修复起始脉冲重复输出

.gitignore

@@ -15,7 +15,6 @@ iar/modbus/Exe/
 iar/modbus/List/
 iar/modbus/Obj/
 iar/Backup of modbus.ewp
-host/
 iar/settings/modbus.reggroups
 build-plsr_host-Desktop_Qt_5_6_3_MinGW_32bit-Debug/
 plsr/test/
@@ -23,4 +22,5 @@ tools/
 .cursor/
 PLSR测试大纲.html
 _gen_outline_p1.py
-run_control_full.txt
+run_control_full.txt
+plsr/README.md

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -1631,7 +1631,46 @@ uint32_t PlsrAccelNextFrequency(PlsrAccelRuntime_t *runtime)
     }
     else if (runtime->curve_mode == PLSR_ACCEL_LINEAR)
     {
-        /* 直线由 SquareStep 钳位 */
+        /*
+         * 未到本相最后一拍：不要钳到 end。
+         * 否则减速在 n=N-1 就落到止速，ARPE 下会表现为末两拍同频。
+         */
+        if (runtime->frequency_rising == 0U)
+        {
+            if ((runtime->current_frequency_hz <= runtime->end_frequency_hz) &&
+                (runtime->end_frequency_hz < 100000U))
+            {
+                runtime->current_frequency_hz = runtime->end_frequency_hz + 1U;
+            }
+        }
+        else if ((runtime->current_frequency_hz >= runtime->end_frequency_hz) &&
+                 (runtime->end_frequency_hz > 1U) &&
+                 (runtime->total_pulses > 0U) &&
+                 (runtime->completed_pulses < runtime->total_pulses))
+        {
+            runtime->current_frequency_hz = runtime->end_frequency_hz - 1U;
+        }
+    }
+    else if (runtime->frequency_table_id != 0U)
+    {
+        /* 查表：最后一拍之前若已是 end，同样让出 1Hz */
+        if ((runtime->total_pulses > 0U) &&
+            (runtime->completed_pulses < runtime->total_pulses))
+        {
+            if (runtime->frequency_rising == 0U)
+            {
+                if ((runtime->current_frequency_hz <= runtime->end_frequency_hz) &&
+                    (runtime->end_frequency_hz < 100000U))
+                {
+                    runtime->current_frequency_hz = runtime->end_frequency_hz + 1U;
+                }
+            }
+            else if ((runtime->current_frequency_hz >= runtime->end_frequency_hz) &&
+                     (runtime->end_frequency_hz > 1U))
+            {
+                runtime->current_frequency_hz = runtime->end_frequency_hz - 1U;
+            }
+        }
     }
     else if (runtime->frequency_table_id == 0U)
     {

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -790,8 +790,9 @@ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz)
     }
 
     /*
-     * 冷启动首拍：无论下一频是否变化，先把工作 ARR 钉回起跳频，再开预装载。
-     * 必须在「freq==last 早退」之前做，否则首拍保护标志清不掉。
+     * 冷启动首拍：只把工作 ARR 钉回起跳频，再开预装载。
+     * 影子不要钉成起跳——下面立刻写入的下一拍频率才应进入影子；
+     * 若此处把影子也钉回起跳且 next==start 早退，会让第 2 拍再跑一遍起跳频。
      */
     if (s_protect_start_period != 0U)
     {
@@ -802,9 +803,6 @@ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz)
         htim->Instance->CCR1 = (s_protect_ccr < 1U) ? 1U : s_protect_ccr;
         htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
         htim->Instance->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
-        /* 影子也先钉成起跳，下面再写入真正的下一拍频率 */
-        htim->Instance->ARR = s_protect_arr;
-        htim->Instance->CCR1 = (s_protect_ccr < 1U) ? 1U : s_protect_ccr;
     }
     else
     {

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -37,8 +37,10 @@
  *   5) s_segment_pulses_done >= target → OPM 末拍 or 立刻 AfterSegDone
  *   6) 按 s_phase 改频：CONST 只进减速；APPROACH Step；DECEL Step
  *
- * ARPE 补偿（为何 remain==dec_n+1 才进减速）：
- *   本拍 ISR 写的 ARR 要「再下一拍」才生效；故须提前一拍写入 f_end。
+ * ARPE（UPDATE ISR 写影子 → 下一周期才装入工作 ARR）：
+ *   在 remain==k 时写入的频率供下一拍使用；进减速窗为 remain<=dec_n，
+ *   在 remain==1 写入 f_end，末拍才能吃到止速。勿再用 remain<=dec_n+1，
+ *   否则会在 remain==2 就强制止速，造成末两拍同频。
  *
  * 分层（阶段1薄拆分）：
  * 1) 曲线（accel_curve）：只吃 (f_from,f_tgt,f_end,斜率,N,mode) → 梯形/三角；
@@ -59,14 +61,14 @@
  * 【运行节拍】纯脉冲计数：
  *   UPDATE ISR：s_segment_pulses_done++；末拍用 ArmSegEndStop 完整收尾；
  *   加/减速逐拍 PlsrAccelNextFrequency + SetFreqIsr；
- *   匀速复用 ARR（不改频）；remain<=dec_n+1 进减速（补偿 ARR 预装载晚一拍）。
+ *   匀速复用 ARR（不改频）；remain<=dec_n 进减速。
  *   任务 TickMs：ACT（OS 节拍）/ EXT / ApplyPending；
  *   TIM5 one-shot：换向/WAIT/ACT/ACT剩余；ACT 到期收完当前脉冲并锁低，周期边界再切段。
  *   PlsrTask：DebouncePoll + TickMs + WakePend。
  *
- * 【段末频率 / ARPE】预装载开启时，本拍写的 ARR 要到再下一拍才生效；
- *   若不超前，末拍实际是 f(N-1)≈sqrt(f_end^2+2a)，示波器偶发「末频偏高」。
- *   减速在 remain==dec_n+1 切入；纯减速开表再预装一拍。
+ * 【段末频率 / ARPE】UPDATE 里写的影子 ARR 在下一周期生效；
+ *   减速在 remain==dec_n 切入，共 Step dec_n 次，最后一次（remain==1）写入 f_end。
+ *   纯减速开表：Start(f1)，后续由 ISR 顺序写入 f2…f_end（勿再预步进一拍）。
  *
  * 【段末停表】非 FOLLOW-keep 时开段锁 s_stop_after_last_pulse：
  *   UPDATE≈上升沿；s_segment_pulses_done 到 target 时 ArmSegEndStop（OPM+CC1 末拍下降沿拉低），
@@ -859,9 +861,9 @@ static uint32_t PlsrRunControlRemainPulses(void)
 }
 
 /**
- * ARPE：本拍 ISR 写入的 ARR 要到「再下一拍」才被计数器使用。
- * 故在 remain==dec_n+1 时进入并写入 f(1)，末拍才能吃到 f_end。
- * 若已晚进（remain<=dec_n），预算改为 remain-1，仍保证 remain==2 时落到止速。
+ * ARPE：本拍 ISR 写入的影子 ARR 在下一周期生效。
+ * remain==dec_n 时切入并写入 f(1)，…，remain==1 写入 f_end → 末拍为止速。
+ * 若已晚进（remain < planned），预算用满剩余拍数，避免再减 1 导致末两拍同为止速。
  */
 static uint8_t PlsrRunControlShouldEnterDecel(uint32_t remain)
 {
@@ -869,7 +871,7 @@ static uint8_t PlsrRunControlShouldEnterDecel(uint32_t remain)
     {
         return 0U;
     }
-    return (remain <= (g_plsr_accel_plan.decel_pulses + 1U)) ? 1U : 0U;
+    return (remain <= g_plsr_accel_plan.decel_pulses) ? 1U : 0U;
 }
 
 static uint32_t PlsrRunControlDecelEnterBudget(uint32_t remain)
@@ -880,15 +882,15 @@ static uint32_t PlsrRunControlDecelEnterBudget(uint32_t remain)
     {
         planned = 1U;
     }
-    if (remain > planned)
+    if (remain >= planned)
     {
         return planned;
     }
-    if (remain > 1U)
+    if (remain < 1U)
     {
-        return remain - 1U;
+        return 1U;
     }
-    return 1U;
+    return remain;
 }
 
 /** 绝对模式：相对本次启动原点的位置 */
@@ -897,6 +899,38 @@ static int32_t PlsrRunControlAbsLocalPos(void)
     return g_plsr_accumulated_pulses - s_absolute_origin;
 }
 
+/**
+ * 减速相写出频率：仅 remain==1（供末拍）允许钉止速；
+ * 更早写入若已碰到 end，则让出 1Hz，避免末两拍同频。
+ */
+static uint32_t PlsrRunControlDecelOutFreq(uint32_t profile_freq, uint32_t remain)
+{
+    uint32_t end_hz = g_plsr_accel_plan.end_frequency_hz;
+
+    if (end_hz < 1U)
+    {
+        end_hz = 1U;
+    }
+
+    if (remain <= 1U)
+    {
+        return end_hz;
+    }
+
+    if (g_plsr_accel_runtime.frequency_rising == 0U)
+    {
+        if ((profile_freq <= end_hz) && (end_hz < 100000U))
+        {
+            return end_hz + 1U;
+        }
+    }
+    else if ((profile_freq >= end_hz) && (end_hz > 1U))
+    {
+        return end_hz - 1U;
+    }
+    return profile_freq;
+}
+
 /**
  * @brief  进入减速相：budget 为曲线步进总数（非物理 remain），BeginDec
  */
@@ -919,7 +953,8 @@ static void PlsrRunControlEnterDecel(uint32_t from_hz, uint32_t budget)
 }
 
 /**
- * 开表纯减速：Start(f1) 后再预装 f2，补偿 ARPE，使第 N 拍为 f_end。
+ * 开表纯减速：只 Start(f1)。下一拍起由 ISR NextFrequency 写入 f2…f_end。
+ * （旧逻辑再预装 f2 会在 ARPE 下让首拍直接吃到 f2，并多步进一次。）
  */
 static void PlsrRunControlPrimeDecelOnStart(void)
 {
@@ -927,11 +962,6 @@ static void PlsrRunControlPrimeDecelOnStart(void)
 
     next = PlsrAccelNextFrequency(&g_plsr_accel_runtime);
     PlsrRunControlApplyOutFreq(next, 1U);
-    if (g_plsr_accel_runtime.total_pulses > 1U)
-    {
-        next = PlsrAccelNextFrequency(&g_plsr_accel_runtime);
-        PlsrPulseDriverSetFreq(next);
-    }
 }
 
 /** 离开加速相时触发 0x03 加速诊断（仅当前相为 APPROACH 时有效） */
@@ -989,7 +1019,7 @@ static void PlsrRunControlEnterConstHoldIsr(void)
  * 【分支顺序】
  *   1) CONST 且 remain 进减速窗 → EnterDecel，return 前不 Start
  *   2) CONST                    → 仅 do_start 时 Start(f_tgt)，return
- *   3) DECEL 且刚开段(n=0)      → PrimeDecelOnStart（预装两拍，补 ARPE）
+ *   3) DECEL 且刚开段(n=0)      → PrimeDecelOnStart（Start(f1)，其余交 ISR）
  *   4) APPROACH                 → FreqAtPulse(done_n)；若已到 f_tgt 则进 CONST 或 DECEL
  *   5) 其它                     → ApplyOutFreq(next, do_start)
  */
@@ -1022,7 +1052,7 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start)
         return;
     }
 
-    /* 纯减速开表：超前预装，避免末拍停在 f(N-1) */
+    /* 纯减速开表：Start(f1)，f2…f_end 由后续 UPDATE ISR 写入 */
     if ((s_phase == PH_DECEL) &&
         (do_start != 0U) &&
         (s_segment_pulses_done == 0) &&
@@ -1348,13 +1378,17 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_idx0)
     {
         /* 分支 A：段间无缝（FOLLOW 或 ACT handoff） */
         PlsrPulseDriverClearOnePulseStop();
+        /*
+         * 必须先 RC_RUN 再 RefreshProfile/Start：否则冷启动首拍 UPDATE 时
+         * OnPulseIsr 仍见非 RUN 直接 return，影子停在起跳频，第 1、2 拍同频。
+         */
+        s_state = RC_RUN;
+        s_continue_without_stopping = 0U;
         /*
          * FOLLOW 真不停表：do_start=0 只改频。
          * ACT 经 OPM 边界停表后 g_plsr_pwm_running 已为 0：须 Start 重开，否则无脉冲卡死。
          */
         PlsrRunControlRefreshProfile((g_plsr_pwm_running == 0U) ? 1U : 0U);
-        s_state = RC_RUN;
-        s_continue_without_stopping = 0U;
         PlsrRunControlArmActExtOnPulseStart();
     }
     else if ((g_plsr_direction_valid != 0U) && (s_forward == g_plsr_direction_forward))
@@ -1782,6 +1816,8 @@ void PlsrOnPulseIsr(void)
             PlsrRunControlEnterDecel(g_plsr_accel_plan.target_frequency_hz,
                                      PlsrRunControlDecelEnterBudget(remain));
             next = PlsrAccelNextFrequency(&g_plsr_accel_runtime);
+            next = PlsrRunControlDecelOutFreq(next, remain);
+            g_plsr_accel_runtime.current_frequency_hz = next;
             PlsrRunControlApplyOutFreqIsr(next);
         }
     }
@@ -1805,6 +1841,8 @@ void PlsrOnPulseIsr(void)
                 PlsrRunControlEnterDecel(next,
                                          PlsrRunControlDecelEnterBudget(remain));
                 next = PlsrAccelNextFrequency(&g_plsr_accel_runtime);
+                next = PlsrRunControlDecelOutFreq(next, remain);
+                g_plsr_accel_runtime.current_frequency_hz = next;
                 PlsrRunControlApplyOutFreqIsr(next);
             }
             else
@@ -1820,23 +1858,21 @@ void PlsrOnPulseIsr(void)
     else /* PH_DECEL */
     {
         /*
-         * remain==1：末拍已在跑（ARR 在 remain==2 时写入），勿再 Step，
-         * 以免 n 超过 budget 误触 0x03。
+         * ARPE：remain==k 写入 → 下一拍使用。
+         * remain==1 必须写出 f_end（末拍）；remain>1 禁止提前钉止速。
          */
         if ((remain <= 1U) &&
             (g_plsr_accel_runtime.total_pulses > 0U) &&
             (g_plsr_accel_runtime.completed_pulses >= g_plsr_accel_runtime.total_pulses))
         {
             next = g_plsr_accel_plan.end_frequency_hz;
-            if (next < 1U)
-            {
-                next = 1U;
-            }
         }
         else
         {
             next = PlsrAccelNextFrequency(&g_plsr_accel_runtime);
         }
+        next = PlsrRunControlDecelOutFreq(next, remain);
+        g_plsr_accel_runtime.current_frequency_hz = next;
         PlsrRunControlApplyOutFreqIsr(next);
     }
 }