写了些需求文档

Core/Src/main.c

@@ -76,7 +76,7 @@ static void AppTaskStart(void *pArg)
      * 初始化函数会立即启动USART1的DMA空闲接收
      */
     (void)ModbusSlaveInit(&huart1, MODBUS_SLAVE_DEFAULT_ADDRESS);
-    ModbusRetainedRegistersLoad();
+    //ModbusRetainedRegistersLoad();
     while (1)
     {
         /*
@@ -100,13 +100,13 @@ static void AppTaskStart(void *pArg)
         // (void)ModbusSlaveSetHoldingRegister( // 非法数据值计数
         //     D6, (uint16_t)ModbusSlaveStatistics.illegalValueCount);
 
-        HistorySaveToRegisters();
+       // HistorySaveToRegisters();
 
         /*
          * 每1ms轮询一次，
          */
         ModbusSlavePoll();
-        ModbusRetainedRegistersPoll();
+       // ModbusRetainedRegistersPoll();
 
         if (ModbusSlaveIsConnected(MODBUS_CONNECTION_TIMEOUT_MS) != 0U)
         {

Document/PLSR_document/PLSR_Modbus通信协议.md

@@ -0,0 +1,657 @@
+# PLSR Modbus通信协议
+
+> 协议版本：V1.0  
+> 地址表修订：R5  
+> 目标平台：XDM-60T4-E  
+> 对标依据：[信捷XD/XL系列PLC定位控制手册](./信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf)  
+> 对应需求：[PLSR需求规格统计.md](./PLSR需求规格统计.md)
+>
+> R5变更：取消Modbus通信历史区；S0、S1改为在1000～9199数据池中运行时指定首地址
+> 的动态数据块；其余PLSR参数和状态固定映射到Modbus保持寄存器。取消固定S0槽和
+> 每轴内嵌S1数据。
+> R4变更：已定义固定字段的PLSR地址标记为已占用；仅未定义字段的扩展区保持保留。
+> R3变更：区分工程已占用地址和PLSR推荐预留地址。
+> R2变更：区分可选操作数、固定相对布局和信捷固定软元件地址；增加Y0～Y3公共参数、
+> K0～K4参数组及运行状态地址与本项目Modbus字段的逐项对应表。
+
+## 1. 地址和数据约定
+
+### 1.1 地址表示
+
+本文所有地址均为Modbus PDU中的**零基地址**。例如：
+
+| 本文地址 | 传统4xxxx写法 |
+|---:|---:|
+| 200 | 40201 |
+| 5160 | 45161 |
+
+上位机如果使用“地址从1开始”显示，应在本文地址基础上加1。代码、报文和测试用例
+统一使用本文零基地址，禁止直接把`40201`作为PDU地址发送。
+
+### 1.2 字节序和字序
+
+- 单个16位寄存器使用Modbus大端字节序。
+- 32位数据占两个寄存器，高16位在前、低16位在后。
+- 64位数据占四个寄存器，从最高16位到最低16位依次排列。
+- 有符号数采用二进制补码。
+- 写入32位或64位命令参数时必须使用功能码`0x10`一次写完，禁止拆成多个`0x06`后立即触发。
+
+示例：32位数`0x12345678`从地址A开始保存为：
+
+```text
+A+0 = 0x1234
+A+1 = 0x5678
+```
+
+### 1.3 访问权限
+
+| 标记 | 含义 |
+|---|---|
+| RO | 只读，主站写入应返回非法数据地址或非法数据值 |
+| RW-S | 影子参数可读写，COMMIT成功后才进入运行配置 |
+| RW-L | 运行时可读写，按字段定义立即或在控制周期内生效 |
+| WO-T | 只写触发字段；写入后产生一次命令处理 |
+| RES | 保留，读回0，写入拒绝 |
+
+当前工程的通用Modbus数组尚未实施字段级读写权限。接入PLSR时必须增加地址权限校验，
+不能仅依赖文档约束上位机。
+
+### 1.4 原子提交规则
+
+1. 每轴保存S0、S1动态数据块首地址；S2、D和公共参数使用固定地址影子区。
+2. 主站写完某轴配置后，发送`COMMIT_AXIS`命令。
+3. 从站完整检查段数、输出冲突、频率、跳转、限位和参数范围。
+4. 校验成功后原子复制到该轴运行配置，并更新`ACTIVE_GENERATION`。
+5. 校验失败时运行配置保持不变，返回错误码和错误数据块号。
+6. 已启动任务不受后续影子参数写入影响；运行中调频使用`SET_TARGET_FREQUENCY`命令。
+7. COMMIT成功后轴使用S0、S1、S2和D的私有不可变运行快照；修改原动态数据块不得
+   影响已经提交或已经启动的任务。
+
+### 1.5 信捷地址与本项目地址的关系
+
+本协议区分三类地址，不得混为一谈：
+
+1. **可选操作数地址**：信捷PLSR的S0、S1由用户在指令中指定。本项目用每轴固定的
+   `S0_BASE_ADDRESS`和`S1_BASE_ADDRESS`保存其运行时首地址；S0、S1数据本身不固定。
+   D在本项目中选择Q输出点，S2通过`SELECTED_S2`选择K0～K4。
+2. **固定相对偏移**：S0头部、每段10字、S1两个双字以及S2套组内部字段的相对
+   布局固定。本项目保持这些功能布局。
+3. **固定绝对软元件地址**：信捷为Y0～Y3固定分配SFD、HSD、SD和SM地址。本项目不把
+   这些编号直接作为Modbus PDU地址，而是在第4章提供确定的一一对应关系。
+
+因此，“对标信捷固定地址”表示每个信捷字段都能唯一映射到本项目字段并保持等效语义，
+不表示主站可以把`SFD900`直接当作Modbus地址900访问。若后续需要兼容信捷软元件编号，
+应增加独立的地址转换层；已经实施并冻结的Modbus PDU地址不得直接改义。
+
+## 2. 现有占用和推荐预留方案
+
+工程标准Modbus保持寄存器范围为0～9999。下表中的数值全部是**本项目Modbus PDU
+零基地址**，不是信捷SFD、HSD或SD软元件编号。信捷不同类型的软元件拥有彼此独立的
+编号空间，例如SFD和SD可以出现相同编号，不能直接合并到一个Modbus保持寄存器空间。
+
+当前占用情况及推荐预留方案如下：
+
+| Modbus保持寄存器范围 | 数量 | 当前状态 | 推荐用途 | 信捷PLSR对应关系 | 所有者/建议使用者 |
+|---:|---:|---|---|---|---|
+| 0～199 | 79 | 保留 | 无 | 无 | 待定 |
+| 200～255 | 56 | 保留 | PLSR全局信息、命令和应答 | 指令调用与诊断增强；信捷无同地址区 | PLSR |
+| 256～895 | 640 | 已占用 | 四轴S0/S1基址、D、S2和实时状态 | S0/S1为动态操作数；其余对应Y0～Y3固定参数和状态，详见4.1～4.4 | PLSR |
+| 896～999 | 104 | 保留 | 推荐作为PLSR动态数据块描述符或近期扩展区 | 无固定信捷地址 | 待定 |
+| 1000～9199 | 8200 | 已占用 | S0/S1动态数据池，运行时指定各数据块首地址 | 对应信捷可动态指定首地址的S0和S1数据块 | PLSR |
+| 9200～9999 | 800 | 保留 | 推荐用于PLSR后续扩展或事件历史，也可在地址冻结前另行分配 | 无 | 待定 |
+
+标为“已占用”的范围已经确定具体字段或数据结构，其他模块不得覆盖，即使对应代码尚未
+全部实现，也应视为地址协议已经占位。标为“保留”的范围没有确定字段，推荐用途不构成
+占用；正式分配前仍可调整，但必须更新本地址表修订号并完成全工程冲突检查。
+
+本表规定“已确定的数据放在本项目哪个Modbus地址”；第4章解决“该字段对应信捷哪个固定
+软元件地址”。两张表必须结合使用。V1.0不提供把`SFD900`直接解释为PDU地址900的
+物理地址兼容模式。
+
+## 3. 全局信息、命令和应答：200～255
+
+| 地址 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| 200 | PROTOCOL_MAGIC_0 | U16 | RO | 固定`0x504C`，ASCII `PL` |
+| 201 | PROTOCOL_MAGIC_1 | U16 | RO | 固定`0x5352`，ASCII `SR` |
+| 202 | PROTOCOL_VERSION_MAJOR | U16 | RO | 主版本，V1为1 |
+| 203 | PROTOCOL_VERSION_MINOR | U16 | RO | 次版本 |
+| 204 | ADDRESS_MAP_REVISION | U16 | RO | 地址表修订R5为5 |
+| 205 | AXIS_COUNT | U16 | RO | 固定4 |
+| 206 | MAX_SEGMENTS | U16 | RO | 固定100 |
+| 207 | CAPABILITY_FLAGS | U16 | RO | 能力标志，见3.1 |
+| 208～209 | GUARANTEED_MAX_HZ | U32 | RO | 100000 |
+| 210～211 | EXTENDED_MAX_HZ | U32 | RO | 200000，非保证扩展区 |
+| 212 | REFRESH_CAPABILITIES | U16 | RO | bit0=1 ms，bit1=0.1 ms |
+| 213 | GLOBAL_STATUS | U16 | RO | 全局状态标志 |
+| 214～215 | RESERVED | - | RES | 保留 |
+| 216 | CMD_CODE | U16 | RW-L | 命令码，见3.2 |
+| 217 | CMD_AXIS | U16 | RW-L | 0～3；`0xFFFF`表示允许的全轴命令 |
+| 218 | CMD_FLAGS | U16 | RW-L | 命令选项 |
+| 219 | CMD_RESERVED | - | RES | 保留 |
+| 220～223 | CMD_ARG0 | U64/I64 | RW-L | 命令参数0 |
+| 224～227 | CMD_ARG1 | U64/I64 | RW-L | 命令参数1 |
+| 228～229 | CMD_ARG2 | U32/I32 | RW-L | 命令参数2 |
+| 230 | CMD_PAYLOAD_GENERATION | U16 | RW-L | 期望使用的影子参数代号 |
+| 231 | CMD_SEQUENCE | U16 | WO-T | **最后写入**；新序号触发一次命令 |
+| 232 | ACK_SEQUENCE | U16 | RO | 最近处理完成的命令序号 |
+| 233 | CMD_RESULT | U16 | RO | 处理结果，见3.3 |
+| 234 | CMD_ERROR_CODE | U16 | RO | 错误码 |
+| 235 | CMD_ERROR_DETAIL | U16 | RO | 错误字段或数据块号 |
+| 236～239 | ACK_DATA | U64 | RO | 命令返回数据 |
+| 240 | GLOBAL_SHADOW_GENERATION | U16 | RO | 最近收到的全局影子代号 |
+| 241 | GLOBAL_ACTIVE_GENERATION | U16 | RO | 已生效的全局配置代号 |
+| 242 | LAST_EVENT_SEQUENCE | U16 | RO | 全局最近事件序号 |
+| 243 | LAST_EVENT_AXIS | U16 | RO | 最近事件轴号 |
+| 244 | LAST_EVENT_SEGMENT | U16 | RO | 最近事件段号，1～100 |
+| 245 | LAST_EVENT_REASON | U16 | RO | 最近事件原因 |
+| 246 | SELF_TEST_STATUS | U16 | RO | 自测状态 |
+| 247 | SELF_TEST_ERROR | U16 | RO | 自测错误 |
+| 248～255 | RESERVED | - | RES | 保留 |
+
+### 3.1 CAPABILITY_FLAGS
+
+| 位 | 含义 |
+|---:|---|
+| 0 | PULSE/DIR |
+| 1 | AB相x4计数 |
+| 2 | 四轴独立运行 |
+| 3 | 100段路径 |
+| 4 | 相对定位 |
+| 5 | 绝对定位 |
+| 6 | 软限位 |
+| 7 | 齿隙补偿 |
+| 8 | FOLLOW参数 |
+| 9 | 工程单位换算 |
+| 10 | 0.1 ms刷新 |
+| 11 | Backup SRAM检查点 |
+| 12 | 命令序号防重 |
+| 13～15 | 保留 |
+
+### 3.2 CMD_CODE
+
+| 值 | 命令 | CMD_ARG0 | 说明 |
+|---:|---|---|---|
+| 0 | NOP | - | 不执行 |
+| 1 | COMMIT_AXIS | - | 校验指定轴的S0/S1动态块及S2/D固定参数，并创建运行快照 |
+| 2 | START | - | 异步启动指定轴 |
+| 3 | STOP_DECEL | - | 指定轴减速停止；轴`0xFFFF`表示全部轴 |
+| 4 | STOP_IMMEDIATE | - | 指定轴立即停止；轴`0xFFFF`表示全部轴 |
+| 5 | PAUSE | - | 减速暂停 |
+| 6 | RESUME | - | 继续暂停任务 |
+| 7 | SET_POSITION | I64位置 | 设置逻辑当前位置并置`position_valid` |
+| 8 | CLEAR_POSITION | - | 当前位置清零并置有效 |
+| 9 | CLEAR_TOTAL | - | 清零累计输出脉冲 |
+| 10 | SAVE_CONFIG | - | 固定配置保存到Flash |
+| 11 | LOAD_CONFIG | - | 加载已保存固定配置，不自动启动 |
+| 12 | RESET_ERROR | - | 清除可恢复错误 |
+| 13 | SELF_TEST | 测试掩码 | 执行内部自测 |
+| 14 | SET_TARGET_FREQUENCY | U32频率 | 运行中调频，在S2刷新周期内开始生效 |
+| 15 | CLEAR_EVENT | - | 确认并清除最近事件锁存 |
+
+### 3.3 CMD_RESULT
+
+| 值 | 名称 | 含义 |
+|---:|---|---|
+| 0 | IDLE | 尚未处理命令 |
+| 1 | ACCEPTED | 已接受，异步执行中 |
+| 2 | SUCCESS | 执行成功 |
+| 3 | REJECTED | 命令被拒绝，查看错误码 |
+| 4 | DUPLICATE | 相同序号，未重复执行并返回上次结果 |
+
+`CMD_SEQUENCE`为16位循环序号。主站发送新命令时递增，通信重试必须保持原序号。
+从站缓存最近序号及完整结果；相同序号不得再次产生运动。
+
+## 4. 每轴固定块：256～895
+
+每轴占160个保持寄存器：
+
+```text
+AXIS_BASE(axis) = 256 + axis × 160，axis取0～3
+```
+
+| 轴 | AXIS_BASE | 范围 |
+|---:|---:|---:|
+| 0 | 256 | 256～415 |
+| 1 | 416 | 416～575 |
+| 2 | 576 | 576～735 |
+| 3 | 736 | 736～895 |
+
+### 4.1 信捷固定地址逐轴对应
+
+下表给出信捷Y0～Y3固定软元件区与本项目轴块的唯一对应关系。信捷使用Y点名称，
+本项目板级输出使用Q点名称；表中的Y0～Y3表示信捷对标轴序号，不等于本项目Q点编码。
+
+| 本项目轴 | 信捷脉冲轴D | 本项目轴块 | 信捷公共参数 | 信捷K0动态参数 | 信捷K1 | 信捷K2 | 信捷K3 | 信捷K4 |
+|---:|---|---:|---|---|---|---|---|---|
+| 0 | Y0 | 256～415 | SFD900～943 | HSD460～479 | SFD950～969 | SFD970～989 | SFD990～1009 | SFD1010～1029 |
+| 1 | Y1 | 416～575 | SFD1030～1073 | HSD480～499 | SFD1080～1099 | SFD1100～1119 | SFD1120～1139 | SFD1140～1159 |
+| 2 | Y2 | 576～735 | SFD1160～1203 | HSD500～519 | SFD1210～1229 | SFD1230～1249 | SFD1250～1269 | SFD1270～1289 |
+| 3 | Y3 | 736～895 | SFD1290～1333 | HSD520～539 | SFD1340～1359 | SFD1360～1379 | SFD1380～1399 | SFD1400～1419 |
+
+信捷固定运行状态地址与本项目实时状态区对应如下：
+
+| 本项目轴 | 信捷运行标志 | 信捷方向标志 | 信捷实时SD区 | 信捷累计脉冲 | 本项目实时状态区 |
+|---:|---|---|---|---|---:|
+| 0 | SM1000 | SM1001 | SD1000～1011 | HSD0～1 | 384～415 |
+| 1 | SM1020 | SM1021 | SD1020～1031 | HSD4～5 | 544～575 |
+| 2 | SM1040 | SM1041 | SD1040～1051 | HSD8～9 | 704～735 |
+| 3 | SM1060 | SM1061 | SD1060～1071 | HSD12～13 | 864～895 |
+
+信捷段事件中断号固定为Y0对应`I6000～I6099`、Y1对应`I6100～I6199`、Y2对应
+`I6200～I6299`、Y3对应`I6300～I6399`。本项目不复用PLC中断号，而通过
+`SEGMENT_EVENT_SEQUENCE`、`SEGMENT_EVENT_NUMBER`和`SEGMENT_EVENT_REASON`发布等效事件。
+
+常用起始地址速查：
+
+| 轴 | S0/S1动态基址配置 | D/公共参数 | S2-K0 | 实时状态 |
+|---:|---:|---:|---:|---:|
+| 0 | 256 | 272 | 304 | 384 |
+| 1 | 416 | 432 | 464 | 544 |
+| 2 | 576 | 592 | 624 | 704 |
+| 3 | 736 | 752 | 784 | 864 |
+
+### 4.2 S0/S1动态基址和选择信息：AXIS_BASE+0～15
+
+| 偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +0 | S0_BASE_ADDRESS | U16 | RW-S | S0数据块在1000～9199动态池中的零基首地址 |
+| +1 | S0_WORD_COUNT | U16 | RW-S | S0实际占用字数，必须等于`10+段数×10` |
+| +2 | S1_BASE_ADDRESS | U16 | RW-S | S1数据块在1000～9199动态池中的零基首地址 |
+| +3 | SELECTED_S2 | U16 | RW-S | 选择固定参数套组K0～K4，取值0～4 |
+| +4 | AXIS_SHADOW_GENERATION | U16 | RW-S | 主站写完S0、S1和轴参数后最后递增 |
+| +5 | AXIS_ACTIVE_GENERATION | U16 | RO | 最近成功COMMIT的代号 |
+| +6 | AXIS_CONFIG_STATUS | U16 | RO | bit0影子完整，bit1活动配置有效，bit2影子已修改 |
+| +7 | EXPECTED_S0_CRC16 | U16 | RW-S | COMMIT时核对S0数据块CRC16，防止写入中途启动 |
+| +8 | EXPECTED_S1_CRC16 | U16 | RW-S | COMMIT时核对S1的4个字 |
+| +9 | OPERAND_FLAGS | U16 | RW-S | 当前必须为0，保留动态数据块属性扩展 |
+| +10 | ACTIVE_S0_BASE_ADDRESS | U16 | RO | 最近成功COMMIT快照的S0来源首地址 |
+| +11 | ACTIVE_S1_BASE_ADDRESS | U16 | RO | 最近成功COMMIT快照的S1来源首地址 |
+| +12～+15 | RESERVED | - | RES | 保留 |
+
+`AXIS_BASE+0～15`只保存操作数地址、固定参数组选择和原子提交信息，不保存S0、S1
+数据本体。S0和S1可以被不同轴共享；COMMIT后各轴使用私有快照，后续改写动态数据池
+不会改变已提交任务。S0和S1数据块不得重叠，活动写入也不得破坏其他轴正在提交的数据。
+
+### 4.3 D及脉冲公共参数：AXIS_BASE+16～47
+
+| 偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +16 | D_PULSE_A_POINT | U16 | RW-S | PULSE点或AB的A点，点编码见4.6 |
+| +17 | D_DIR_B_POINT | U16 | RW-S | DIR点或AB的B点 |
+| +18 | D_OUTPUT_MODE | U16 | RW-S | 0=PULSE/DIR，1=AB相 |
+| +19 | PULSE_OUTPUT_POLARITY | U16 | RW-S | 0正常，1反相 |
+| +20 | DIRECTION_POLARITY | U16 | RW-S | 0正逻辑，1负逻辑 |
+| +21 | COUNT_EDGE | U16 | RO | PULSE/DIR固定0=物理上升沿；AB固定4=x4 |
+| +22 | DIRECTION_DELAY_MS | U16 | RW-S | 默认10 ms |
+| +23 | PULSE_UNIT | U16 | RW-S | 单位编码见4.5 |
+| +24～+25 | PULSES_PER_REV | U32 | RW-S | 每转指令脉冲数，必须非0 |
+| +26～+27 | MOVE_UNITS_PER_REV | U32 | RW-S | 每转移动量，单位为所选工程单位，必须非0 |
+| +28 | SEGMENT_SEND_MODE | U16 | RW-S | 0完成方式，1后续方式 |
+| +29 | SOFT_LIMIT_ENABLE | U16 | RW-S | 0关闭，1启用 |
+| +30 | POS_LIMIT_INPUT | U16 | RW-S | 正限位输入点编码，`0xFFFF`无输入 |
+| +31 | NEG_LIMIT_INPUT | U16 | RW-S | 负限位输入点编码，`0xFFFF`无输入 |
+| +32 | LIMIT_INPUT_POLARITY | U16 | RW-S | bit0正限位、bit1负限位；0常开，1常闭 |
+| +33 | COMMON_FLAGS | U16 | RW-S | 保留扩展标志，当前必须写0 |
+| +34～+35 | SOFT_POSITIVE_LIMIT | I32 | RW-S | 正软限位逻辑坐标 |
+| +36～+37 | SOFT_NEGATIVE_LIMIT | I32 | RW-S | 负软限位逻辑坐标 |
+| +38～+39 | BACKLASH_POSITIVE | U32 | RW-S | 正向齿隙补偿量 |
+| +40～+41 | BACKLASH_NEGATIVE | U32 | RW-S | 反向齿隙补偿量 |
+| +42～+43 | ELECTRICAL_ORIGIN | I32 | RW-S | 电气原点位置 |
+| +44 | AB_COUNT_MODE | U16 | RO | 固定4，表示x4边沿计数 |
+| +45 | OUTPUT_RESOURCE_FLAGS | U16 | RO | 输出能力和占用状态 |
+| +46～+47 | RESERVED | - | RES | 保留 |
+
+信捷公共参数地址设为`B`：Y0/Y1/Y2/Y3的`B`分别为SFD900/SFD1030/SFD1160/SFD1290。
+本项目公共字段按下表与信捷固定地址对应；无直接对应项属于本项目增强字段。
+
+| 本项目偏移 | 本项目字段 | 信捷固定地址/字段 |
+|---:|---|---|
+| +16 | D_PULSE_A_POINT | PLSR的D操作数（Y0～Y3），不是SFD参数 |
+| +17 | D_DIR_B_POINT | B+6，脉冲方向端子 |
+| +18 | D_OUTPUT_MODE | B+0中的脉冲输出类型/AB相配置 |
+| +19 | PULSE_OUTPUT_POLARITY | B+0中的脉冲输出逻辑 |
+| +20 | DIRECTION_POLARITY | B+0中的方向逻辑 |
+| +21、+44 | COUNT_EDGE、AB_COUNT_MODE | 本项目固定语义，信捷无独立参数地址 |
+| +22 | DIRECTION_DELAY_MS | B+7 |
+| +23 | PULSE_UNIT | B+0中的脉冲单位字段 |
+| +24～+25 | PULSES_PER_REV | B+2～B+3 |
+| +26～+27 | MOVE_UNITS_PER_REV | B+4～B+5 |
+| +28 | SEGMENT_SEND_MODE | B+1 |
+| +29 | SOFT_LIMIT_ENABLE | B+0中的软限位使能位 |
+| +30～+31 | POS/NEG_LIMIT_INPUT | B+15的高、低字节 |
+| +32 | LIMIT_INPUT_POLARITY | B+12中的限位端子极性位 |
+| +34～+35 | SOFT_POSITIVE_LIMIT | B+20～B+21 |
+| +36～+37 | SOFT_NEGATIVE_LIMIT | B+22～B+23 |
+| +38～+39 | BACKLASH_POSITIVE | B+8 |
+| +40～+41 | BACKLASH_NEGATIVE | B+9 |
+| +42～+43 | ELECTRICAL_ORIGIN | B+10～B+11 |
+| +45 | OUTPUT_RESOURCE_FLAGS | 本项目资源冲突检查增强字段 |
+
+### 4.4 S2参数套组：AXIS_BASE+48～127
+
+每轴有5套S2，每套16个寄存器：
+
+```text
+S2_BASE(axis, set) = AXIS_BASE(axis) + 48 + set × 16
+set取0～4
+```
+
+| 相对S2偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +0～+1 | DEFAULT_FREQUENCY_HZ | U32 | RW-S | 段频率为0时使用，同时定义加减速斜率基准 |
+| +2 | ACCEL_TIME_MS | U16 | RW-S | 默认速度对应的加速时间，0表示无加速 |
+| +3 | DECEL_TIME_MS | U16 | RW-S | 默认速度对应的减速时间，0表示无减速 |
+| +4 | BACKLASH_TIME_MS | U16 | RW-S | 齿隙补偿加减速时间 |
+| +5 | CURVE_MODE | U16 | RW-S | 0直线，1=S形，2=正弦，3保留 |
+| +6～+7 | MAX_FREQUENCY_HZ | U32 | RW-S | 最高速度限制 |
+| +8～+9 | START_FREQUENCY_HZ | U32 | RW-S | 任务起始速度 |
+| +10～+11 | END_FREQUENCY_HZ | U32 | RW-S | 任务终止速度 |
+| +12 | FOLLOW_PERFORMANCE | U16 | RW-S | 1～100 |
+| +13 | FOLLOW_FEEDFORWARD | U16 | RW-S | 0～100% |
+| +14 | REFRESH_PERIOD | U16 | RW-S | 0=1 ms，1=0.1 ms |
+| +15 | RESERVED | - | RES | 保留 |
+
+S2第0套保存在Backup SRAM动态区，第1～4套属于固定配置并由`SAVE_CONFIG`保存到Flash。
+
+信捷每套S2参数也采用20个软元件的固定步长，其中PLSR字段使用`P+0～P+14`，
+`P+15`保留，`P+16～P+19`为ZRN参数。本项目只映射PLSR所需的前16个寄存器：
+
+| 本项目S2偏移 | 信捷参数组偏移 | 含义 |
+|---:|---:|---|
+| +0～+1 | P+0～P+1 | 默认速度/频率 |
+| +2 | P+2 | 加速时间 |
+| +3 | P+3 | 减速时间 |
+| +4 | P+4 | 补间/补偿加减速时间 |
+| +5 | P+5 | 脉冲加减速模式 |
+| +6～+7 | P+6～P+7 | 最高速度 |
+| +8～+9 | P+8～P+9 | 起始速度 |
+| +10～+11 | P+10～P+11 | 终止速度 |
+| +12 | P+12 | FOLLOW性能参数 |
+| +13 | P+13 | FOLLOW前馈补偿参数 |
+| +14 | P+14 | 脉冲频率刷新时间 |
+| +15 | P+15 | 保留 |
+
+### 4.5 PULSE_UNIT编码
+
+编码与信捷配置语义对应：
+
+| 值 | 单位 |
+|---:|---|
+| 0 | 脉冲个数/Hz |
+| 1 | 1 μm |
+| 3 | 0.01 mm |
+| 5 | 0.1 mm |
+| 7 | 1 mm |
+
+### 4.6 Q点和I点编码
+
+PLC点名采用八进制风格编号，寄存器中使用连续逻辑ID，避免把Q10误解成十进制第10点：
+
+| ID | 输出点 | MCU | ID | 输出点 | MCU |
+|---:|---|---|---:|---|---|
+| 0 | Q0 | PF6 | 9 | Q11 | PG6 |
+| 1 | Q1 | PF8 | 10 | Q12 | PH9 |
+| 2 | Q2 | PF7 | 11 | Q13 | PH8 |
+| 3 | Q3 | PF9 | 12 | Q14 | PH7 |
+| 4 | Q4 | PI8 | 13 | Q15 | PH6 |
+| 5 | Q5 | PE6 | 14 | Q16 | PF11 |
+| 6 | Q6 | PE5 | 15 | Q17 | PB0 |
+| 7 | Q7 | PE4 | 16 | Q20 | PH5 |
+| 8 | Q10 | PG7 | 65535 | 无输出点 | - |
+
+输入点采用相同连续ID规则：I0～I7对应0～7，I10～I17对应8～15，I20对应16，
+`0xFFFF`表示无输入点。具体MCU引脚由板型适配表定义。
+
+### 4.7 实时状态：AXIS_BASE+128～159
+
+状态读取应采用快照：从站更新所有多字字段后最后递增`SNAPSHOT_SEQUENCE`；主站读取前后
+两次序号一致时，才能认为本次状态一致。
+
+| 偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +128 | AXIS_STATE | U16 | RO | 状态枚举见4.8 |
+| +129 | AXIS_STATUS_FLAGS | U16 | RO | 方向、输出和限位等标志 |
+| +130 | ERROR_CODE | U16 | RO | 当前锁存错误 |
+| +131 | ERROR_DATA_BLOCK | U16 | RO | 出错字段或段号 |
+| +132 | CURRENT_SEGMENT | U16 | RO | 当前段号1～100，空闲为0 |
+| +133 | TOTAL_SEGMENTS | U16 | RO | 当前任务总段数 |
+| +134 | ACTIVE_S2 | U16 | RO | 当前S2套组0～4 |
+| +135 | LAST_STOP_REASON | U16 | RO | 完成、STOP、限位、急停或错误 |
+| +136～+137 | CURRENT_FREQUENCY_HZ | U32 | RO | 当前实际指令频率 |
+| +138～+139 | TARGET_FREQUENCY_HZ | U32 | RO | 当前目标频率 |
+| +140～+141 | SEGMENT_EMITTED | U32 | RO | 本段已发指令脉冲/AB计数边沿 |
+| +142～+143 | SEGMENT_REMAINING | U32 | RO | 本段剩余数量 |
+| +144～+147 | LOGICAL_POSITION | I64 | RO | 当前逻辑位置 |
+| +148～+151 | TOTAL_PULSE_COUNT | U64 | RO | 总累计输出量 |
+| +152～+155 | TASK_EMITTED | U64 | RO | 本次任务累计输出量 |
+| +156 | SEGMENT_EVENT_SEQUENCE | U16 | RO | 每次段事件递增 |
+| +157 | SEGMENT_EVENT_NUMBER | U16 | RO | 最近事件段号 |
+| +158 | SEGMENT_EVENT_REASON | U16 | RO | 完成、ACT、EXT、STOP等 |
+| +159 | SNAPSHOT_SEQUENCE | U16 | RO | 状态快照序号，最后更新 |
+
+### 4.8 AXIS_STATE
+
+| 值 | 状态 |
+|---:|---|
+| 0 | UNINITIALIZED |
+| 1 | IDLE |
+| 2 | ACCEL |
+| 3 | RUN |
+| 4 | DECEL |
+| 5 | WAIT |
+| 6 | PAUSED |
+| 7 | COMPLETED |
+| 8 | STOPPED |
+| 9 | ERROR |
+
+### 4.9 AXIS_STATUS_FLAGS
+
+| 位 | 含义 |
+|---:|---|
+| 0 | 指令活动，包括运动、等待和暂停 |
+| 1 | 物理脉冲正在输出 |
+| 2 | 正方向 |
+| 3 | AB模式 |
+| 4 | 位置有效 |
+| 5 | 正硬限位有效 |
+| 6 | 负硬限位有效 |
+| 7 | 正软限位到达 |
+| 8 | 负软限位到达 |
+| 9 | 急停锁存 |
+| 10 | 影子配置已修改但未提交 |
+| 11 | 活动配置有效 |
+| 12～15 | 保留 |
+
+### 4.10 段事件和停止原因
+
+| 值 | 原因 |
+|---:|---|
+| 0 | NONE |
+| 1 | PULSE_COMPLETE |
+| 2 | WAIT_TIME_COMPLETE |
+| 3 | WAIT_SIGNAL_ACTIVE |
+| 4 | ACT_TIME |
+| 5 | EXT_SIGNAL |
+| 6 | EXT_OR_COMPLETE_BY_EXT |
+| 7 | EXT_OR_COMPLETE_BY_PULSE |
+| 8 | STOP_DECEL |
+| 9 | STOP_IMMEDIATE |
+| 10 | POS_LIMIT |
+| 11 | NEG_LIMIT |
+| 12 | EMERGENCY_STOP |
+| 13 | ERROR |
+| 14 | NORMAL_TASK_COMPLETE |
+
+## 5. S0/S1动态数据池：1000～9199
+
+S0和S1不设置固定数据块地址。主站在1000～9199范围内自行选择不重叠的连续区域，
+写入数据后，把首地址分别写入目标轴的`S0_BASE_ADDRESS`和`S1_BASE_ADDRESS`。
+
+动态数据池共8200个保持寄存器，可容纳至少4个满100段的S0数据块、4个S1数据块，
+并保留余量。数据池地址已经由PLSR占用，其他模块不得用于通信历史或其他功能。
+
+分配必须满足：
+
+1. S0首地址和S1首地址均位于1000～9199。
+2. S1固定占4个寄存器；S0占用`10+段数×10`个寄存器，范围不得越过9199。
+3. 任意两个同时存在的数据块不得重叠；允许多个轴只读共享同一个完整数据块。
+4. 主站写完数据后计算CRC16，再写入轴基址、字数和期望CRC，最后递增
+   `AXIS_SHADOW_GENERATION`并发送`COMMIT_AXIS`。
+5. COMMIT重新检查范围、长度、CRC和字段内容，成功后复制私有快照；CRC不一致时拒绝
+   启动并返回“动态数据块正在变化”。
+
+### 5.1 S1数据块
+
+S1首地址记为`S1_BASE`，由`S1_BASE_ADDRESS`指定：
+
+| S1偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +0～+1 | S1_POSITION_MODE | U32 | RW | 0相对，1绝对 |
+| +2～+3 | S1_START_SEGMENT | U32 | RW | 0或1从第1段开始，2～100从指定段开始 |
+
+S1只包含上述两个双字字段。异步调用、命令序号、轴选择、S2选择以及S0/S1基址均不属于S1。
+
+### 5.2 S0头部
+
+| S0偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +0～+1 | SEGMENT_COUNT | U32 | RW-S | 1～100 |
+| +2～+9 | RESERVED | - | RES | 对标信捷保留8个寄存器 |
+
+### 5.3 每段10寄存器布局
+
+段号`N`取1～100：
+
+```text
+SEGMENT_BASE(N) = S0_BASE_ADDRESS + N × 10
+```
+
+| 段内偏移 | 名称 | 类型 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|---|
+| +0～+1 | SEGMENT_FREQUENCY | U32 | RW-S | 0表示使用所选S2默认速度 |
+| +2～+3 | SEGMENT_PULSE_COUNT | I32 | RW-S | 完整INT32范围，负数表示反向 |
+| +4 | WAIT_CONFIG | U16 | RW-S | 高8位等待条件，低8位参数来源类型 |
+| +5～+6 | WAIT_VALUE_OR_REFERENCE | U32 | RW-S | 常数值或变量/点编号 |
+| +7 | JUMP_SOURCE_TYPE | U16 | RW-S | 低8位有效，高8位必须为0 |
+| +8～+9 | JUMP_VALUE_OR_REFERENCE | U32 | RW-S | 常数段号或变量编号 |
+
+段1位于`S0+10`，段100位于`S0+1000`，最后占用到`S0+1009`。
+
+### 5.4 WAIT_CONFIG高8位
+
+| 值 | 条件 | 行为 |
+|---:|---|---|
+| 0 | PULSE_COMPLETE | 本段数量完成后跳转 |
+| 1 | WAIT_TIME | 完成后等待指定毫秒数，0按1 ms |
+| 2 | WAIT_SIGNAL | 完成后等待位信号有效 |
+| 3 | ACT_TIME | 从段开始计时，到时放弃剩余脉冲并跳转 |
+| 4 | EXT_SIGNAL | 输入上升沿到来时跳转；若脉冲先完成则等待边沿 |
+| 5 | EXT_OR_COMPLETE | EXT边沿或脉冲完成先到者触发跳转 |
+
+### 5.5 WAIT_CONFIG低8位
+
+| 值 | 来源 | WAIT_VALUE_OR_REFERENCE含义 |
+|---:|---|---|
+| 0 | CONSTANT | 直接常数 |
+| 1 | HOLDING_VOLATILE | 普通保持寄存器零基地址 |
+| 2 | HOLDING_BACKUP | Backup SRAM保持变量编号/地址 |
+| 3 | HOLDING_FLASH | Flash固定参数编号/地址 |
+| 4 | INPUT_POINT | I点逻辑ID |
+| 5 | INTERNAL_COIL | 普通内部线圈零基地址 |
+| 6 | RETAINED_COIL | 掉电保持内部线圈编号 |
+
+对于WAIT_TIME和ACT_TIME，动态数值为无符号毫秒数；对于WAIT_SIGNAL、EXT_SIGNAL和
+EXT_OR_COMPLETE，动态数值表示位或输入点。EXT条件只允许有效的外部输入来源。
+
+### 5.6 JUMP_SOURCE_TYPE
+
+| 值 | 来源 |
+|---:|---|
+| 0 | CONSTANT |
+| 1 | HOLDING_VOLATILE |
+| 2 | HOLDING_BACKUP |
+| 3 | HOLDING_FLASH |
+
+跳转值范围0～100：
+
+- 0：顺序进入下一段；最后一段为0时任务结束。
+- 1～100：跳转到指定段。
+- 等于当前段：允许有意无限循环。
+
+动态跳转变量在发生段转换时读取。超出范围应进入ERROR，不得越界访问S0。
+
+## 6. 线圈映射：100～163
+
+为对标信捷“正在发脉冲标志”等位状态，每轴分配16个只读线圈：
+
+该线圈范围已经定义固定状态字段，属于PLSR已占用的线圈地址。其他模块不得覆盖；代码
+接入前仍须扫描现有线圈使用情况，若发现历史冲突，必须升级地址表修订号后整体调整。
+线圈只是兼容性只读镜像，权威状态全部位于每轴保持寄存器实时状态区；不读取线圈也能
+取得完整PLSR状态。
+
+```text
+AXIS_COIL_BASE(axis) = 100 + axis × 16
+```
+
+| 偏移 | 名称 | 权限 | 说明 |
+|---:|---|---|---|
+| +0 | INSTRUCTION_ACTIVE | RO | 指令仍处于运行/等待/暂停状态 |
+| +1 | PULSE_ACTIVE | RO | 当前物理脉冲正在输出 |
+| +2 | COMPLETED | RO | 最近任务正常完成 |
+| +3 | ERROR | RO | 轴处于错误状态 |
+| +4 | WAITING | RO | 正在等待段条件 |
+| +5 | PAUSED | RO | 已暂停 |
+| +6 | POSITION_VALID | RO | 逻辑位置有效 |
+| +7 | CONFIG_VALID | RO | 活动配置有效 |
+| +8 | POS_HARD_LIMIT | RO | 正硬限位有效 |
+| +9 | NEG_HARD_LIMIT | RO | 负硬限位有效 |
+| +10 | POS_SOFT_LIMIT | RO | 正软限位到达 |
+| +11 | NEG_SOFT_LIMIT | RO | 负软限位到达 |
+| +12 | EMERGENCY_STOP | RO | 软件急停锁存 |
+| +13 | SEGMENT_EVENT_TOGGLE | RO | 每次段事件翻转，便于PLC/HMI边沿检测 |
+| +14 | AB_MODE_ACTIVE | RO | 当前使用AB模式 |
+| +15 | RESERVED | RO | 固定0 |
+
+轴0线圈范围100～115，轴1为116～131，轴2为132～147，轴3为148～163。
+这些线圈必须在协议处理层拒绝功能码`0x05`和`0x0F`写入。
+
+## 7. 对标信捷与本项目增强的边界
+
+### 7.1 保持信捷语义
+
+- S0头部、每段10寄存器布局、等待类型编码和跳转编码与信捷功能一致。
+- S1仅包含相对/绝对和起始段。
+- S0、S1由调用方在动态数据池中指定首地址，不绑定轴，也不设置固定数据块地址。
+- S2选择0～4套参数，并保留信捷速度、曲线、补偿、FOLLOW和刷新参数。
+- 段频率为0时使用S2默认速度。
+- 运行中修改目标频率在刷新周期内生效，且不改变剩余脉冲数。
+
+### 7.2 地址编码边界
+
+- 不把HD、HSD、SFD、SM编号直接复刻为Modbus PDU地址，但必须维持第4.1、4.3和4.4节
+  规定的一一对应关系。
+- 不复制XDPPro配置界面。
+- D通过本项目连续逻辑ID保存Q点，并通过轴号、板型映射和资源冲突检查对应信捷Y轴语义。
+
+### 7.3 本项目增强
+
+- 四轴独立影子参数和原子COMMIT。
+- 命令序号防止Modbus重试造成重复运动。
+- 64位逻辑位置、累计量和任务计数。
+- 独立`INSTRUCTION_ACTIVE`与`PULSE_ACTIVE`，可区分运动和等待。
+- 快照序号保证多字状态一致。
+- AB相x4计数、两轴AB以及混合输出资源检查。
+
+## 8. 实现前检查
+
+- [ ] 在`modbus_rtu_slave.h`中增加本地址表常量。
+- [ ] 协议处理层实施RO、RW-S、RW-L、WO-T权限。
+- [ ] 功能码`0x10`写多字数据时保持原子性。
+- [ ] CMD_SEQUENCE写入时对命令参数做一致性快照。
+- [ ] COMMIT校验四轴Q点、定时器和AB点对冲突。
+- [ ] 状态发布最后更新SNAPSHOT_SEQUENCE。
+- [ ] 测试地址边界895/896、999/1000、9199/9200和9999。
+- [ ] 测试S0/S1动态块的边界、重叠、共享、长度和CRC校验。
+- [ ] 使用四轴各100段执行读写和并发运行压力测试。
+- [ ] 按第4.1、4.3和4.4节逐项验证信捷固定地址对应关系，无遗漏、无一对多歧义。

Document/PLSR_document/PLSR信捷对标追踪矩阵.md

@@ -0,0 +1,120 @@
+# PLSR 信捷对标追踪矩阵
+
+> 矩阵版本：V1.0 Rev.B  
+> 基准资料：[信捷XD/XL系列PLC定位控制手册](./信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf)  
+> 对应规格：[PLSR需求规格统计.md](./PLSR需求规格统计.md)  
+> 对标原则：信捷PLSR已有功能全部纳入，本项目增强功能允许保留；Y0～Y3的PLSR固定软元件
+> 地址按[PLSR地址映射](./PLSR地址映射.md)一比一对应。
+
+状态说明：
+
+- `已纳入`：已写入V1.0需求。
+- `等效实现`：功能和外部行为一致，但使用本项目数据结构或Modbus接口。
+- `待实机确认`：手册语义存在歧义，需要信捷实机或厂家资料关闭。
+- `增强`：信捷手册没有强制规定，本项目额外提供。
+
+## 1. 指令和参数模型
+
+| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
+|---|---:|---|---|
+| `PLSR S0 S1 S2 D` | 49 | 保留S0/S1/S2/D逻辑模型 | 已纳入 |
+| 上升沿启动且启动条件断开后继续 | 49 | START接受后锁存运行 | 等效实现 |
+| STOP中断运动 | 49 | 支持减速停止和立即停止 | 增强 |
+| S0为可选择首地址的脉冲数据块 | 6～17 | 运行时指定未占用保持寄存器首地址，保持信捷固定相对布局 | 一比一实现 |
+| S1为可选择首地址的用户参数块 | 17～18 | 在动态数据池中指定首地址，仅含相对/绝对和起始段 | 已纳入 |
+| S2选择K0～K4 | 18～24、49 | 每轴提供0～4套参数 | 已纳入 |
+| D选择脉冲输出端口 | 49 | D选择轴、输出形式和输出点资源 | 增强 |
+
+## 2. 脉冲和定位
+
+| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
+|---|---:|---|---|
+| 1 Hz～100 kHz | 49 | V1.0保证1 Hz～100 kHz | 已纳入 |
+| 100～200 kHz非保证输出说明 | 50 | 板测后开放非保证扩展区并告警 | 已纳入 |
+| 有符号32位脉冲数 | 49 | 支持完整INT32范围 | 已纳入 |
+| 负数表示反向 | 49 | 有符号脉冲数量决定方向 | 已纳入 |
+| 频率增减与方向无关 | 49 | 速度规划与方向符号分离 | 已纳入 |
+| 段频率0使用默认速度 | 56 | 使用当前S2默认速度 | 已纳入 |
+| 段脉冲数0的行为 | 56 | 实机确认连续/终止语义后冻结 | 待实机确认 |
+| 相对定位 | 17、69等 | 支持相对模式 | 已纳入 |
+| 绝对定位 | 17、69等 | 支持绝对模式 | 已纳入 |
+| 绝对目标等于累计位置时不输出 | 50 | 零脉冲直接完成 | 已纳入 |
+| 当前累计脉冲掉电保持 | 48、50 | Backup SRAM检查点和独立有效标志 | 增强 |
+| 运行中修改当前段频率立即生效 | 50、56 | 在S2配置的0.1/1 ms内生效 | 已纳入 |
+| 其它段参数下次启动生效 | 50 | 影子参数提交，下次任务生效 | 增强 |
+
+## 3. S0多段、等待和跳转
+
+| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
+|---|---:|---|---|
+| 1～100段 | 6、51 | 每轴最多100段 | 已纳入 |
+| 每段频率和有符号脉冲数 | 6 | 等效字段 | 已纳入 |
+| 脉冲完成后跳段 | 7～8 | H00等效条件 | 已纳入 |
+| Wait时间 | 8～9 | 完成后计时，0按1 ms，最大INT32_MAX ms | 已纳入 |
+| Wait信号 | 9～11 | 完成后判断，提前有效则立即通过 | 已纳入 |
+| ACT时间 | 11～13 | 从段开始计时，可中途放弃剩余脉冲 | 已纳入 |
+| EXT信号 | 13～15 | 上升沿立即跳段，优先外部中断输入 | 已纳入 |
+| EXT或脉冲完成 | 15～16 | 先到条件决定跳段 | 已纳入 |
+| 等待参数支持常数和多种变量 | 16 | 常数、输入、内部位、普通/保持变量 | 等效实现 |
+| 跳转目标支持常数或变量 | 16～17 | 常数或运行时变量，范围0～100 | 等效实现 |
+| 跳转0为顺序，最后一段0为结束 | 17 | 相同语义 | 已纳入 |
+| 跳转自身为无限循环 | 17 | 相同语义并提供诊断 | 增强 |
+| 指定起始段，0/1均从第一段开始 | 18 | 相同语义 | 已纳入 |
+| 最后一段非完成条件保持等待 | 7 | WAIT状态保持至条件或STOP | 等效实现 |
+
+## 4. 速度曲线和段衔接
+
+| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
+|---|---:|---|---|
+| 完成方式 | 29～30、55 | 段完成后才向下一速度变化 | 已纳入 |
+| 后续方式 | 29～30、55 | 段边界前达到下一段速度 | 已纳入 |
+| 直线加减速 | 42 | 支持 | 已纳入 |
+| S形加减速 | 42 | 支持 | 已纳入 |
+| 正弦曲线加减速 | 42 | 支持 | 已纳入 |
+| 短段自动形成三角曲线 | 55 | 自动压缩短距离曲线 | 已纳入 |
+| 默认速度与加减速时间定义斜率 | 40、50 | 使用相同斜率模型 | 已纳入 |
+| 起始速度和终止速度 | 43 | S2参数 | 已纳入 |
+| 最高速度限制 | 22～24 | S2参数 | 已纳入 |
+| 最后一段动态变频后重算曲线 | 56 | 动态修改后重算剩余曲线 | 已纳入 |
+
+## 5. 公共参数和输出方式
+
+| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
+|---|---:|---|---|
+| 方向逻辑 | 25、60等 | 正/负逻辑可配置 | 已纳入 |
+| 方向输出点 | 31、60等 | 从有效未占用Q点配置 | 等效实现 |
+| 方向延时 | 31、41 | 默认10 ms，单位ms可配置 | 已纳入 |
+| PULSE/DIR | 29、49 | 最多四轴 | 已纳入 |
+| AB相输出 | 29、70等 | 最多两轴，x4边沿计数 | 增强 |
+| 脉冲单位 | 28～29 | 支持脉冲模式 | 已纳入 |
+| 1 μm、0.01/0.1/1 mm当量 | 28 | 内核直接换算并保存余数 | 增强 |
+| 每转脉冲数和每转移动量 | 28、60等 | 公共参数 | 已纳入 |
+| 软限位和正负限位值 | 25～26 | 减速停止、禁越界方向、允许反向离开 | 已纳入 |
+| 硬限位输入和常开/常闭 | 31、61等 | 输入点及极性可配置 | 已纳入 |
+| 正反向齿隙补偿 | 31、41～43 | V1.0实现 | 已纳入 |
+| 补偿加减速时间 | 41 | S2参数 | 已纳入 |
+| FOLLOW性能参数 | 23～24、44 | 范围1～100 | 已纳入 |
+| FOLLOW前馈补偿 | 23～24、44 | 范围0～100% | 已纳入 |
+| 0.1 ms/1 ms刷新 | 24、44 | S2配置，独立硬件控制周期 | 增强 |
+
+## 6. 监控、事件和本项目增强
+
+| 功能 | 本项目要求 | 状态 |
+|---|---|---|
+| 每段对应脉冲中断 | 提供带轴号、段号、原因的段事件 | 等效实现 |
+| 正在发脉冲标志 | 每轴独立运行标志 | 等效实现 |
+| 当前段脉冲数 | 每轴当前段已发/剩余计数 | 增强 |
+| Modbus状态监控 | 原子状态快照 | 增强 |
+| 参数原子提交 | 影子参数加COMMIT | 增强 |
+| 命令防重 | 命令序号保证只执行一次 | 增强 |
+| 四轴资源检查 | PULSE/DIR轴数 + 2×AB轴数不超过4 | 增强 |
+| 自测和错误数据块号 | 参数、状态机、计数、跳转、定时器和冲突诊断 | 增强 |
+
+## 7. 关闭准则
+
+严格功能对标完成必须同时满足：
+
+1. 本矩阵不存在未处理的信捷PLSR功能。
+2. `待实机确认`项目已通过信捷实机或厂家书面资料关闭。
+3. 所有`已纳入`和`等效实现`项目具有测试用例和结果。
+4. Y0～Y3的PLSR固定软元件地址不得作为差异项；差异仅限编程界面或明确记录的增强行为。

Document/PLSR_document/PLSR地址映射.md

@@ -0,0 +1,50 @@
+# PLSR 地址映射
+
+> 文档版本：V1.0  
+> 适用轴：Y0～Y3
+
+## 1 固定配置参数
+
+| 地址 | 用途 |
+|---|---|
+| HSD460～539 | K0参数区 |
+| SFD900～1419 | 公共参数及K1～K4参数区 |
+
+## 2 固定运行状态
+
+| 地址 | 用途 |
+|---|---|
+| HSD0～15 | 累计脉冲状态 |
+| SM1000、SM1001 | Y0运行和方向状态 |
+| SM1020、SM1021 | Y1运行和方向状态 |
+| SM1040、SM1041 | Y2运行和方向状态 |
+| SM1060、SM1061 | Y3运行和方向状态 |
+| SD1000～1011 | Y0实时运行状态 |
+| SD1020～1031 | Y1实时运行状态 |
+| SD1040～1051 | Y2实时运行状态 |
+| SD1060～1071 | Y3实时运行状态 |
+
+## 3 固定事件入口
+
+| 地址 | 用途 |
+|---|---|
+| I6000～6399 | Y0～Y3每段事件入口 |
+
+## 4 动态数据地址
+
+| 地址 | 用途 |
+|---|---|
+| S0 | 路径数据块，首地址动态指定 |
+| S1 | 执行参数块，首地址动态指定 |
+
+汇总
+
+
+| 类别 | 固定地址 |
+|---|---:|
+| K0参数 | HSD460～539 |
+| 公共参数及K1～K4参数 | SFD900～1419 |
+| 累计脉冲状态 | HSD0～15 |
+| 正在发脉冲、方向标志 | SM1000~SM1001、SM1020~SM1021、SM1040~SM1041、SM1060~SM1061 |
+| 实时运行状态 | SD1000～1011、SD1020～1031、SD1040～1051、SD1060～1071 |
+| 每段事件入口 | I6000～6099、I6100～6199、I6200～6299、I6300～6399 |

Document/PLSR_document/PLSR需求确认清单.md

@@ -0,0 +1,524 @@
+# PLSR 需求确认清单
+
+> 清单版本：V1.0 Rev.B（S0/S1动态地址及固定参数映射确认）  
+> 创建日期：2026-08-04  
+> 对应需求文档：[PLSR需求规格统计.md](./PLSR需求规格统计.md)
+
+## 填写说明
+
+1. 在选中的选项前将 `[ ]` 修改为 `[x]`。
+2. 标有“单选”的项目只能选择一项。
+3. 标有“多选”的项目可以选择多项。
+4. 不清楚的硬件参数可以选择“待上板实测”。
+5. 如果没有填写，需求评审时默认采用标有“建议”的选项。
+6. 补充内容直接填写在横线或“备注”后。
+
+确认人：_虞文昊___________________  
+确认日期：_________2026/8/4_________  
+计划开始日期：_________2026/8/4_____  
+计划验收日期：_______2026/8/25_______
+
+---
+
+## 1. 开发板范围
+
+### 1.1 首版验收平台（单选）
+
+- [ ] 只验收 XDM-60T4-E，T10-E 仅保留兼容设计（建议）
+- [ ] 同时验收 XDM-60T4-E 和 XDM-60T10-E
+- [ ] 只验收 XDM-60T10-E
+- [x] 只验收 XDM-60T4-E
+
+补充型号或要求：____________________________________________
+
+### 1.2 MCU 和时钟
+
+- [x] 确认使用 STM32F407，外部晶振 12 MHz，CPU 168 MHz（建议）
+- [ ] 参数需要修改
+
+修改内容：____________________________________________________
+
+## 2. 轴数和输出点
+
+### 2.1 V1.0 轴数（单选）
+
+- [ ] 单轴（建议）
+- [ ] 双轴
+- [x] 四轴（V1.0 的 PULSE/DIR 最多四轴，AB 相最多两轴）
+- [ ] 其他：________轴
+
+### 2.2 四轴输出点
+
+脉冲输出点：Q0、Q1、Q2、Q3  
+脉冲 MCU 引脚：Q0/PF6、Q1/PF8、Q2/PF7、Q3/PF9  
+脉冲定时器/通道：Q0/PF6/TIM10_CH1、Q1/PF8/TIM13_CH1、Q2/PF7/TIM11_CH1、Q3/PF9/TIM14_CH1  
+
+AB 相输出点对：AB轴0使用 Q0(A)/Q1(B)，AB轴1使用 Q2(A)/Q3(B)。
+每个 PULSE/DIR 轴占用一个高速输出点，每个 AB 轴占用两个高速输出点，且满足
+`PULSE/DIR轴数 + 2 × AB轴数 ≤ 4`。
+
+方向点允许从 XDM-60T4-E 的有效输出点 `Q0～Q7、Q10～Q17、Q20` 中运行时配置；
+不得与任何正在使用的脉冲点或其它已占用输出点冲突。四轴全部启用时，方向点白名单为：
+
+| 方向输出点 | MCU 引脚 | 方向输出点 | MCU 引脚 |
+|---|---|---|---|
+| Q4 | PI8 | Q5 | PE6 |
+| Q6 | PE5 | Q7 | PE4 |
+| Q10 | PG7 | Q11 | PG6 |
+| Q12 | PH9 | Q13 | PH8 |
+| Q14 | PH7 | Q15 | PH6 |
+| Q16 | PF11 | Q17 | PB0 |
+| Q20 | PH5 |  |  |
+
+- [x] 上述映射已经原理图确认
+- [ ] 上述映射已经上板实测
+- [ ] 映射尚未确认，开发前需要核对（建议在第 1 周第一天完成）
+
+### 2.3 输出点配置方式（单选）
+
+- [ ] 编译时固定脉冲点和方向点
+- [x] 运行时从支持列表中配置（建议）
+- [ ] 任意 Q 点均可配置
+
+## 3. 伺服脉冲接口
+
+### 3.1 输出形式（单选）
+
+- [ ] PULSE/DIR（建议）
+- [ ] CW/CCW
+- [ ] PULSE/DIR 和 CW/CCW 都支持
+- [x] PULSE/DIR 和 AB 都支持
+### 3.2 有效边沿（单选）
+
+- [x] 上升沿（建议）
+- [ ] 下降沿
+- [ ] 参数可配置
+
+### 3.3 输出极性（单选）
+
+- [ ] 高电平有效
+- [ ] 低电平有效
+- [x] 参数可配置（建议）
+- [ ] 待上板实测
+
+### 3.4 伺服驱动器电气参数
+
+伺服品牌及型号：______________________________________________  
+最大接收频率：________________ Hz  
+最小高电平时间：______________ us  
+最小低电平时间：______________ us  
+最小方向建立时间：____________ us  
+最小方向保持时间：____________ us
+
+- [ ] 参数来自伺服驱动器手册
+- [ ] 参数已经示波器实测
+- [x] 暂时未知，按保守值实现并在联调时确认
+
+### 3.5 AB 相计数定义
+
+- [x] 采用 x4 边沿计数：A 或 B 每次有效跳变计 1 个指令脉冲
+- [x] AB 模式的目标频率表示每秒有效计数边沿数
+- [x] 一个完整 AB 正交周期对应 4 个指令脉冲
+- [x] 停止时允许保持在任一合法正交状态，下一次运动从该状态继续
+
+## 4. 频率和脉冲数量
+
+### 4.1 V1.0 保证频率范围（单选）
+
+- [x] 1 Hz～100 kHz（建议）
+- [ ] 1 Hz～200 kHz
+- [ ] 其他：________ Hz～________ Hz
+- [ ] 先按 100 kHz 实现，最高值由上板测试决定
+
+### 4.2 频率误差（单选）
+
+- [ ] 不超过 ±0.1%（建议）
+- [ ] 不超过 ±0.5%
+- [x] 只要求使用最佳定时器分频值，不设固定百分比
+- [ ] 其他：________________
+
+### 4.3 单段脉冲数量（单选）
+
+- [x] 完整有符号32位，范围 -2,147,483,648～2,147,483,647，对标信捷
+- [ ] 无符号 32 位，方向单独设置
+- [ ] 64 位脉冲数量
+- [ ] 其他：________________
+
+### 4.4 正常完成脉冲误差（单选）
+
+- [x] 必须为 0 个脉冲（建议）
+- [ ] 允许误差：±________个脉冲
+
+## 5. 定位模式
+
+### 5.1 支持模式（多选）
+
+- [x] 相对定位（必须，建议勾选）
+- [x] 绝对定位（必须，建议勾选）
+- [x] 设置当前位置
+- [x] 当前逻辑位置清零
+
+### 5.2 绝对位置无效时的处理（单选）
+
+- [x] 禁止绝对定位，必须先设置或清零当前位置（建议）
+- [ ] 自动将当前位置视为 0
+- [ ] 自动读取保存值，即使上次异常掉电
+- [ ] 其他：________________________________________________
+
+### 5.3 位置单位（单选）
+
+- [ ] PLSR 内核只使用脉冲和 Hz，工程单位由上位机换算（建议）
+- [ ] PLSR 直接支持 mm、mm/s
+- [ ] PLSR 直接支持角度、rpm
+- [x] 同时支持脉冲单位和工程单位，对标信捷
+
+如需工程单位，请填写：
+
+```
+脉冲、1 mm、0.1 mm、0.01 mm、1 μm
+```
+
+每圈指令脉冲数：____________  
+电子齿轮比：________________  
+机械减速比：________________  
+丝杠螺距：________________mm
+
+## 6. 多段路径
+
+### 6.1 最大段数（单选）
+
+- [x] 100 段，对标信捷（建议）
+- [ ] 32 段
+- [ ] 16 段
+- [ ] 其他：________段
+
+### 6.2 每段参数（多选）
+
+- [x] 有符号脉冲数量（必须）
+- [x] 目标频率（必须）
+- [ ] 段起始频率
+- [ ] 段结束频率
+- [x] 等待类型
+- [x] 等待参数
+- [x] 下一段编号
+- [ ] 本段加速时间
+- [ ] 本段减速时间
+- [ ] 本段曲线类型
+
+### 6.3 段起止频率配置方式（单选）
+
+- [ ] 每段显式配置起始频率和结束频率
+- [x] 只配置每段目标频率，由 S2 和相邻段自动推导（建议）
+- [ ] 两种方式都支持；显式值优先，未配置时自动推导
+
+### 6.4 段间条件（多选）
+
+- [x] 当前段脉冲发送完成（必须）
+- [x] 等待指定时间（建议）
+- [x] 等待指定输入点（建议）
+- [x] 输入有效或本段完成
+- [x] 指定下一段（建议）
+- [ ] 有限循环（建议）
+- [x] 从指定段号开始（建议）
+- [ ] 上述功能 V1.0 全部实现
+- [x] ACT 指定时间后跳段
+- [x] EXT 外部输入立即跳段
+- [x] 跳转值为 0：顺序执行
+- [x] 最后一段跳转值为 0：结束
+- [x] 跳转到自身：无限循环
+- [x] “有限循环”没有独立循环次数字段，需要通过寄存器、计数器和动态下一段编号实现。
+- [ ] V1.0 只实现顺序执行，其余放到 V1.1
+
+### 6.5 多段衔接方式（多选）
+
+- [x] 完成方式（建议）
+- [x] 后续方式（建议）
+- [x] 两种方式均作为 V1.0 强制验收项
+- [ ] V1.0 只实现完成方式
+
+## 7. 加减速曲线
+
+### 7.1 V1.0 曲线（多选）
+
+- [x] 无加减速（建议）将加速度时间设为0
+- [x] 直线/梯形加减速（必须，建议勾选）
+- [x] S 形加减速（必须，建议勾选）
+- [x] 正弦曲线加减速
+- [ ] 正弦曲线作为 V1.1 加分项
+
+### 7.2 参数方式（单选）
+
+- [x] S2 保存默认速度和默认加减速时间，按斜率计算（对标信捷）
+- [ ] 直接为每次任务设置总加速时间和总减速时间（建议，接口更直观）
+- [ ] 两种方式均支持
+
+### 7.3 短距离处理（单选）
+
+- [x] 自动压缩为三角或短距离曲线（建议）
+- [ ] 无法完成完整曲线时拒绝启动
+- [ ] 其他：________________________________________________
+
+## 8. 调用方式和运行控制
+
+### 8.1 调用方式（多选）
+
+- [ ] 同步等待（建议）
+- [x] 异步返回（建议）
+- [ ] 两种方式均作为 V1.0 强制功能
+
+### 8.2 运行中控制（多选）
+
+- [x] 动态修改当前段目标频率（必须）
+- [x] 频率刷新周期可选 `1 ms` 或 `0.1 ms`
+- [x] 刷新周期保存在 S2 中，调频应在所配置的 `1 ms` 或 `0.1 ms` 内开始生效
+- [x] uC/OS-II Tick 保持 `1 ms`；`0.1 ms` PLSR刷新由独立硬件定时器触发
+- [x] 减速停止（必须）
+- [x] 立即停止（必须）
+- [x] 暂停（建议）
+- [x] 继续（建议）
+- [ ] 暂停和继续放到 V1.1
+
+### 8.3 重复 START（单选）
+
+- [ ] 运行中拒绝并返回 BUSY，不影响当前任务（建议）
+- [ ] 中止当前任务并启动新任务
+- [ ] 将新任务加入队列
+- [x] 运行中拒绝并且不用返回 BUSY，不影响当前任务（建议）
+
+### 8.4 通信断开时的运动行为（单选）
+
+- [ ] 已启动任务继续运行，记录通信断开状态（建议）
+- [ ] 通信超时后减速停止
+- [ ] 通信超时后立即停止
+- [x] 已启动任务继续运行，不用记录通信断开状态
+- [ ] 参数可配置
+
+## 9. 累计数据和掉电保存
+
+### 9.1 必须保存的数据（多选）
+
+- [x] 输出点和输出极性
+- [x] S2 参数套组
+- [x] 默认运行和衔接模式
+- [x] 总累计脉冲数
+- [ ] 正向、反向累计脉冲数
+- [x] 当前逻辑位置及独立有效标志
+- [ ] 当前逻辑位置有累计位置，但无独立有效标志
+- [ ] 未完成任务及剩余路径
+
+### 9.2 参数保存方式（单选）
+
+- [ ] 内部 Flash 双备份、版本号和 CRC（建议）
+- [ ] 只使用 Backup SRAM
+- [ ] 外部 EEPROM/FRAM，型号：________________
+- [x] 其他：___固定参数使用 Flash；动态参数使用 Backup SRAM，例如累计位置和第 0 套动态参数_____________________________________________
+
+### 9.3 运行中突然掉电的恢复等级（单选）
+
+- [ ] 只保证已完成任务和检查点；上电不续跑，位置可能无效（建议）
+- [x] 有 VBAT，恢复 Backup SRAM 最近检查点；上电不续跑
+- [ ] 要求累计位置零脉冲误差恢复，需要增加 FRAM 或掉电检测
+- [ ] 要求自动继续未完成运动（不建议，需单独安全评审）
+
+板卡是否安装并有效连接 VBAT：
+
+- [x] 是
+- [ ] 否
+- [ ] 未确认
+
+允许异常掉电丢失的最大累计数据：____________________________
+
+- [x] 异常掉电后恢复最近检查点供诊断，但将独立 `position_valid` 标志清零
+- [x] 重新清零、设置位置或完成回零前，禁止绝对定位
+
+## 10. 安全输入和伺服状态
+
+### 10.1 V1.0 输入信号（多选）
+
+- [x] 急停；V1.0 无外部硬件切断回路，由软件立即停止脉冲输出
+
+信捷明确指出“脉冲发送完成”不等于“伺服到位”，In-position 必须读取伺服反馈信号。
+
+- [x] 正限位
+- [x] 负限位
+- [ ] 伺服 Ready
+- [ ] 伺服 Alarm
+- [ ] 伺服 In-position
+- [ ] V1.0 不接入上述硬件信号，只预留软件接口（建议按任务书最小范围）
+
+### 10.2 限位触发后的行为（单选）
+
+- [x] 减速停止，禁止继续向限位方向运动（建议）
+- [ ] 立即停止，禁止继续向限位方向运动
+- [ ] 可按每个输入单独配置
+- [ ] V1.0 不适用
+
+### 10.3 急停行为（单选）
+
+- [ ] 硬件切断脉冲输出，同时软件记录状态（建议用于正式设备）
+- [x] 软件立即停止
+- [ ] 软件减速停止
+- [ ] V1.0 不适用
+
+## 11. Modbus 接口
+
+### 11.1 接口功能（多选）
+
+- [x] 读取配置和实时状态（必须）
+- [x] 写入单段和多段参数（必须）
+- [x] 启动、停止和清零（必须）
+- [x] 暂停和继续
+- [x] 保存和加载参数（必须）
+- [x] 自测和错误复位（必须）
+
+### 11.2 参数提交方式（单选）
+
+- [x] 影子参数写入完成后，通过提交命令原子生效（建议）
+- [ ] 每写一个寄存器立即生效
+- [ ] 其他：________________________________________________
+
+### 11.3 多字数据寄存器顺序（单选）
+
+- [x] 高字在前、低字在后（建议）
+- [ ] 低字在前、高字在后
+
+### 11.4 命令防重（单选）
+
+- [x] 使用命令序号；相同序号只执行一次（建议）普通参数读写不需要
+- [ ] 不使用命令序号
+- [ ] 其他：________________________________________________
+
+## 12. 自测和诊断
+
+### 12.1 V1.0 自测项目（多选）
+
+- [ ] 参数版本和 CRC（本项目增强项，不作为信捷对标前提）
+- [x] 输出点冲突
+- [x] 定时器时钟和分频
+- [x] 频率、段数和脉冲数量范围
+- [x] 路径跳转和循环（包括跳转目标及死循环）
+- [x] 计数溢出
+- [x] 状态机非法转换
+- [ ] 外部输入回接脉冲输出
+
+- [x] 频率、参数块、段数据范围检查
+- [x] 当前段和当前输出频率监控
+- [x] 累计脉冲溢出标志
+- [x] 正负限位停止错误
+- [x] PLSR 每段中断
+- [x] 脉冲错误码和错误数据块号
+
+
+### 12.2 测试设备（多选）
+
+- [ ] 示波器
+- [x] 逻辑分析仪
+- [ ] 伺服驱动器和电机
+- [ ] 外部脉冲计数器
+- [x] PC Modbus 测试工具
+
+现有设备型号：________________________________________________
+
+## 13. 性能和资源预算
+
+### 13.1 是否接受当前建议指标
+
+- [ ] 频率误差不超过 ±0.1%
+- [ ] 正常完成脉冲误差为 0
+- [x] 调频在 S2 配置的 1 ms 或 0.1 ms 内开始生效
+- [ ] PLSR 平均 CPU 占用率不超过 20%
+- [ ] PLSR 静态 RAM 不超过 8 KiB
+- [ ] 脉冲级中断最坏时间不超过 100 kHz 周期的 25%
+- [ ] 运行阶段禁止动态内存分配
+- [ ] 连续运行 24 小时无异常
+- [x] 最大额定频率：100 kHz
+- [x] 频率刷新周期：1 ms 或 0.1 ms
+- [x] 定位数值范围：32 位有符号数
+- [x] 正常完成按指定脉冲数量停止
+需要修改的指标：________________________________________________
+
+## 14. 交付范围
+
+### 14.1 必须交付（多选）
+
+- [ ] PLSR 源代码和头文件
+- [ ] 定时器、GPIO 和板型适配代码
+- [ ] Modbus 通信协议
+- [ ] 参数保存模块
+- [ ] 需求规格书
+- [ ] 软件设计说明书
+- [ ] 测试方案
+- [ ] 测试记录和测试报告
+- [ ] 上位机测试工具
+- [ ] 示例程序和使用说明
+
+### 14.2 四周周期（单选）
+
+- [ ] 接受当前四周开发计划（建议）
+- [ ] 周期调整为：________周
+- [ ] 硬件和需求冻结后再确定周期
+
+## 15. 后续版本和排除项
+
+### 15.1 后续版本或加分项（多选）
+
+- [ ] AB 相正交脉冲输出（已纳入 V1.0）
+- [ ] 外部输入脉冲回读诊断
+- [ ] 多轴输出（四轴独立输出已纳入 V1.0）
+- [ ] 超过 100 kHz 输出
+- [x] 完整机械回零（ZRN独立指令，仍为后续项）
+- [ ] 齿隙补偿（已纳入V1.0 PLSR）
+- [ ] FOLLOW 前馈控制（已纳入V1.0 PLSR）
+- [ ] 编码器实际位置监控
+
+### 15.2 确认 V1.0 不包含（多选）
+
+- [x] 编码器闭环位置控制
+- [x] 多轴插补
+- [x] 电子凸轮和龙门同步
+- [ ] 信捷专用软元件地址兼容（已改为V1.0必须一比一对应，不再属于排除项）
+- [x] XDPPro 参数界面兼容
+- [x] 完整复制信捷全部运动指令语法
+
+## 16. 最终确认
+
+### 16.1 需求处理结果（单选）
+
+- [ ] 清单尚未填写完成
+- [ ] 已填写，但仍有项目需要硬件实测
+- [x] 已填写，同意据此更新 V1.0 需求规格书
+- [ ] 已填写并确认，可以开始软件设计和实现
+
+仍需讨论的问题：
+
+1. CW/CCW 双脉冲不纳入 V1.0；V1.0 实现 PULSE/DIR 与 AB 相输出。
+2. 急停无外部硬件切断，由软件立即停止脉冲输出。
+3. AB 相最多同时运行两轴，采用 x4 边沿计数；点对为 Q0/Q1 和 Q2/Q3，定时器/DMA方案仍需上板验证。
+
+确认人签字：____________________  
+确认日期：______________________
+
+## 17. 信捷 PLSR 功能超集补充确认
+
+- [x] 信捷PLSR已有功能全部作为V1.0最低基线，本项目增强功能继续保留
+- [x] Y0～Y3的PLSR固定HSD、SFD、SD、SM和I地址按信捷手册一比一对应
+- [x] S1只保存相对/绝对模式和起始执行段；异步调用不占用S1字段
+- [x] S0和S1在Modbus动态数据池中指定首地址，不设置固定数据块地址，不永久绑定到轴
+- [x] COMMIT时创建轴运行快照，提交后修改原S0/S1动态数据块不影响已提交或已运行任务
+- [x] 除S0和S1外，S2、D、公共参数、命令和状态全部映射到固定保持寄存器地址
+- [x] 取消16条Modbus通信历史，其原地址空间释放给S0/S1动态数据池
+- [x] 段频率为0时使用S2默认速度
+- [x] 脉冲数0的确切语义在实现冻结前通过信捷实机或厂家资料确认
+- [x] Wait时间、Wait信号、ACT、EXT、EXT或完成按信捷触发时序实现
+- [x] Wait时间范围1～2,147,483,647 ms，0按1 ms处理
+- [x] 跳转目标支持常数和运行时变量，0为顺序/结束，自身为无限循环
+- [x] 每段产生包含轴号、段号和结束原因的段事件
+- [x] 支持脉冲、1 μm、0.01 mm、0.1 mm和1 mm单位
+- [x] 支持每转脉冲数、每转移动量及累计余数换算
+- [x] 支持软限位、方向逻辑、方向延时和限位输入极性
+- [x] 方向延时默认10 ms，单位ms并可配置
+- [x] 支持正反向齿隙补偿及补偿加减速时间
+- [x] S2支持FOLLOW性能参数和FOLLOW前馈补偿参数
+- [x] 绝对目标等于当前位置时零脉冲完成
+- [x] START接受后锁存运行，触发条件消失不终止任务
+- [x] 100 kHz以上至200 kHz属于非保证扩展区，通过板级测试后开放

Document/PLSR_document/PLSR需求规格统计.md

@@ -1,98 +1,89 @@
-# PLSR 项目需求规格统计
+# PLSR 需求规格书
 
-> 文档状态：V0.1（需求基线草案）  
-> 整理日期：2026-08-03  
-> 目标平台：XDM-60T4-E / XDM-60T10-E  
-> 当前首要目标：在 STM32F407 + uC/OS-II 平台实现单轴 PLSR 定位脉冲模块
+> 文档版本：V1.0 Rev.B（S0/S1动态地址及固定参数映射基线）  
+> 更新日期：2026-08-04  
+> 目标平台：XDM-60T4-E  
+> 软件平台：STM32F407 + uC/OS-II
 
-## 1. 需求来源
 
-本规格由以下材料及当前项目讨论整理而成：
+[TOC]
+## 1 概述
 
-1. [任务要求.png](./任务要求.png)
-2. [实现PLSR指令.pdf](./实现PLSR指令.pdf)
-3. [信捷XD_XL系列PLC定位控制手册](./信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf)
-4. 当前工程代码，包括 uC/OS-II、Modbus RTU、Backup SRAM 和上位机测试程序
+### 1.1 项目背景
 
-信捷手册用于功能对标，不要求逐项复制信捷的寄存器地址、软元件和编程软件界面。
-本项目的目标是实现功能相当的自有 PLSR 模块。
+本项目计划在新一代 XDM 系列 PLC 中实现一个高性能定位脉冲输出模块，
+通过 PLC 指令或 Modbus 命令驱动伺服驱动器，完成四轴独立位置控制。
 
-## 2. 范围结论
+项目当前已有以下基础：
 
-### 2.1 V1.0 必须交付
+- STM32F407 硬件平台和 IAR 工程。
+- uC/OS-II 实时操作系统。
+- USART1 DMA Modbus RTU 从站。
+- USB CDC 框架。
+- Backup SRAM 数据保持基础。
+- PC 端 Modbus RTU 测试工具。
 
-- 基于 uC/OS-II 运行。
-- 单轴 PULSE/DIR 脉冲输出。
-- 指定脉冲数量和输出频率。
-- 正向、反向运动。
-- 相对定位和绝对定位。
-- 前台完成模式和后台运行模式。
-- 运行中修改目标频率。
-- 多段脉冲输出。
-- 多种加减速曲线。
-- 累计脉冲数和逻辑位置记录。
-- 上位机清零累计数据。
-- 参数配置、保存及上电恢复。
-- Modbus RTU 控制和状态监控。
-- 基本自测、错误诊断和完整技术文档。
-
-### 2.2 建议作为 V1.0 完整版交付
-
-- 最多 100 段路径。
-- 梯形、S 形、正弦三种加减速曲线。
-- 段间延时等待。
-- 段间输入信号等待。
-- 指定下一段和有限循环。
-- 暂停、继续、减速停止和立即停止。
-- 参数 CRC、双备份和恢复默认值。
-- 逻辑分析仪脉冲数量、频率和曲线验证。
-
-### 2.3 V1.1 或加分项
-
-- AB 相正交脉冲输出。
-- 外部输入回读脉冲的硬件自诊断。
-- 伺服到位、报警及编码器位置监控。
-- 多轴扩展。
-- 更高脉冲频率。
-
-### 2.4 当前不在范围内
-
-- 闭环位置控制和编码器误差补偿。
-- 多轴直线、圆弧插补。
-- 电子凸轮和龙门同步。
-- 完整机械回零 ZRN 指令。
-- 完整复刻信捷 DRVI、DRVA、PLSF、STOP 和 GOON 指令语法。
-- 兼容信捷 HD、HSD、SFD、SM 等软元件地址。
-- 复制 XDPPro 的 PLSR 参数配置界面。
-- 齿轮间隙补偿和 FOLLOW 前馈控制。
+本项目以信捷 PLC 的 PLSR 功能作为最低功能基线：信捷 PLSR 已有的功能和
+可观察运行语义均应具备；本项目已有的四轴资源管理、Modbus原子提交、命令防重、
+64位累计、诊断和Backup SRAM等增强功能继续保留。Y0～Y3的PLSR操作数、公共参数、
+K0～K4参数组和固定状态地址必须与信捷手册一比一对应；不复制XDPPro参数配置界面。
 
-## 3. 硬件和系统要求
+逐项对应关系见[PLSR信捷对标追踪矩阵](./PLSR信捷对标追踪矩阵.md)。矩阵中未关闭的
+差异不得宣称为“严格功能对标完成”。
 
-| 编号 | 需求 | 优先级 | 验收方式 |
-|---|---|---|---|
-| SYS-01 | 使用 STM32F407 和 12 MHz 外部晶振 | 必须 | 检查工程和系统时钟 |
-| SYS-02 | CPU 主频为 168 MHz | 必须 | 读取时钟配置 |
-| SYS-03 | 运行于 uC/OS-II | 必须 | 检查任务和调度运行 |
-| SYS-04 | 首版适配 XDM-60T4-E（STM32F407IG） | 必须 | T4-E 开发板测试 |
-| SYS-05 | 架构兼容 XDM-60T10-E（STM32F407ZG） | 建议 | 编译配置和接口评审 |
-| SYS-06 | 使用硬件定时器产生脉冲 | 必须 | 检查代码及示波器波形 |
-| SYS-07 | 脉冲输出不依赖 OS Tick 翻转 GPIO | 必须 | 关闭任务调度干扰测试 |
-| SYS-08 | 上电及复位过程中输出保持无效 | 必须 | 上电、复位波形测试 |
+V1.0 的目标范围如下：
 
-### 3.1 已知板级点位
+- 四轴独立 PULSE/DIR 脉冲输出，不包含多轴插补。
+- AB 相正交脉冲输出和方向控制，最多同时运行两轴。
+- 指定频率、脉冲数量和方向。
+- 相对定位和绝对定位。
+- 单段和多段路径。
+- 多种加减速曲线。
+- 异步返回调用。
+- 完成方式和后续方式两种多段衔接模式。
+- 运行中调频。
+- Modbus 配置和状态监控。
+- 参数及累计数据保存。
+- 自测、诊断和测试文档。
 
-XDM-60T4-E：
+外部脉冲回读、编码器闭环和多轴插补等功能作为后续版本或加分项。
 
-| PLC 点 | MCU 引脚 |
+### 1.2 定义
+
+| 名称 | 定义 |
 |---|---|
-| Q0 | PF6 |
-| Q1 | PF8 |
-| Q2 | PF7 |
-| Q3 | PF9 |
-| USART1_TX | PA9 |
-| USART1_RX | PA10 |
+| PLSR | 本项目的定位脉冲输出模块，支持单段及多段位置控制 |
+| PULSE/DIR | 脉冲加方向的伺服控制接口，PULSE 表示位置增量，DIR 表示方向 |
+| AB 相输出 | A、B 两路相差 90° 的正交脉冲接口，通过相位先后表示方向 |
+| 指令位置 | PLC 根据已输出脉冲累计得到的位置，不等同于编码器实际位置 |
+| 相对定位 | 以当前逻辑位置为基准移动指定距离 |
+| 绝对定位 | 移动到指定逻辑坐标 |
+| 异步返回 | 启动成功后立即返回，通过状态接口查询运动结果 |
+| 完成方式 | 上一段脉冲发送完后，才开始向下一段频率加减速 |
+| 后续方式 | 在上一段内提前变频，使段结束时已经达到下一段频率 |
+| S0 | 路径数据块，保存段数、频率、脉冲数、等待和跳转参数 |
+| S1 | 用户执行参数，保存定位模式、起始段和调用方式 |
+| S2 | K0～K4运动参数套组，保存速度限制、起止频率、加减速、补偿、FOLLOW和刷新周期 |
+| D | 输出轴或脉冲输出点 |
+| 控制周期 | PLSR 更新状态和速度规划的周期，由 S2 配置为 1 ms 或 0.1 ms |
+| 检查点 | 为掉电恢复而保存的一致性累计数据快照 |
+| 影子参数 | 上位机可编辑但尚未提交给运行模块的参数副本 |
+
+## 2 功能需求
+
+### 2.1 系统与硬件功能
+
+| 编号 | 需求 | 优先级 |
+|---|---|---|
+| FR-SYS-01 | 系统应运行在 STM32F407 和 uC/OS-II 平台上 | 必须 |
+| FR-SYS-02 | 系统应使用 12 MHz 外部晶振并运行于 168 MHz 主频 | 必须 |
+| FR-SYS-03 | 首版应在 XDM-60T4-E（STM32F407IG）上完成验收 | 必须 |
+| FR-SYS-05 | 脉冲必须由硬件定时器产生，不得使用 OS 延时翻转 GPIO | 必须 |
+| FR-SYS-06 | 上电、复位和初始化期间，脉冲及方向输出应处于安全无效状态 | 必须 |
+| FR-SYS-07 | V1.0 应支持四轴独立运行，各轴具有独立状态和参数上下文 | 必须 |
+| FR-SYS-08 | 四轴之间不要求直线、圆弧或其它形式的插补 | 必须 |
 
-XDM-60T10-E：
+已知主要输出点如下：
 
 | PLC 点 | MCU 引脚 |
 |---|---|
@@ -100,78 +91,142 @@ XDM-60T10-E：
 | Q1 | PF8 |
 | Q2 | PF7 |
 | Q3 | PF9 |
+| Q4 | PI8 |
+| Q5 | PE6 |
+| Q6 | PE5 |
+| Q7 | PE4 |
+| Q10 | PG7 |
+| Q11 | PG6 |
+| Q12 | PH9 |
+| Q13 | PH8 |
+| Q14 | PH7 |
+| Q15 | PH6 |
+| Q16 | PF11 |
+| Q17 | PB0 |
+| Q20 | PH5 |
 | USART1_TX | PA9 |
 | USART1_RX | PA10 |
 
-Q 点与定时器通道的最终映射仍需结合 STM32 数据手册、板卡原理图和实测确认。
+Q0～Q3 的脉冲映射为 Q0/PF6/TIM10_CH1、Q1/PF8/TIM13_CH1、
+Q2/PF7/TIM11_CH1、Q3/PF9/TIM14_CH1，仍应通过上板波形测试确认。
+方向点允许从 XDM-60T4-E 的有效输出点 `Q0～Q7、Q10～Q17、Q20` 中配置，
+但不得与脉冲点或其它已占用输出点冲突；四轴脉冲全部启用时，方向点应从
+`Q4～Q7、Q10～Q17、Q20` 中选择。
 
-## 4. 脉冲输出要求
+### 2.2 脉冲输出功能
 
-| 编号 | 需求 | 建议指标 | 优先级 |
-|---|---|---|---|
-| PUL-01 | 输出形式 | PULSE/DIR | 必须 |
-| PUL-02 | 脉冲有效边沿 | 默认上升沿计数 | 必须 |
-| PUL-03 | 占空比 | 50% | 必须 |
-| PUL-04 | 保证频率范围 | 1～100,000 Hz | 必须 |
-| PUL-05 | 单段脉冲数 | 1～2,147,483,647 | 必须 |
-| PUL-06 | 正反方向 | 独立方向输出电平 | 必须 |
-| PUL-07 | 方向极性 | 参数可配置 | 必须 |
-| PUL-08 | 方向建立时间 | 默认 10 us，可配置 | 必须 |
-| PUL-09 | 正常完成脉冲误差 | 0 个 | 必须 |
-| PUL-10 | 频率误差 | 不超过 ±0.1% | 必须 |
-| PUL-11 | 运行调频响应 | 不超过 1 ms | 必须 |
-| PUL-12 | 频率修改 | 不改变剩余脉冲数量 | 必须 |
+| 编号 | 需求 | V1.0 指标 |
+|---|---|---|
+| FR-PUL-01 | 输出形式 | PULSE/DIR、AB 相；不支持 CW/CCW 双脉冲 |
+| FR-PUL-02 | PULSE/DIR 有效计数边沿 | 固定为物理上升沿 |
+| FR-PUL-03 | 脉冲占空比 | 50% |
+| FR-PUL-04 | 输出频率范围 | 1～100,000 Hz |
+| FR-PUL-05 | 单段脉冲数量 | 完整有符号32位，范围 -2,147,483,648～2,147,483,647 |
+| FR-PUL-06 | 输出方向 | 正向、反向 |
+| FR-PUL-07 | 方向有效极性 | 参数可配置 |
+| FR-PUL-08 | 方向延时时间 | 默认10 ms，以ms为单位并可配置 |
+| FR-PUL-09 | 输出点 | 脉冲点和方向点可配置且不得重复 |
+| FR-PUL-10 | 运行调频 | 修改目标频率后不改变剩余脉冲数量 |
+| FR-PUL-11 | 四轴运行 | 四轴可独立启动、停止、调频和查询状态 |
+| FR-PUL-12 | AB 相方向和计数 | 通过A、B相位先后控制方向；采用x4计数，A或B每次有效跳变计1个指令脉冲 |
+| FR-PUL-13 | AB 相轴数 | 最多同时运行两轴；AB轴0使用 Q0(A)/Q1(B)，AB轴1使用 Q2(A)/Q3(B) |
+| FR-PUL-14 | 高速点资源 | PULSE/DIR轴数 + 2 × AB轴数不得超过4，启动前必须检查资源冲突 |
+| FR-PUL-15 | AB 相频率 | 目标频率表示每秒有效计数边沿数，一个完整AB周期对应4个指令脉冲 |
+| FR-PUL-16 | 默认速度 | 段频率为0时使用当前S2套组的脉冲默认速度 |
+| FR-PUL-17 | 扩展频率 | 100,001～200,000 Hz作为非保证扩展区，仅在板级测试通过后开放并报告警告 |
+
+手册对“段脉冲个数为0”同时描述了使用默认速度，但没有明确连续输出或零距离的
+终止语义。V1.0实现冻结前必须使用信捷实机或厂家确认该行为，并将结果写入追踪矩阵；
+不得自行把0定义为普通非法参数后仍宣称严格对标。
+
+最小有效脉宽、输出极性及最高可靠频率还应满足 PLC 输出电路和伺服驱动器
+的电气要求。100 kHz 是 V1.0 建议保证值，更高频率需通过硬件测试后开放。
+
+### 2.3 定位功能
+
+#### 2.3.1 相对定位
+
+相对定位按下式计算：
 
-说明：100 kHz 是 V1.0 建议保证值。是否开放更高频率由 PLC 输出电路、伺服输入规格和上板测试决定。
+```text
+目标位置 = 当前逻辑位置 + 相对位移
+```
 
-## 5. 定位模式
+- 相对位移为正数时正向运动，为负数时反向运动。
+- 正常完成后，逻辑位置应等于目标位置。
+- 中途停止时，应按实际已输出脉冲更新逻辑位置。
 
-### 5.1 相对定位
+#### 2.3.2 绝对定位
 
-相对定位的输入值表示相对当前位置需要移动的脉冲数：
+绝对定位按下式计算：
 
 ```text
-目标位置 = 当前逻辑位置 + 相对位移
+输出位移 = 目标绝对位置 - 当前逻辑位置
 ```
 
-- 正数表示正向运动。
-- 负数表示反向运动。
-- 正常完成后更新逻辑位置。
-- 中途停止时按实际已发脉冲更新逻辑位置。
+- 执行绝对定位前，当前位置必须有效。
+- 位置未建立或掉电恢复无效时，应拒绝启动并报告错误。
+- 系统应支持设置当前位置和当前位置清零。
+- 绝对定位只表示 PLC 逻辑坐标，不代表伺服具有绝对值编码器。
 
-### 5.2 绝对定位
+#### 2.3.3 位置与累计计数
 
-绝对定位的输入值表示目标逻辑坐标：
+系统应维护以下 64 位数据：
 
-```text
-实际输出位移 = 目标绝对位置 - 当前逻辑位置
-```
+- 当前逻辑位置。
+- 本次任务累计脉冲数。
+- 总累计脉冲数。
 
-- 当前位置必须有效。
-- 位置未建立时禁止绝对定位，并返回错误。
-- 支持设置当前位置和当前位置清零。
-- 绝对定位是 PLC 的逻辑坐标功能，不代表伺服具有绝对值编码器。
+上位机应能够读取并清零累计数据。运行期间禁止清零或设置当前位置。
 
-## 6. S0、S1、S2、D 功能模型
+### 2.4 S0、S1、S2、D 功能模型
 
 项目采用与信捷 PLSR 相似的逻辑模型，但不要求使用相同的物理寄存器地址。
 
-| 参数 | 本项目含义 | 主要内容 |
+| 参数 | 功能 | 主要内容 |
 |---|---|---|
-| S0 | 路径数据块 | 总段数、每段频率、脉冲数、等待和跳转 |
-| S1 | 用户执行参数 | 相对/绝对模式、起始段号、执行方式 |
-| S2 | 运动参数配方 | 加减速斜率、曲线、最高速度、起止速度 |
-| D | 输出轴/脉冲点 | 脉冲输出点及其对应的轴配置 |
+| S0 | 路径数据块 | 总段数、每段频率、脉冲数、等待及跳转 |
+| S1 | 用户执行参数 | 仅包含相对/绝对模式和起始执行段；异步调用属于指令接口而非S1字段 |
+| S2 | 运动参数套组 | K0～K4，包含默认频率、最高频率、起止频率、加减速、曲线、补偿、FOLLOW和刷新周期 |
+| D | 输出配置 | 输出形式、PULSE/DIR 点或 AB 点对、输出极性和方向建立时间 |
 
-建议的软件接口关系：
+逻辑调用关系为：
 
 ```text
 PLSR_Start(S0路径, S1执行参数, S2参数套组, D输出轴)
 ```
 
-### 6.1 S0 路径数据
+Modbus实现应为S0和S1提供动态数据池。调用方在池内选择不重叠的连续区域，并把
+S0、S1首地址传给目标轴；数据块不永久绑定到轴，多个轴允许只读共享同一数据块。
+COMMIT成功时为目标轴创建不可变运行快照，随后修改原动态数据块不得影响已经启动
+或已经提交的轴任务。除S0和S1数据块首地址动态指定外，S2、D、公共参数、命令和
+运行状态均使用固定的Modbus保持寄存器地址。
+
+每个输出轴必须提供第0～4套S2参数：
+
+- 第 0 套用于运行时或上位机动态调整。
+- 第 1～4 套用于保存预设运动配方。
 
-每段至少包含：
+每套S2至少包含：
+
+- 脉冲默认速度；段频率为0时采用该速度。
+- 默认速度加速时间、默认速度减速时间；二者与默认速度共同定义加减速斜率。
+- 齿隙补偿加减速时间。
+- 直线、S形、正弦三种加减速模式。
+- 最高速度限制、起始速度和终止速度。
+- FOLLOW性能参数，范围1～100。
+- FOLLOW前馈补偿百分比，范围0～100。
+- 脉冲频率刷新周期，0.1 ms或1 ms。
+
+S2 的控制刷新周期只允许配置为 `1 ms` 或 `0.1 ms`。系统OS Tick保持1 ms；
+0.1 ms运动控制刷新应由独立硬件定时器触发，不得通过提高全局OS Tick实现。
+运行中修改目标频率后，
+系统应在当前 S2 所配置的刷新周期内开始应用新目标；该指标表示调频响应时间，
+不表示脉冲输出周期。
+
+### 2.5 单段与多段路径
+
+系统应支持 1～100 段路径，每段至少包含：
 
 ```text
 有符号脉冲数量
@@ -181,117 +236,105 @@ PLSR_Start(S0路径, S1执行参数, S2参数套组, D输出轴)
 下一段编号
 ```
 
-### 6.2 S1 用户参数
+S0应提供与信捷每段数据等效的字段和动态引用能力，但不要求复刻HD寄存器地址：
 
-至少包含：
+- 等待条件和等待参数均可表达常数或受支持的数据/位变量引用。
+- 跳转目标可为常数或运行时数据变量引用，范围0～100。
+- Wait时间范围1～2,147,483,647 ms，配置0时按1 ms处理；计时从本段脉冲完成后开始。
+- Wait信号在本段完成后判断；若信号已有效则立即跳段，否则保持WAIT直至有效。
+- ACT从本段开始输出时计时；时间到时放弃本段剩余脉冲并跳段；若脉冲先完成则等待ACT到时。
+- EXT采用输入上升沿；运动中触发立即放弃剩余脉冲并跳段，脉冲先完成则等待后续EXT边沿。
+- EXT或脉冲完成采用先到条件；EXT先到时放弃剩余脉冲，脉冲先完成时立即跳段。
+- 外部中断输入应优先用于EXT，以避免普通IO映射周期造成响应延迟。
 
-```text
-相对/绝对定位模式
-起始执行段号
-前台/后台执行方式
-命令超时时间
-```
+多段路径应满足：
 
-### 6.3 S2 运动参数套组
+| 编号 | 需求 | 优先级 |
+|---|---|---|
+| FR-SEG-01 | 每段可独立设置有符号脉冲数量 | 必须 |
+| FR-SEG-02 | 每段可独立设置目标频率 | 必须 |
+| FR-SEG-03 | 段起止频率由S2和相邻段目标频率自动推导，不要求每段显式配置 | 必须 |
+| FR-SEG-04 | 同方向连续段允许不停顿变频 | 必须 |
+| FR-SEG-05 | 反方向段切换前必须减速停止 | 必须 |
+| FR-SEG-06 | 支持当前段完成后执行下一段 | 必须 |
+| FR-SEG-07 | 支持等待指定时间及ACT指定时间后跳段 | 必须 |
+| FR-SEG-08 | 支持等待指定输入点、EXT立即跳段及输入有效或本段完成 | 必须 |
+| FR-SEG-09 | 支持指定下一段；跳转值为0时顺序执行，最后一段为0时结束 | 必须 |
+| FR-SEG-10 | 不设置独立有限循环次数字段；有限循环由寄存器、计数器和动态下一段实现 | 必须 |
+| FR-SEG-11 | 支持从指定段号开始；跳转到自身表示有意无限循环 | 必须 |
+| FR-SEG-12 | 每个实际完成或被条件切换的段均产生带轴号、段号和原因的段事件 | 必须 |
+| FR-SEG-13 | 最后一段使用等待类条件时保持WAIT/运行状态，直到条件成立或STOP，不得静默结束 | 必须 |
 
-每个输出轴建议提供 5 套参数（0～4）：
+运行期间除当前目标频率外，其余路径参数修改不得影响当前任务。新参数应在
+下一次成功提交并启动时生效。
 
-- 第 0 套用于上位机运行时调整。
-- 第 1～4 套用于保存预设运动配方。
+### 2.6 加减速与段内变频
 
-每套至少包含：
+系统应支持：
 
-```text
-默认频率
-最高频率
-起始频率
-结束频率
-默认加速时间
-默认减速时间
-加减速曲线
-频率刷新周期
-```
+- 无加减速。
+- 直线或梯形加减速。
+- S 形加减速。
+- 正弦曲线加减速。
 
-### 6.4 D 输出配置
+加减速应满足以下规则：
 
-每个轴至少包含：
+1. 起始频率、目标频率和结束频率不得超过最高频率。
+2. 目标频率超限时应拒绝启动，不得静默截断。
+3. 加减速距离不足时，应自动生成三角或短距离曲线。
+4. 无法在指定脉冲数量内满足起止频率和曲线约束时，应报告参数冲突。
+5. 加减速过程中必须保证最终脉冲数量准确。
+6. 变频点应由脉冲位置和控制周期共同约束，不得只依赖 OS 延时。
+7. 运行中修改目标频率时，应按照当前曲线平滑过渡。
+8. 反向前应减速至停止，切换方向并等待方向建立时间。
 
-```text
-脉冲输出点
-方向输出点
-脉冲有效极性
-方向有效极性
-方向建立时间
-```
+### 2.7 调用与多段衔接模式
 
-## 7. 多段路径要求
+调用方式和脉冲衔接方式是两个独立配置项。
 
-| 编号 | 需求 | 优先级 |
+#### 2.7.1 调用方式
+
+- V1.0 只提供异步返回：启动成功后立即返回，通过状态接口查询结果。
+- START被接受后即锁存执行；启动条件或通信请求结束不应中断运动，只有正常完成、STOP、限位、急停或错误才能结束。
+
+#### 2.7.2 多段衔接方式
+
+- 完成方式：上一段按其频率发送完规定脉冲后，才向下一段频率变化。
+- 后续方式：在上一段内提前变频，使上一段结束时已经达到下一段频率。
+- 两种方式都必须保证各段及整个任务的脉冲数量准确。
+
+### 2.8 运行控制
+
+系统至少应支持以下命令：
+
+| 命令 | 行为 | 优先级 |
 |---|---|---|
-| SEG-01 | 支持 1～100 段 | 建议 V1.0 |
-| SEG-02 | 每段独立设置有符号脉冲数 | 必须 |
-| SEG-03 | 每段独立设置目标频率 | 必须 |
-| SEG-04 | 同方向连续段允许不停顿变频 | 必须 |
-| SEG-05 | 反方向段切换前先减速停止 | 必须 |
-| SEG-06 | 支持脉冲完成后执行下一段 | 必须 |
-| SEG-07 | 支持等待指定时间 | 建议 V1.0 |
-| SEG-08 | 支持等待指定输入点 | 建议 V1.0 |
-| SEG-09 | 支持指定下一段 | 建议 V1.0 |
-| SEG-10 | 支持有限循环并检测异常死循环 | 建议 V1.0 |
-| SEG-11 | 支持从指定段号开始 | 建议 V1.0 |
-
-多段路径执行期间，除当前段目标频率外，其余结构参数修改不应影响已经启动的任务。新参数在下一次启动时生效。
-
-## 8. 加减速要求
-
-| 编号 | 曲线 | 优先级 | 说明 |
-|---|---|---|---|
-| ACC-01 | 无加减速 | 必须 | 调试和低速场景使用 |
-| ACC-02 | 直线/梯形 | 必须 | 首个实现和基础验收曲线 |
-| ACC-03 | S 形 | 必须 | 降低机械冲击 |
-| ACC-04 | 正弦曲线 | 建议 V1.0 | 对标信捷增强能力 |
-
-其他规则：
-
-- 起始频率和结束频率不得超过最高频率。
-- 目标频率超过最高频率时拒绝启动，不进行静默截断。
-- 加减速距离不足时自动生成三角速度曲线。
-- 加减速过程中必须保证最终脉冲总数准确。
-- 同方向连续段根据完成/后续模式决定在段边界达到本段速度还是下一段速度。
-- 运行中修改目标频率时，按照当前曲线平滑过渡。
-
-## 9. 运行控制
-
-| 编号 | 命令 | 行为 | 优先级 |
-|---|---|---|---|
-| CTL-01 | START | 校验参数并启动任务 | 必须 |
-| CTL-02 | STOP_DECEL | 按减速曲线停止 | 必须 |
-| CTL-03 | STOP_IMMEDIATE | 完成当前有效脉冲后立即关闭输出 | 必须 |
-| CTL-04 | PAUSE | 减速暂停并保留剩余路径 | 建议 V1.0 |
-| CTL-05 | RESUME | 从暂停状态继续 | 建议 V1.0 |
-| CTL-06 | SET_POSITION | 设置逻辑当前位置 | 必须 |
-| CTL-07 | CLEAR_POSITION | 逻辑当前位置清零 | 必须 |
-| CTL-08 | CLEAR_TOTAL | 累计脉冲数清零 | 必须 |
-| CTL-09 | SAVE_CONFIG | 保存配置参数 | 必须 |
-| CTL-10 | LOAD_CONFIG | 重新加载保存参数 | 必须 |
-| CTL-11 | RESET_ERROR | 清除可恢复错误 | 必须 |
-| CTL-12 | SELF_TEST | 执行内部自测 | 必须 |
-
-### 9.1 前台完成模式
-
-- 调用任务等待运动完成、停止、超时或错误。
-- 使用 uC/OS-II 信号量或事件通知。
-- 禁止在中断上下文中等待。
-
-### 9.2 后台运行模式
-
-- 参数校验且成功启动后立即返回。
-- 调用方通过状态接口读取结果。
-- 运行中允许调频、暂停、继续和停止。
-
-## 10. 状态机和状态数据
-
-状态至少包括：
+| START | 校验并启动任务 | 必须 |
+| STOP_DECEL | 按减速曲线停止 | 必须 |
+| STOP_IMMEDIATE | 完成本次有效脉冲后关闭输出 | 必须 |
+| PAUSE | 减速暂停并保存剩余路径 | 必须 |
+| RESUME | 从暂停状态继续 | 必须 |
+| SET_POSITION | 设置逻辑当前位置 | 必须 |
+| CLEAR_POSITION | 逻辑当前位置清零 | 必须 |
+| CLEAR_TOTAL | 累计脉冲数清零 | 必须 |
+| SAVE_CONFIG | 保存稳定配置 | 必须 |
+| LOAD_CONFIG | 加载已保存配置 | 必须 |
+| RESET_ERROR | 清除可恢复错误 | 必须 |
+| SELF_TEST | 执行内部自测 | 必须 |
+
+命令边界行为：
+
+- IDLE 状态收到 START 时，校验通过后接受。
+- 运行、减速、等待或暂停状态再次收到 START 时拒绝执行，不重启任务，也不要求返回BUSY。
+- ERROR 状态收到 START 时，应拒绝执行，必须先清除错误。
+- 相同命令序号重复到达时，应返回上次结果，不得重复执行运动。
+- 多次 STOP_IMMEDIATE 应按幂等命令处理。
+- CLEAR_POSITION、SET_POSITION 和 CLEAR_TOTAL 在运行期间应被拒绝。
+- 发生数值溢出时应报告错误，不得依赖整数回绕。
+
+### 2.9 状态机与状态监控
+
+PLSR 至少应包含以下状态：
 
 ```text
 UNINITIALIZED  未初始化
@@ -306,7 +349,7 @@ STOPPED        停止
 ERROR          错误
 ```
 
-上位机至少可以读取：
+上位机至少能够读取：
 
 - 当前状态和错误码。
 - 当前段号和总段数。
@@ -314,170 +357,284 @@ ERROR          错误
 - 当前设定频率和目标频率。
 - 本段已发、剩余脉冲数。
 - 本次任务已发、剩余脉冲数。
-- 当前逻辑位置。
-- 正向、反向和总累计脉冲数。
+- 当前逻辑位置和累计脉冲数。
 - 最近一次完成或停止原因。
-- 当前使用的 S2 参数套组。
-- 参数版本、保存序号和 CRC 状态。
+- 当前 S2 参数套组。
+- 每轴正在发送脉冲标志。
+- 当前段已发送脉冲数，以及最近一次段事件的轴号、段号和结束原因。
 
-## 11. Modbus 要求
+绝对模式目标等于当前累计位置时不得输出脉冲；完成状态不得依赖必须出现一次
+“运行标志下降沿”，应直接返回零位移完成结果。
 
-现有 USART1 Modbus RTU 从站作为控制和监控通道。
+### 2.10 Modbus 通信
 
-| 编号 | 需求 | 优先级 |
-|---|---|---|
-| COM-01 | 读取 PLSR 配置和实时状态 | 必须 |
-| COM-02 | 写入单段和多段参数 | 必须 |
-| COM-03 | 下发启动、停止和清零命令 | 必须 |
-| COM-04 | 参数范围及组合合法性检查 | 必须 |
-| COM-05 | 参数写入与运动启动采用提交机制 | 必须 |
-| COM-06 | 32/64 位状态采用一致性快照 | 必须 |
-| COM-07 | 非法通信参数不得破坏运行任务 | 必须 |
-| COM-08 | 保存通信和 PLSR 诊断统计 | 建议 V1.0 |
+现有 USART1 Modbus RTU 从站作为配置和监控通道。
 
-建议采用“影子参数 + 提交命令”机制：
+系统应支持：
 
-```text
-上位机写影子参数
-        ↓
-发送参数提交命令
-        ↓
-完整校验
-        ↓
-原子复制到运行参数
-        ↓
-允许启动
-```
+- 读取 PLSR 配置和实时状态。
+- 写入单段和多段参数。
+- 下发启动、停止、暂停、继续、保存、清零和自测命令。
+- 校验参数范围和组合合法性。
+- 使用影子参数和提交命令，原子更新运行参数。
+- 对 32 位和 64 位状态提供一致性快照。
+- 非法通信参数不得破坏正在运行的任务。
+
+协议规则如下：
 
-具体 Modbus 寄存器地址在《PLSR Modbus 通信协议》中单独定义，避免与现有通信历史区冲突。
+1. 16 位寄存器按 Modbus 大端字节序传输。
+2. 32/64 位数据的寄存器顺序必须在通信协议中统一定义。
+3. 参数提交应携带命令序号，响应返回相同序号、状态和错误码。
+4. 重复收到相同序号时，应返回上次结果，不重复启动运动。
+5. 参数提交成功与 START 接受成功应作为两个独立结果。
+6. 主站断开不停止已经接受的运动，也不要求记录通信断开状态。
+7. 运行中写影子参数不得改变当前任务，允许运行修改的目标频率除外。
+8. 协议应包含版本号，新增字段时不得改变既有寄存器语义。
 
-## 12. 掉电保存要求
+PLSR内存地址、数据类型和固定占用规则见
+[PLSR地址映射](./PLSR地址映射.md)；Modbus报文、访问权限和提交规则另见
+[PLSR Modbus通信协议](./PLSR_Modbus通信协议.md)。地址分配必须避开现有演示、
+Backup SRAM保持区。原Modbus通信历史功能不纳入PLSR版本，原历史寄存器区域释放给
+S0/S1动态数据池使用。
+
+### 2.11 参数与累计数据保存
 
 需要保存：
 
 - 脉冲和方向输出点。
-- 输出极性和方向建立时间。
+- 输出极性及方向建立时间。
 - S2 参数套组。
-- 默认运行模式。
+- 默认运行和衔接模式。
 - 累计脉冲数。
-- 逻辑当前位置及有效标志。
-- 数据版本、序号和 CRC。
+- 当前逻辑位置及有效标志。
+
+保存规则如下：
+
+1. 固定配置参数使用内部 Flash 保存。
+2. 动态参数、累计位置和第0套动态S2参数使用有VBAT维持的 Backup SRAM 保存。
+3. 不得每个脉冲写 Flash。
+4. 正常完成、正常停止、清零和设置位置后，应保存一致累计值。
+5. SAVE_CONFIG 返回成功后，重新上电必须完整恢复固定配置。
+6. 重新上电不得自动继续未完成运动。
+7. 异常掉电或异常复位后可恢复最近检查点供诊断，但必须清除 `position_valid`。
+8. 重新清零、设置当前位置或完成回零前，禁止绝对定位。
+9. 任意掉电瞬间零脉冲误差恢复需要额外硬件，Backup SRAM单独不能保证。
+
+测试报告应记录板卡是否安装 VBAT 以及最终采用的数据恢复等级。
+XDM-60T4-E 已确认安装有效 VBAT，Backup SRAM 可用于保持动态检查点；
+当前逻辑位置必须具有独立的 `position_valid` 标志。
+
+### 2.11.1 信捷等效脉冲公共参数
 
-保存策略：
+每个轴必须提供以下与PLSR直接相关的公共参数，字段地址严格采用
+[PLSR地址映射](./PLSR地址映射.md)中的信捷原地址，不得采用自定义轴块偏移：
 
-- 配置参数使用内部 Flash 双备份。
-- 新副本校验成功后再替代旧副本。
-- 避免每个脉冲或每毫秒写 Flash。
-- 累计位置在任务完成、清零、设置位置及固定周期检查点保存。
-- Backup SRAM 可用于提高异常复位后的恢复精度。
-- 如果板卡没有 VBAT、FRAM 或掉电检测电路，不能承诺任意断电瞬间零脉冲误差恢复。
-- 复位或重新上电后不得自动恢复电机运动。
+- 脉冲方向逻辑正/负配置。
+- 软限位启用、正极限值和负极限值。
+- 脉冲单位：脉冲、1 μm、0.01 mm、0.1 mm、1 mm。
+- 每转指令脉冲数和每转移动量。
+- 输出类型：PULSE/DIR或AB相。
+- 多段脉冲发送方式：完成方式或后续方式。
+- 方向输出点和方向延时时间；默认10 ms，单位ms，可配置。
+- 正向和反向齿隙补偿量。
+- 电气原点位置。
+- 正负限位输入点及常开/常闭逻辑。
 
-## 13. 自测与诊断
+工程单位必须在内核换算层支持，不再限定为上位机换算。换算应保存小数余数，
+避免多段或重复运动的累计舍入漂移。
 
-### 13.1 内部自测
+软限位按当前逻辑位置判断。到达对应软限位时执行减速停止，禁止继续向越界方向
+启动，但允许反向离开。软限位和硬限位可同时启用。
+
+发生运动方向反转时，应按配置加入对应方向的齿隙补偿脉冲，并使用补偿加减速时间；
+补偿脉冲、指令位置和累计脉冲的统计口径必须在设计书中分别定义。
+
+### 2.12 自测与诊断
+
+内部自测至少包括：
 
-- 参数结构版本和 CRC 检查。
 - 输出点冲突检查。
-- 定时器时钟和分频计算检查。
+- 定时器时钟和分频结果检查。
 - 频率范围检查。
-- 路径段数、跳转和循环检查。
-- 64 位累计计数溢出检查。
+- 路径段数、等待、跳转和循环检查。
+- 累计计数溢出检查。
 - 状态机非法转换检查。
 
-### 13.2 外部测试
+外部诊断和测试至少包括：
 
 - 使用示波器或逻辑分析仪测量输出频率。
 - 统计实际脉冲边沿数量。
-- 检查占空比、方向建立时间及方向切换。
-- 检查梯形、S 形和正弦频率曲线。
-- 连续运行和频繁启停压力测试。
-- 可选使用输入点回接输出脉冲进行硬件自诊断。
+- 检查占空比和方向建立时间。
+- 检查梯形、S 形和正弦曲线。
+- 进行连续运行和频繁启停压力测试。
 
-## 14. 错误码要求
+### 2.13 安全与异常处理
 
-至少包含：
+- 上电、复位、HardFault 和看门狗复位时，脉冲输出必须保持无效。
+- 立即停止命令应具有高于普通运行命令的处理优先级。
+- 不可恢复错误发生后，应禁止装载新脉冲并锁存 ERROR 状态。
+- 清除错误不得自动重新启动未完成运动。
+- 配置限位输入后，限位有效时应禁止向该方向启动，但允许反向离开限位。
+- 运动中限位触发默认执行减速停止。
+- V1.0 急停没有外部硬件切断回路；急停输入由软件立即禁止脉冲输出并锁存状态。
+- 软件急停不具备独立硬件安全回路的故障容错能力，不得宣称为安全认证急停。
+
+至少应定义以下错误：
 
 ```text
 参数未初始化
-输出点非法
-脉冲点与方向点冲突
+输出点非法或冲突
 频率为零或超限
-脉冲数非法
-段数非法
-段参数非法
+脉冲数或段数非法
+段参数冲突
 跳转段号非法
 路径循环超限
 绝对位置未建立
 模块忙
 非法状态命令
 定时器初始化失败
-Flash数据无效
-Flash保存失败
+Flash数据无效或保存失败
 等待输入超时
 立即停止
+累计计数溢出
 内部计数异常
 ```
 
-发生严重错误时，模块必须停止装载新脉冲，并使输出回到安全无效电平。
+## 3 性能需求
 
-## 15. 验收标准
+### 3.1 脉冲性能
+
+| 编号 | 性能项 | 验收指标 |
+|---|---|---|
+| PR-01 | 保证频率范围 | 1 Hz～100 kHz |
+| PR-02 | 固定频率误差 | 使用可实现的最佳定时器分频值，记录目标值、实际值及误差，不设统一百分比限值 |
+| PR-03 | 正常完成脉冲误差 | 0 个脉冲 |
+| PR-04 | 占空比 | 目标 50%，满足驱动器最小高低电平时间 |
+| PR-05 | 方向建立时间 | 不小于配置值 |
+| PR-06 | 运行调频开始生效 | 不超过当前 S2 配置的 1 ms 或 0.1 ms |
+| PR-07 | 段边界 | 不得产生非配置停顿、窄脉冲或重复边沿 |
+
+### 3.2 实时性能
+
+以下是 V1.0 初始预算，首次 100 kHz 压力测试后可根据实测调整，但必须经过
+设计评审并记录原因：
+
+| 编号 | 性能项 | 初始指标 |
+|---|---|---|
+| PR-RT-01 | 控制更新周期 | S2 可配置为 1 ms 或 0.1 ms |
+| PR-RT-02 | 脉冲产生 | 由硬件定时器维持，不受 OS 调度影响 |
+| PR-RT-03 | 脉冲级中断最坏执行时间 | 实测并记录，不得导致脉冲数量错误 |
+| PR-RT-04 | PLSR CPU 占用率 | 四轴 100 kHz 并发时以实测记录并验证不影响系统实时性 |
+| PR-RT-05 | PLSR 静态 RAM | 实测并记录，不设固定8 KiB限制 |
+| PR-RT-07 | 共享数据 | 使用原子快照或临界区保护 |
+| PR-RT-08 | 通信压力 | Modbus/USB 压力下脉冲计数误差仍为 0 |
+
+### 3.3 可靠性
+
+| 编号 | 性能项 | 验收指标 |
+|---|---|---|
+| PR-REL-01 | 连续运行 | 测试时长由测试方案确定，运行期间不得出现计数错误或任务失联 |
+| PR-REL-02 | 频繁启停 | 不产生额外脉冲和非法状态转换 |
+| PR-REL-03 | 异常参数 | 拒绝执行且不影响当前合法任务 |
+| PR-REL-04 | 重新上电 | 输出安全，不自动恢复运动 |
+| PR-REL-05 | 参数恢复 | 已成功保存的固定配置和Backup SRAM动态数据能够按定义恢复 |
+| PR-REL-06 | 通信并发 | 连续读写状态时运动结果保持准确 |
+
+### 3.4 工程单位与换算边界
+
+- PLSR内核同时支持脉冲模式和当量模式，当量单位为1 μm、0.01 mm、0.1 mm或1 mm。
+- 当量模式根据每转指令脉冲数和每转移动量换算频率与脉冲数量。
+- 换算层必须定义舍入方式并保存累计余数，连续多段运动不得持续产生单向舍入漂移。
+- 上位机仍可提前换算，但不得成为使用工程单位的唯一途径。
+- PLSR 累计脉冲表示指令位置，不等同于电机实际反馈位置。
+
+## 4 其它需求
+
+### 4.1 验收要求
 
 | 编号 | 验收项 | 合格标准 |
 |---|---|---|
-| TST-01 | 固定频率 | 1 Hz～100 kHz 内误差不超过 ±0.1% |
-| TST-02 | 固定脉冲数 | 正常完成误差为 0 个脉冲 |
-| TST-03 | 正反转 | 方向电平及脉冲数量正确 |
-| TST-04 | 相对定位 | 连续多次相对运动位置累计正确 |
-| TST-05 | 绝对定位 | 从不同当前位置到同一目标位置结果正确 |
-| TST-06 | 加减速 | 曲线、起止频率和总脉冲数正确 |
-| TST-07 | 多段路径 | 段顺序、频率、数量和等待条件正确 |
-| TST-08 | 动态调频 | 命令后 1 ms 内开始生效且无异常脉冲 |
-| TST-09 | 停止控制 | 减速停止和立即停止符合定义 |
-| TST-10 | 掉电参数 | 重新上电后配置校验和恢复正确 |
-| TST-11 | 异常参数 | 拒绝启动并返回明确错误码 |
-| TST-12 | 连续运行 | 24 小时无异常停止、计数错误或任务失联 |
-| TST-13 | Modbus并发 | 通信压力下脉冲输出数量和频率仍正确 |
-| TST-14 | 上电安全 | 上电和复位期间无意外脉冲 |
-
-## 16. 交付物
-
-- PLSR 软件源代码和头文件。
+| AT-01 | 固定频率 | 1 Hz～100 kHz 使用最佳定时器分频值，并记录实际误差 |
+| AT-02 | 固定脉冲数 | 正常完成误差为 0 个 |
+| AT-03 | 正反转 | 方向电平和脉冲数量正确 |
+| AT-04 | 相对定位 | 连续相对运动位置累计正确 |
+| AT-05 | 绝对定位 | 从不同当前位置到同一目标位置结果正确 |
+| AT-06 | 加减速 | 曲线、起止频率和脉冲总数正确 |
+| AT-07 | 多段路径 | 段顺序、频率、数量和等待条件正确 |
+| AT-08 | 完成方式 | 段结束后才向下一段频率变化 |
+| AT-09 | 后续方式 | 段结束时已经达到下一段目标频率 |
+| AT-10 | 动态调频 | 在 S2 配置的 1 ms 或 0.1 ms 内开始生效且无异常脉冲 |
+| AT-11 | 停止控制 | 减速停止和立即停止符合定义 |
+| AT-12 | 重复命令 | 相同命令序号不产生重复运动 |
+| AT-13 | 掉电恢复 | 不自动运动，位置有效性符合恢复等级 |
+| AT-14 | 上电安全 | 上电和复位期间无意外脉冲 |
+| AT-17 | 四轴独立运行 | 四轴可独立启动、停止、调频，状态和累计数据互不串扰 |
+| AT-18 | AB 相输出 | 两个AB轴可独立运行；采用x4计数，完整周期4个计数边沿，方向、频率和数量正确 |
+| AT-19 | S0等待与跳转 | 六种等待条件、动态参数来源、提前/延后触发和0/指定/自身跳转语义与信捷一致 |
+| AT-20 | 公共参数 | 单位换算、软限位、方向延时、齿隙补偿和FOLLOW参数均通过测试 |
+| AT-21 | 零值及边界 | INT32最小值、频率0、脉冲数0和绝对零位移行为完成对标测试 |
+| AT-22 | 段事件和监控 | 每段事件、运行标志、当前段计数和累计计数可被稳定读取 |
+
+正式测试应使用开发板、逻辑分析仪和PC Modbus测试工具，并记录测试固件、
+参数、接线、测量设备、原始波形和测试结论。
+
+### 4.2 交付物
+
+- PLSR 源代码和头文件。
 - 硬件定时器、GPIO 和板型适配代码。
 - Modbus 寄存器及命令协议。
 - Flash 参数保存模块。
-- PLSR 需求规格书。
-- PLSR 软件设计说明书。
+- 需求规格书。
+- 软件设计说明书。
 - 单元测试和上板测试方案。
 - 测试记录及测试报告。
 - 上位机调试或测试工具。
 - 示例程序和使用说明。
 
-## 17. 待确认事项
-
-以下项目在开始硬件实现前必须确认：
-
-1. Q0～Q3 与 STM32 定时器通道的准确映射。
-2. 输出电路的最高可靠频率和有效电平。
-3. 伺服驱动器采用 PULSE/DIR 还是 CW/CCW 接口。
-4. 驱动器的有效边沿、最小脉宽和方向建立时间。
-5. 首版只验收 XDM-60T4-E，还是同时验收 T10-E。
-6. 100 段、外部等待和跳转是否全部列为 V1.0 强制功能。
-7. 掉电位置恢复允许的误差和板卡是否具有 VBAT。
-8. 是否需要将实际距离单位（mm、um）换算放入 PLSR 模块。
-9. 是否需要伺服报警、到位及正负限位输入。
-10. 频率上限最终按 100 kHz 还是更高指标验收。
-
-## 18. 建议实施顺序
-
-1. 确认定时器和 Q 点映射。
-2. 完成单段、固定频率和精确脉冲计数。
-3. 完成方向、相对定位和绝对定位。
-4. 完成梯形加减速及运行调频。
-5. 完成前台/后台控制和状态机。
-6. 接入 Modbus 参数提交与状态快照。
-7. 完成多段、等待和跳转。
-8. 完成 S 形及正弦曲线。
-9. 完成 Flash 保存、自测和诊断。
-10. 开展压力测试并整理交付文档。
+### 4.3 开发周期
+
+项目周期按任务书要求控制为 4 周：
+
+| 周期 | 主要工作 | 周交付物 |
+|---|---|---|
+| 第 1 周 | 确认定时器映射；完成单段频率、计数和方向 | 定时器驱动、单段演示、基础波形 |
+| 第 2 周 | 完成定位、状态机、梯形曲线、调用模式和调频 | PLSR 核心模块、单轴测试记录 |
+| 第 3 周 | 完成多段、衔接模式、等待跳转、S 形、Modbus 和保存 | 多段演示、协议草案、恢复测试 |
+| 第 4 周 | 完成正弦曲线、诊断、压力测试、修复和文档 | 交付固件、设计书、测试报告 |
+
+如果硬件映射、伺服接口或验收条件在第 1 周结束前仍未确认，应从关键条件
+冻结之日重新评估四周周期。
+
+### 4.4 后续版本或加分项
+
+- 完整机械回零。
 
+### 4.5 不在当前范围内
+
+- 编码器闭环控制和位置误差修正。
+- 多轴直线或圆弧插补。
+- 电子凸轮和龙门同步。
+- 完整复制信捷 PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN、STOP 和 GOON 语法。
+- 兼容信捷专用软元件地址和 XDPPro 界面。
+
+### 4.6 实施验证事项
+
+以下事项不改变V1.0需求范围，属于设计、实现和上板验收阶段需要验证的内容：
+
+1. Q0～Q3 定时器输出映射的上板波形确认。
+2. 输出电路的最高可靠频率、有效电平和最小脉宽。
+3. 两个 AB 轴的定时器/DMA同步方案及上板波形验证。
+4. 四轴100 kHz并发及0.1 ms控制刷新时的CPU和中断资源实测结果。
+5. Backup SRAM检查点的具体更新时机和诊断数据允许损失量。
+6. 信捷PLSR段脉冲数为0时的确切输出与终止语义。
+
+## 5 参考资料
+
+1. [PLSR 嵌入式方向任务要求](./任务要求.png)
+2. [实现 PLSR 指令](./实现PLSR指令.pdf)
+3. [信捷 XD/XL 系列 PLC 定位控制手册](./信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf)
+4. [C 语言规范](../c语言规范.pdf)
+5. 当前工程 `Core`、`Modbus`、`Middlewares`、`EWARM` 和 `HostComputer` 目录
+6. [PLSR地址映射](./PLSR地址映射.md)
+7. [PLSR Modbus通信协议](./PLSR_Modbus通信协议.md)
+7. [PLSR信捷对标追踪矩阵](./PLSR信捷对标追踪矩阵.md)