hanyongwei
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TrainCamp_hanyongwei_StageTwo
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23 커밋 (584280033e1d1c0f59c149e436f9f8a8c0e67e2f)

작성자 SHA1 메시지 날짜
  hanyongwei 584280033e 移除对os节拍的依赖，纯脉冲计数改频 1 개월 전
  hanyongwei 6ff53fdf14 改为按脉冲累加发送，不再按照1ms改频 1 개월 전
  hanyongwei 5fe2d95c90 修复段跳转逻辑：当跳转至为0但是非最后一段时，当前段执行完跳转到下一段。最后一段跳转至为0时，结束输出。 1 개월 전
  hanyongwei 80aae3eee1 增加flash存储 1 개월 전
  hanyongwei 4c92430903 增加PWM输出引脚，允许切换Y0-Y2 1 개월 전
  hanyongwei a86180eb6b 修正等待条件：EXT或者脉冲发完，改为先到先切，哪个先满足就按照哪个条件切段。 1 개월 전
  hanyongwei 6cc6c31564 修正加速斜率和减速斜率的定义：加速斜率=（脉冲默认速度-0）/默认加速时间；减速斜率=（脉冲默认速度-0）/默认减速时间 1 개월 전
  hanyongwei 27c686fb81 修复ACT时间切段异常；增加默认起始速度/默认终止速度为0时的起跳频率计算，使用起跳频率=根号下加速斜率，加速斜率采用Hz/s 1 개월 전
  hanyongwei ffe0c8b2e6 增加ACT时间 1 개월 전
  hanyongwei 8e1dab0bf5 板载指示灯共阳极，输出高电平指示灯熄灭，输出低电平指示灯点亮。为了让起始测到低电平，改为空闲输出高电平。 1 개월 전
  hanyongwei bf6f8096bb 修复X4/X5未触发被当成已触发，需要在20ms内检测到两次低电平才认为触发，不再用下降沿判断触发 1 개월 전
  hanyongwei 9cfefb3501 修正wait信号处理逻辑，增加wait信号触发软件消抖。段未发完触发后，段发完立刻进下一段。段发完未触发则等待触发。每一段都走连续段的最后一段的逻辑，有减速阶段 1 개월 전
  hanyongwei 875e484696 受1ms更新一次频率限制，最后一拍不保证一定落在终止频率上 1 개월 전
  hanyongwei 2fe97f7711 脉冲规划基本合理，最后一段结尾无法跳到目标频率、曲线折弯仍旧存在 1 개월 전
  hanyongwei cf6828ac48 用1ms计算一次新频率，但是需要等待上一个脉冲发完，新的参数才会生效 1 개월 전
  hanyongwei a87db2ceb4 增加加速时间小于起始脉冲周期的处理，直接阶跃到目标频率 1 개월 전
  hanyongwei 748ff59108 增加段最后一个参数“跳转至” 1 개월 전
  hanyongwei ec0472dbd2 增加后续方式，与完成方式的不同在于完成方式是段开始时加减速到目标频率，后续方式是前一段完成时已经加减速到后一段的目标频率 1 개월 전
  hanyongwei 51f2a6ebaf 增加正弦曲线实现 1 개월 전
  hanyongwei a5eabf4a11 增加S曲线实现 1 개월 전
  hanyongwei 4a498a829c 修正完成模式下直线加减速每段执行逻辑：非末端一般只有加速/减速到目标频率后就稳定输出；末端可能有加速-匀速-减速三个过程。 1 개월 전
  hanyongwei 5b2a6cd358 Y0在完成模式、直线加减速下输出波形 1 개월 전
  hanyongwei 9d9e3aeca6 仅支持Y0输出脉冲和Y3输出方向，Y1，Y2均不支持，不支持等待条件 1 개월 전