增加正弦曲线实现

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -100,6 +100,42 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveShapeLinearPermille(uint32_t u)
     return (u > 1000U) ? 1000U : u;
 }
 
+/**
+ * 正弦加减速形状：raised-cosine  p=(1-cos(πu))/2
+ *
+ * 不用 libm sin/cos（软浮点很重，不宜进脉冲 ISR）。
+ * 用 33 点预计算表 + 线性插值，O(1)、Flash 约 66 字节，示波器上与直线/S7 可辨。
+ */
+static const uint16_t s_plsr_sine_shape_tab[33] = {
+    0U,    2U,   10U,   22U,   38U,   59U,   84U,  113U,
+    146U, 183U,  222U,  264U,  309U,  355U,  402U,  451U,
+    500U, 549U,  598U,  645U,  691U,  736U,  778U,  817U,
+    854U, 887U,  916U,  941U,  962U,  978U,  990U,  998U,
+    1000U
+};
+
+static uint32_t PlsrAccelCurveShapeSinePermille(uint32_t u)
+{
+    uint32_t idx;
+    uint32_t frac;
+    uint32_t a;
+    uint32_t b;
+
+    if (u >= 1000U)
+    {
+        return 1000U;
+    }
+    /* u/1000 → 表下标 0..32，相邻点线性插值 */
+    idx = (u * 32UL) / 1000UL;
+    if (idx >= 32U)
+    {
+        return 1000U;
+    }
+    frac = (u * 32UL) - (idx * 1000UL); /* 0..999 对应段内进度 */
+    a = (uint32_t)s_plsr_sine_shape_tab[idx];
+    b = (uint32_t)s_plsr_sine_shape_tab[idx + 1U];
+    return a + (((b - a) * frac) / 1000UL);
+}
 
 /**
  * 七段一侧 1:2:1：头尾更圆、中间更陡（相对直线可辨）
@@ -139,7 +175,7 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveShapePermille(uint32_t u, PlsrAccelMode_e mode)
     }
     if (mode == PLSR_ACCEL_SINE)
     {
-        //return PlsrAccelCurveShapeSinePermille(u);
+        return PlsrAccelCurveShapeSinePermille(u);
     }
     return PlsrAccelCurveShapeLinearPermille(u);
 }