清理旧查表残留

Signed-off-by: hanyongwei <2043702190@qq.com>

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -9,7 +9,7 @@ PlsrAccelPlan_t g_plsr_accel_plan;       /* 当前段三相规划结果 */ /*
 PlsrAccelRuntime_t g_plsr_accel_runtime; /* 当前相 ISR 逐拍状态 */ /* 当前相运行态全局一份 */
 
 /*
- * 形状表（Q24，1.0 = 1<<24）：ISR 按 t/T 查表再线性插值，不再预建 4096 点频率表。
+ * 形状表（Q24，1.0 = 1<<24）：ISR 按 t/T 查表再线性插值。
  * 257 点 → 256 段；末点固定 PLSR_Q24_ONE。
  */
 #define PLSR_Q24_ONE         (1UL << 24)          /* Q24 单位 1.0 */
@@ -501,15 +501,6 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtPulse(const PlsrAccelPlan_t *plan,
     return PlsrAccelCurveClampFreqHz(freq_hz);
 }
 
-/**
- * 兼容旧调用：S/正弦不再预建 4096 点频率表。
- * ISR 内时间累计 + 257 点 Q24 形状表插值取频。
- */
-void PlsrAccelPrebuildFreqTables(const PlsrAccelPlan_t *plan)
-{
-    (void)plan; /* 保留 API，PlanSeg 仍可调用；无事可做 */
-}
-
 /** @brief 进入加速相 */
 void PlsrAccelBeginAccel(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
                               const PlsrAccelPlan_t *plan)
@@ -525,10 +516,6 @@ void PlsrAccelBeginAccel(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
                               plan->accel_rate_hz_per_s, /* 加速斜率 */
                               plan->decel_rate_hz_per_s, /* 减速斜率 */
                               plan->curve_mode); /* 曲线模式 */
-    /* S/正弦：ISR 走时间累计+形状表，不绑预建频表 */
-    runtime->freq_table_id = 0U;
-    runtime->table_length = 0U;
-    runtime->table_stride = 1U;
 }
 
 /** @brief 进入减速相 */
@@ -546,9 +533,6 @@ void PlsrAccelBeginDecel(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
                               plan->accel_rate_hz_per_s, /* 斜率 */
                               plan->decel_rate_hz_per_s, /* 斜率 */
                               plan->curve_mode); /* 模式 */
-    runtime->freq_table_id = 0U;
-    runtime->table_length = 0U;
-    runtime->table_stride = 1U;
 }
 
 /** @brief 进入匀速相 */
@@ -568,9 +552,6 @@ void PlsrAccelBeginConstSpeed(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
     runtime->freq_rising = 1U; /* 方向随便填，反正不爬 */
     runtime->curve_mode = plan->curve_mode; /* 模式照抄 */
     runtime->is_active = 0U; /* 匀速：ISR 不改频 */
-    runtime->freq_table_id = 0U; /* 不用频率表 */
-    runtime->table_length = 0U; /* 表长0 */
-    runtime->table_stride = 1U; /* 步长无关 */
     runtime->elapsed_time_us = 0U; /* 时间清零 */
     runtime->jerk_time_us = 0U; /* 加加速度阶段时间清零 */
     runtime->const_accel_time_us = 0U; /* 恒加速时间清零 */
@@ -579,7 +560,7 @@ void PlsrAccelBeginConstSpeed(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
 
 /**
  * @brief  ISR 里走：本相再往前一拍，返回下一拍该写成多大频率
- * 直线：现场 v^2 逼近；S/正弦：时间累计 + 257 点 Q24 形状表线性插值（不查 4096 预建频表）。
+ * 直线：现场 v^2 逼近；S/正弦：时间累计 + 257 点 Q24 形状表线性插值。
  */
 uint32_t PlsrAccelNextFreq(PlsrAccelRuntime_t *runtime)
 {
@@ -1540,9 +1521,6 @@ static void PlsrAccelRuntimeBeginRamp(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
     /* 有脉冲且起止不同才激活 */
     runtime->is_active = ((total_pulses > 0U) &&
                        (start_freq_hz != end_freq_hz)) ? 1U : 0U; /* 有拍且起止不同才算活跃 */
-    runtime->freq_table_id = 0U; /* 不用预建频表 */
-    runtime->table_length = 0U; /* 表长清 */
-    runtime->table_stride = 1U; /* 保留字段 */
     PlsrAccelRuntimeCalcTimes(runtime); /* 按模式预填时间参数 */
 }
 

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -62,7 +62,7 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtPulse(const PlsrAccelPlan_t *plan,
 /**
  * 单相逐脉冲运行态（ISR 热路径，每来一个 UPDATE 调 Step 一次）
  * 直线：每次按目标平方值逐步逼近下一频率
- * S/正弦：时间累计 + 257 点 Q24 形状表线性插值（不再查预建频率表）
+ * S/正弦：时间累计 + 257 点 Q24 形状表线性插值
  */
 typedef struct {
     uint32_t cur_freq_hz;     /* 当前输出频率 */
@@ -75,11 +75,8 @@ typedef struct {
     uint32_t jerk_time_us;             /* S 曲线单个 jerk 阶段时间 */
     uint32_t const_accel_time_us;   /* S 曲线恒加速阶段时间 */
     uint32_t ramp_time_us;             /* 整个斜坡时间 */
-    uint32_t table_stride;             /* 保留字段（不再用于预建频表） */
-    uint32_t table_length;             /* 保留字段（不再用于预建频表） */
     uint8_t freq_rising;          /* 1=频率升高，0=降低 */
     uint8_t is_active;                 /* 1=当前相仍在运行 */
-    uint8_t freq_table_id;        /* 保留：恒为 0（不用预建频表） */
     PlsrAccelMode_e curve_mode;   /* 直线 / S / 正弦 */
 } PlsrAccelRuntime_t;
 
@@ -87,9 +84,6 @@ typedef struct {
 extern PlsrAccelPlan_t g_plsr_accel_plan;       /* 本段三相规划结果 */
 extern PlsrAccelRuntime_t g_plsr_accel_runtime; /* 当前相 ISR 逐拍状态 */
 
-/** 兼容旧调用：S/正弦不再预建频率表（空操作） */
-void PlsrAccelPrebuildFreqTables(const PlsrAccelPlan_t *plan);
-
 /** 进入加速相：起→峰；S/正弦在 ISR 内形状表取频 */
 void PlsrAccelBeginAccel(PlsrAccelRuntime_t *runtime,
                                 const PlsrAccelPlan_t *plan);

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -1637,7 +1637,7 @@ static uint8_t PlsrRunControlResolveSegPlanEndpoints(uint16_t seg_idx, uint32_t
 /**
  * @brief  规划本段并锁 PSC / 进初始相
  *
- * 包装 accel_curve Plan + Prebuild，并据结果选 PH_APPROACH/CONST/DECEL。
+ * 包装 accel_curve Plan，并据结果选 PH_APPROACH/CONST/DECEL。
  * 0x02：规划峰值达不到段表 f_tgt 时置故障（三角波），仍按压低后的峰运行。
  */
 static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from,
@@ -1671,13 +1671,10 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from,
 
     g_plsr_accel_runtime.total_pulses = 0U; /* 开跑前清当前相步进计数 */
 
-    /* S/正弦：在任务上下文预建频率表，ISR 只查表 */
-    PlsrAccelPrebuildFreqTables(&g_plsr_accel_plan); /* 兼容空操作：S/正弦 ISR 内形状表取频 */
-
     /* 运行层使用规划后的实际起始频率 */
     f_start = g_plsr_accel_plan.start_freq_hz; /* 规划后的实际入口 */
 
-    /* 脉冲域：ISR 用 PlsrAccelNextFreq（直线现场算 / S·正弦查预建表）*/
+    /* 脉冲域：ISR 用 PlsrAccelNextFreq（直线现场算 / S·正弦形状表插值）*/
     /* 本段频率范围锁 PSC，升降只改 ARR；跨度过大则 LockPscRange 自动不锁 */
     /* 本段可能出现的最低/最高频率，取 入口、目标、出口 三者的 min/max */
     f_min = g_plsr_accel_plan.target_freq_hz; /* 先用目标频当上下限种子 */