增加后续方式，与完成方式的不同在于完成方式是段开始时加减速到目标频率，后续方式是前一段完成时已经加减速到后一段的目标频率

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -490,9 +490,10 @@ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan,
     }
 
     /*
-     * 无独立减速终点（完成模式非末段：f_end == f_tgt）：
+     * 无独立段末终点（完成方式非末段：f_end == f_tgt）：
      * 脉冲不够时不 FitPeak、不减速，全程按原目标斜率加速；
      * 脉冲用尽后由上层把当前频率链到下一段继续加。
+     * 后续方式非末段 f_end=下一段目标，不走此分支。
      * 末段（f_end 为终止速度）不够时仍三角压峰。
      */
     if ((f_end == f_tgt) && (acc_n > total_pulses))

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -3,7 +3,9 @@
  * @brief   预估加/匀/减脉冲；相内按时间走直线/S/正弦
  *
  * 相界按预估脉冲划分；预估与运行时一致：shape(t/T) + 脉冲起点锁频递推。
- * 末段脉冲不够：降低峰值做三角。非末段不够：不减速，沿斜率加到脉冲用尽。
+ * 完成方式非末段 f_end==f_tgt：不够则不减速，沿斜率加到脉冲用尽。
+ * 后续方式非末段 f_end=下一段目标：段末过渡占用本段脉冲；不够则压峰/压缩过渡。
+ * 末段（完成/后续）脉冲不够：降低峰值做三角到终止速度。
  */
 #ifndef PLSR_ACCEL_CURVE_H
 #define PLSR_ACCEL_CURVE_H

plsr/param/plsr_param.h

@@ -65,8 +65,8 @@ typedef enum {
 } PlsrDirLogic_e;
 
 typedef enum {
-    PLSR_SEND_COMPLETE = 0, /* 本段发完再规划下一段加减速 */
-    PLSR_SEND_FOLLOW   = 1  /* 本段末速对准下一段频率，同向可不停表 */
+    PLSR_SEND_COMPLETE = 0, /* 完成：上一段发完后，本段开头再加减速到本段频率 */
+    PLSR_SEND_FOLLOW   = 1  /* 后续：上一段发完时频率已到本段目标；同向可不停表 */
 } PlsrSendMode_e;
 
 typedef enum {
@@ -102,8 +102,8 @@ typedef struct {
     uint16_t         seg_count;
     uint16_t         start_seg;     /* 1-based */
     uint32_t         default_speed; /* 脉冲默认速度 Hz：定加减速斜率 K；段频为 0 时也作段目标 */
-    uint32_t         start_speed;   /* 脉冲起始速度：完成模式首段从该频起跳再升降 */
-    uint32_t         end_speed;     /* 脉冲终止速度：末段减速落到该频后再停到 0 */
+    uint32_t         start_speed;   /* 脉冲起始速度：首段（或断链重启）从该频起跳 */
+    uint32_t         end_speed;     /* 脉冲终止速度：末段减速落到该频后再停 */
     uint16_t         accel_ms;      /* 默认速度加速时间 ms（定加速斜率） */
     uint16_t         decel_ms;      /* 默认速度减速时间 ms（定减速斜率） */
 } PlsrCfg_t;

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -514,3 +514,14 @@ void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void)
     /* 下一 UPDATE 后计数器停止，不再多开一拍 */
     htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_OPM;
 }
+
+void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void)
+{
+    TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim;
+
+    if (htim == (TIM_HandleTypeDef *)0)
+    {
+        return;
+    }
+    htim->Instance->CR1 &= (uint32_t)(~TIM_CR1_OPM);
+}

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h

@@ -40,6 +40,8 @@ void PlsrPulseDriverApplyPending(void);
 void PlsrPulseDriverStop(void);
 /** 当前拍结束后停止计数，避免多出一个上升沿 */
 void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void);
+/** 取消单脉冲停表（后续模式同向衔接时用） */
+void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void);
 
 uint8_t PlsrPulseDriverIsPulseTim(TIM_TypeDef *instance);
 

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -1,17 +1,22 @@
 /**
  * @file    plsr_run_control.c
- * @brief   完成模式直线加减速（手册梯形/三角）
+ * @brief   完成方式 / 后续方式 运行控制（加减速形状由 accel_mode 决定）
  *
- * 完成方式要点：
- * - 段开始：阶跃到起速，再按时间直线升/降到本段目标（相时间按脉冲周期 µs 累加，避免 10ms 台阶）
- * - 升降相按时间走完，不按脉冲数切相
- * - 剩余脉冲 <= 预留减速脉冲时进入减速；非末段不预留减速
- * - 末段减到终止速度后停机（落到 0）
+ * 完成方式（PLSR_SEND_COMPLETE）：
+ * - 上一段发完后，再在本段开头加/减速到本段目标频率
+ * - 非末段：加速→匀速（f_end=本段目标，无段末过渡）；末段再减到终止速度
+ * - 段间停表，用 s_chain_freq 把当前频传给下一段作起速
+ *
+ * 后续方式（PLSR_SEND_FOLLOW）：
+ * - 上一段脉冲发完时，频率已到达下一段目标（过渡占用本段末尾脉冲）
+ * - 首段：起速→本段目标→再过渡到下一段目标
+ * - 中间段：已在本段目标上匀速→段末过渡到下一段目标
+ * - 末段：匀速→减到终止速度后停
+ * - 同向无等待时不停表衔接；换向/等待则停表再启
  *
  * 【硬约束】脉冲 UPDATE ISR（PlsrRunControlOnPulseIsr）内禁止重计算：
  * - 禁止 FitRampTimeMs / EstimatePulses 等 O(N) 或查表迭代
- * - 禁止 S 曲线、正弦等将来更重的轮廓递推/拟合
- * - ISR 只做：计数、O(1) 插值取频、改预装载 ARR；耗时规划放在 BeginSeg/任务上下文
+ * - ISR 只做：计数、O(1) 形状取频、改预装载 ARR；耗时规划放在 BeginSeg/任务上下文
  */
 #include "plsr_run_control.h"
 #include "plsr_path_plan.h"
@@ -30,9 +35,9 @@ typedef enum {
 } RcState_e;
 
 typedef enum {
-    PH_APPROACH = 0, /* 起速 → 本段目标/峰值，按时间 */
+    PH_APPROACH = 0, /* 起速 → 本段目标/峰值 */
     PH_CONST,        /* 匀速 */
-    PH_DECEL         /* → 终止速度，按时间 */
+    PH_DECEL         /* 段末过渡 → f_end（可升可降：完成=止速；后续=下一段目标） */
 } RunPhase_e;
 
 static volatile RcState_e s_state;
@@ -62,6 +67,35 @@ static uint8_t  s_pwm_on;
 
 static void PlsrRunControlAfterSegDone(void);
 
+/**
+ * 后续方式：本段末拍后能否同向不停表直接进下一段。
+ * （有下一段、同向、且本段无等待。）ISR 内 O(1)。
+ */
+static uint8_t PlsrRunControlWillFollowKeep(uint16_t cur_seg)
+{
+    PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
+    int16_t next0;
+
+    if (cfg->send_mode != PLSR_SEND_FOLLOW)
+    {
+        return 0U;
+    }
+    next0 = PlsrPathPlanNextSeg(cur_seg);
+    if (next0 < 0)
+    {
+        return 0U;
+    }
+    if (PlsrPathPlanIsForward((uint16_t)next0, s_acc_pulse) != s_forward)
+    {
+        return 0U;
+    }
+    if (PlsrPathPlanGetWaitMs(cur_seg) > 0U)
+    {
+        return 0U;
+    }
+    return 1U;
+}
+
 static INT32U PlsrRunControlMsToTicks(uint32_t ms)
 {
     INT32U t;
@@ -172,6 +206,11 @@ static void PlsrRunControlEnterDecel(uint32_t from_hz, uint32_t remain_pulses)
     uint32_t den;
     uint32_t ref_ms;
     uint32_t f_end;
+    uint32_t old_dec_n;
+    uint32_t old_t_dec;
+
+    old_dec_n = s_accel_plan.dec_n;
+    old_t_dec = s_accel_plan.t_dec_ms;
 
     PlsrRunControlEnterPhase(PH_DECEL, from_hz);
     f_end = s_accel_plan.f_end;
@@ -191,6 +230,17 @@ static void PlsrRunControlEnterDecel(uint32_t from_hz, uint32_t remain_pulses)
         return;
     }
 
+    /*
+     * 规划阶段已按 dec_n 拟合过 T（含 S/正弦）且剩余脉冲仍等于规划值：
+     * 直接沿用，避免 ISR 内 O(1) 平均公式把形状时间改歪。
+     * 脉冲被改频/截断等导致 remain 变化时，再走下面 O(1) 回退。
+     */
+    if ((old_t_dec > 0U) && (old_dec_n > 0U) && (remain_pulses == old_dec_n))
+    {
+        s_accel_plan.t_dec_ms = old_t_dec;
+        return;
+    }
+
     /* 参数斜率决定的理想减速时间 */
     df = (from_hz > f_end) ? (from_hz - f_end) : (f_end - from_hz);
     if (f_end > from_hz)
@@ -414,11 +464,21 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from,
     {
         f_lo = 1U;
     }
-    PlsrPulseDriverLockPscRange(f_lo, f_hi);
+    /*
+     * 后续同向不停表时 PWM 仍在跑：禁止重锁 PSC（只改了映像、硬件 PSC 未变，
+     * 会导致 ARR 按新 PSC 算错频）。完成方式段间已停表，可安全重锁。
+     */
+    if (s_pwm_on == 0U)
+    {
+        PlsrPulseDriverLockPscRange(f_lo, f_hi);
+    }
 
-    s_cur_freq = f_from;
     s_approach_from = f_from;
     s_decel_from = s_accel_plan.f_tgt;
+    if (s_pwm_on == 0U)
+    {
+        s_cur_freq = f_from;
+    }
 
     if (f_from == s_accel_plan.f_tgt)
     {
@@ -445,6 +505,22 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from,
         }
         PlsrRunControlEnterPhase(PH_APPROACH, f_from);
     }
+
+    /* 段末过渡时间按 dec_n 拟合（后续对准下一段 / 完成末段到止速） */
+    if ((s_accel_plan.dec_n > 0U) &&
+        (s_accel_plan.f_tgt != s_accel_plan.f_end))
+    {
+        s_accel_plan.t_dec_ms =
+            PlsrAccelCurveFitRampTimeMs(s_accel_plan.f_tgt,
+                                        s_accel_plan.f_end,
+                                        s_accel_plan.dec_n,
+                                        s_accel_plan.t_dec_ms,
+                                        s_accel_plan.mode);
+        if (s_accel_plan.t_dec_ms < 1U)
+        {
+            s_accel_plan.t_dec_ms = 1U;
+        }
+    }
 }
 
 static void PlsrRunControlFinishAll(void)
@@ -482,36 +558,31 @@ static void PlsrRunControlGotoNextOrFinish(uint16_t cur_seg)
 static void PlsrRunControlAfterSegDone(void)
 {
     PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
-    int16_t next0;
     uint16_t wait_ms;
-    uint8_t follow;
     uint8_t keep_pwm;
 
     /* 先脱离 RUN，避免脉冲 ISR 重入 */
     s_state = RC_IDLE;
 
-    next0 = PlsrPathPlanNextSeg(s_cur_seg);
-    follow = (cfg->send_mode == PLSR_SEND_FOLLOW) ? 1U : 0U;
-    keep_pwm = 0U;
+    keep_pwm = PlsrRunControlWillFollowKeep(s_cur_seg);
 
-    if (follow == 0U)
+    if (cfg->send_mode == PLSR_SEND_COMPLETE)
     {
         s_chain_freq = s_cur_freq;
         s_chain_valid = 1U;
     }
 
-    if ((follow != 0U) && (next0 >= 0) &&
-        (PlsrPathPlanIsForward((uint16_t)next0, s_acc_pulse) == s_forward))
+    if (keep_pwm != 0U)
     {
+        /* 后续同向：频率已在下一段目标，不停表直接 BeginSeg */
         s_follow_cont = 1U;
-        keep_pwm = 1U;
     }
     else
     {
         PlsrPulseDriverStop();
         s_follow_cont = 0U;
         s_pwm_on = 0U;
-        if (follow != 0U)
+        if (cfg->send_mode == PLSR_SEND_FOLLOW)
         {
             s_cur_freq = 0U;
             s_chain_valid = 0U;
@@ -521,6 +592,7 @@ static void PlsrRunControlAfterSegDone(void)
     wait_ms = PlsrPathPlanGetWaitMs(s_cur_seg);
     if (wait_ms > 0U)
     {
+        /* WillFollowKeep 在有等待时已为 0；此处兜底停表 */
         if (keep_pwm != 0U)
         {
             PlsrPulseDriverStop();
@@ -602,6 +674,7 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0)
 
     if (s_follow_cont != 0U)
     {
+        /* 同向不停表：上一段末速应已是本段目标 */
         f_from = s_cur_freq;
     }
     else if ((cfg->send_mode == PLSR_SEND_COMPLETE) && (s_chain_valid != 0U))
@@ -615,6 +688,10 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0)
 
     if (cfg->send_mode == PLSR_SEND_FOLLOW)
     {
+        /*
+         * 后续：段末 f_end 对准下一段目标（末段对准终止速度）。
+         * AccelCurvePlan 据此预留段末过渡脉冲；中间段 f_from≈f_tgt → 仅匀速+过渡。
+         */
         if (is_last == 0U)
         {
             PlsrSeg_t *nseg = PlsrParamGetSeg((uint16_t)next0);
@@ -659,7 +736,9 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0)
 
     if (s_follow_cont != 0U)
     {
+        PlsrPulseDriverClearOnePulseStop();
         PlsrRunControlRefreshProfile(0U);
+        PlsrPulseDriverApplyPending();
         s_state = RC_RUN;
         s_follow_cont = 0U;
     }
@@ -878,10 +957,14 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
 
     s_cur_freq = s_pending_freq;
 
-    /* 最后一拍：下一 UPDATE 停表，避免再多出一个上升沿 */
+    /* 最后一拍：完成方式 / 后续末段或断链时 OPM 停表，避免多一个上升沿。
+     * 后续同向不停表衔接时禁止 OPM，否则会在段界把定时器停掉。 */
     if (s_done == (s_target - 1))
     {
-        PlsrPulseDriverArmOnePulseStop();
+        if (PlsrRunControlWillFollowKeep(s_cur_seg) == 0U)
+        {
+            PlsrPulseDriverArmOnePulseStop();
+        }
     }
 
     if ((s_phase == PH_APPROACH) || (s_phase == PH_DECEL))

plsr/run_control/plsr_run_control.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 /**
  * @file    plsr_run_control.h
- * @brief   运行控制：完成/后续模式；当前先保证完成模式直线梯形
+ * @brief   运行控制：完成方式 / 后续方式（加减速形状见 accel_mode）
  */
 #ifndef PLSR_RUN_CONTROL_H
 #define PLSR_RUN_CONTROL_H