闲 */
     PlsrPersistPoll();           /* 消费 Restore 置的 dirty */

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -812,7 +812,7 @@ void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void)
     {
         return;
     }
-    /* 下一 UPDATE 后计数器停止；须在倒数第二拍尽早武装（见 run_control ISR） */
+    /* 下一 UPDATE 后计数器停止；须在「已计入末拍上升沿」时武装（见 run_control ISR） */
     htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_OPM;
 }
 

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h

@@ -102,7 +102,7 @@ void PlsrPulseDriverStop(void);
 
 /**
  * @brief  当前拍结束后停止计数（CR1.OPM），避免段末多出一个上升沿
- * @note   调用时机：倒数第二脉冲 ISR，且不会 FOLLOW 不停表衔接时
+ * @note   调用时机：已计入末拍上升沿的 ISR；本周期结束后 OPM 停表
  */
 void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void);
 

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -30,8 +30,9 @@
  *   若不超前，末拍实际是 f(N-1)≈sqrt(f_end^2+2a)，示波器偶发「末频偏高」。
  *   减速在 remain==dec_n+1 切入；纯减速开表再预装一拍。
  *
- * 【段末停表】非 FOLLOW-keep 时开段锁 s_seg_end_opm，倒数第二拍 ISR 内立刻写
- *   CR1.OPM，避免改频路径拖长导致下一拍已开跑、偶发多出 1 个边沿。
+ * 【段末停表】非 FOLLOW-keep 时开段锁 s_seg_end_opm：
+ *   UPDATE≈上升沿；s_done 到 target 时武装 OPM，末拍整周期跑完后下一 UPDATE
+ *   再 AfterSegDone 且不再 ++ → 末拍完整且不多 1。FOLLOW-keep 到点立刻衔接。
  *
  * 【故障诊断 0x2006】（PlsrCommandSetFault，告警码 1~3 不停机；4 禁止启动）
  *   0x01 段结束 AfterSegDone：s_done != s_target
@@ -127,6 +128,7 @@ static uint32_t s_chain_freq;                /* 段末停表前的落地频率
 static uint8_t  s_chain_valid;               /* 1=s_chain_freq 有效 */
 static uint8_t  s_pwm_on;                    /* 1=PWM 正在输出 */
 static uint8_t  s_seg_end_opm;               /* 1=本段末拍用 OPM 单脉冲停表 */
+static volatile uint8_t s_last_period_wait;  /* 1=已计满 target，等末拍周期结束再 AfterSegDone */
 
 static uint16_t s_run_accel_ms;              /* 本段锁定加速时间 ms（ChangeFreq 复用） */
 static uint16_t s_run_decel_ms;              /* 本段锁定减速时间 ms */
@@ -1222,6 +1224,7 @@ static void PlsrRunControlFinishAll(void)
     s_act_handoff_keep = 0U;
     s_wait_expire_req = 0U;
     s_act_time_ms = 0U;
+    s_last_period_wait = 0U;
     PlsrPersistNotifyMonitorChanged(); /* 全部结束：落盘累计与空闲状态 */
 }
 
@@ -1248,6 +1251,7 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_idx0)
     seg = PlsrParamGetSeg(seg_idx0);
     cfg = PlsrParamGetCfg();
     s_cur_seg = seg_idx0;
+    s_last_period_wait = 0U;
     cnt = seg->pulse_cnt;
 
     if (cfg->run_mode == PLSR_POS_ABSOLUTE)
@@ -1390,6 +1394,7 @@ void PlsrRunControlInit(void)
     s_plan_dec_n = 0U;
     s_decel_budget = 0U;
     s_seg_end_opm = 0U;
+    s_last_period_wait = 0U;
     s_phase = PH_CONST;
     s_act_armed = 0U;
     s_act_expire_req = 0U;
@@ -1549,6 +1554,7 @@ void PlsrRunControlStop(void)
     s_act_handoff_keep = 0U;/*ACT 切段后是否保持当前频率衔接*/
     s_wait_expire_req = 0U;/*段后等待到期请求标志*/
     s_act_time_ms = 0U;/*本段 ACT 定时时长*/
+    s_last_period_wait = 0U;
     PlsrPersistNotifyMonitorChanged(); /* 停机：立刻落盘累计/状态 */
 }
 
@@ -1703,6 +1709,18 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
         return;
     }
 
+    /*
+     * 末拍整周期已跑完：本 UPDATE 由 OPM 停表产生，不再计入脉冲。
+     * 先于 s_done++，保证个数 = target 且示波器末拍完整。
+     */
+    if (s_last_period_wait != 0U)
+    {
+        s_last_period_wait = 0U;
+        s_act_cut_pending = 0U;
+        PlsrRunControlAfterSegDone();
+        return;
+    }
+
     s_done++;
     if (s_forward != 0U)
     {
@@ -1731,19 +1749,22 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
 
     if (s_done >= s_target)
     {
+        if (s_seg_end_opm != 0U)
+        {
+            /*
+             * 本 UPDATE = 末拍上升沿，已计入 target。
+             * 武装 OPM：本周期完整跑完后下一 UPDATE 停表 → s_last_period_wait 收尾。
+             * 此处不 AfterSegDone/Stop，否则会截断末拍成尖刺。
+             */
+            PlsrPulseDriverArmOnePulseStop();
+            s_last_period_wait = 1U;
+            return;
+        }
+        /* FOLLOW 不停表衔接：立刻切段，PWM 连续 */
         PlsrRunControlAfterSegDone();
         return;
     }
 
-    /*
-     * 倒数第二拍立刻武装 OPM（在改频/曲线步进之前）。
-     * 若拖到 ISR 末尾才写 OPM，高频时下一拍已跑完甚至又开一拍 → 示波器偶发多 1。
-     */
-    if ((s_seg_end_opm != 0U) && (s_done >= (s_target - 1)))
-    {
-        PlsrPulseDriverArmOnePulseStop();
-    }
-
     remain = PlsrRunControlRemainPulses();
 
     if (s_phase == PH_CONST)