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Brut Annotations Historique

PLSR Modbus通信协议

协议版本：V1.0
地址表修订：R5
目标平台：XDM-60T4-E
对标依据：信捷XD/XL系列PLC定位控制手册
对应需求：PLSR需求规格统计.md

R5变更：取消Modbus通信历史区；S0、S1改为在1000～9199数据池中运行时指定首地址
的动态数据块；其余PLSR参数和状态固定映射到Modbus保持寄存器。取消固定S0槽和
每轴内嵌S1数据。
R4变更：已定义固定字段的PLSR地址标记为已占用；仅未定义字段的扩展区保持保留。
R3变更：区分工程已占用地址和PLSR推荐预留地址。
R2变更：区分可选操作数、固定相对布局和信捷固定软元件地址；增加Y0～Y3公共参数、
K0～K4参数组及运行状态地址与本项目Modbus字段的逐项对应表。

1. 地址和数据约定

1.1 地址表示

本文所有地址均为Modbus PDU中的零基地址。例如：

本文地址	传统4xxxx写法
200	40201
5160	45161

上位机如果使用“地址从1开始”显示，应在本文地址基础上加1。代码、报文和测试用例
统一使用本文零基地址，禁止直接把40201作为PDU地址发送。

1.2 字节序和字序

单个16位寄存器使用Modbus大端字节序。
32位数据占两个寄存器，高16位在前、低16位在后。
64位数据占四个寄存器，从最高16位到最低16位依次排列。
有符号数采用二进制补码。
写入32位或64位命令参数时必须使用功能码0x10一次写完，禁止拆成多个0x06后立即触发。

示例：32位数0x12345678从地址A开始保存为：

A+0 = 0x1234
A+1 = 0x5678

1.3 访问权限

标记	含义
RO	只读，主站写入应返回非法数据地址或非法数据值
RW-S	影子参数可读写，COMMIT成功后才进入运行配置
RW-L	运行时可读写，按字段定义立即或在控制周期内生效
WO-T	只写触发字段；写入后产生一次命令处理
RES	保留，读回0，写入拒绝

当前工程的通用Modbus数组尚未实施字段级读写权限。接入PLSR时必须增加地址权限校验，
不能仅依赖文档约束上位机。

1.4 原子提交规则

每轴保存S0、S1动态数据块首地址；S2、D和公共参数使用固定地址影子区。
主站写完某轴配置后，发送COMMIT_AXIS命令。
从站完整检查段数、输出冲突、频率、跳转、限位和参数范围。
校验成功后原子复制到该轴运行配置，并更新ACTIVE_GENERATION。
校验失败时运行配置保持不变，返回错误码和错误数据块号。
已启动任务不受后续影子参数写入影响；运行中调频使用SET_TARGET_FREQUENCY命令。
COMMIT成功后轴使用S0、S1、S2和D的私有不可变运行快照；修改原动态数据块不得
影响已经提交或已经启动的任务。

1.5 信捷地址与本项目地址的关系

本协议区分三类地址，不得混为一谈：

可选操作数地址：信捷PLSR的S0、S1由用户在指令中指定。本项目用每轴固定的
S0_BASE_ADDRESS和S1_BASE_ADDRESS保存其运行时首地址；S0、S1数据本身不固定。
D在本项目中选择Q输出点，S2通过SELECTED_S2选择K0～K4。
固定相对偏移：S0头部、每段10字、S1两个双字以及S2套组内部字段的相对
布局固定。本项目保持这些功能布局。
固定绝对软元件地址：信捷为Y0～Y3固定分配SFD、HSD、SD和SM地址。本项目不把
这些编号直接作为Modbus PDU地址，而是在第4章提供确定的一一对应关系。

因此，“对标信捷固定地址”表示每个信捷字段都能唯一映射到本项目字段并保持等效语义，
不表示主站可以把SFD900直接当作Modbus地址900访问。若后续需要兼容信捷软元件编号，
应增加独立的地址转换层；已经实施并冻结的Modbus PDU地址不得直接改义。

2. 现有占用和推荐预留方案

工程标准Modbus保持寄存器范围为0～9999。下表中的数值全部是本项目Modbus PDU
零基地址，不是信捷SFD、HSD或SD软元件编号。信捷不同类型的软元件拥有彼此独立的
编号空间，例如SFD和SD可以出现相同编号，不能直接合并到一个Modbus保持寄存器空间。

当前占用情况及推荐预留方案如下：

Modbus保持寄存器范围	数量	当前状态	推荐用途	信捷PLSR对应关系	所有者/建议使用者
0～199	79	保留	无	无	待定
200～255	56	保留	PLSR全局信息、命令和应答	指令调用与诊断增强；信捷无同地址区	PLSR
256～895	640	已占用	四轴S0/S1基址、D、S2和实时状态	S0/S1为动态操作数；其余对应Y0～Y3固定参数和状态，详见4.1～4.4	PLSR
896～999	104	保留	推荐作为PLSR动态数据块描述符或近期扩展区	无固定信捷地址	待定
1000～9199	8200	已占用	S0/S1动态数据池，运行时指定各数据块首地址	对应信捷可动态指定首地址的S0和S1数据块	PLSR
9200～9999	800	保留	推荐用于PLSR后续扩展或事件历史，也可在地址冻结前另行分配	无	待定

标为“已占用”的范围已经确定具体字段或数据结构，其他模块不得覆盖，即使对应代码尚未
全部实现，也应视为地址协议已经占位。标为“保留”的范围没有确定字段，推荐用途不构成
占用；正式分配前仍可调整，但必须更新本地址表修订号并完成全工程冲突检查。

本表规定“已确定的数据放在本项目哪个Modbus地址”；第4章解决“该字段对应信捷哪个固定
软元件地址”。两张表必须结合使用。V1.0不提供把SFD900直接解释为PDU地址900的
物理地址兼容模式。

3. 全局信息、命令和应答：200～255

地址	名称	类型	权限	说明
200	PROTOCOL_MAGIC_0	U16	RO	固定`0x504C`，ASCII `PL`
201	PROTOCOL_MAGIC_1	U16	RO	固定`0x5352`，ASCII `SR`
202	PROTOCOL_VERSION_MAJOR	U16	RO	主版本，V1为1
203	PROTOCOL_VERSION_MINOR	U16	RO	次版本
204	ADDRESS_MAP_REVISION	U16	RO	地址表修订R5为5
205	AXIS_COUNT	U16	RO	固定4
206	MAX_SEGMENTS	U16	RO	固定100
207	CAPABILITY_FLAGS	U16	RO	能力标志，见3.1
208～209	GUARANTEED_MAX_HZ	U32	RO	100000
210～211	EXTENDED_MAX_HZ	U32	RO	200000，非保证扩展区
212	REFRESH_CAPABILITIES	U16	RO	bit0=1 ms，bit1=0.1 ms
213	GLOBAL_STATUS	U16	RO	全局状态标志
214～215	RESERVED	-	RES	保留
216	CMD_CODE	U16	RW-L	命令码，见3.2
217	CMD_AXIS	U16	RW-L	0～3；`0xFFFF`表示允许的全轴命令
218	CMD_FLAGS	U16	RW-L	命令选项
219	CMD_RESERVED	-	RES	保留
220～223	CMD_ARG0	U64/I64	RW-L	命令参数0
224～227	CMD_ARG1	U64/I64	RW-L	命令参数1
228～229	CMD_ARG2	U32/I32	RW-L	命令参数2
230	CMD_PAYLOAD_GENERATION	U16	RW-L	期望使用的影子参数代号
231	CMD_SEQUENCE	U16	WO-T	最后写入；新序号触发一次命令
232	ACK_SEQUENCE	U16	RO	最近处理完成的命令序号
233	CMD_RESULT	U16	RO	处理结果，见3.3
234	CMD_ERROR_CODE	U16	RO	错误码
235	CMD_ERROR_DETAIL	U16	RO	错误字段或数据块号
236～239	ACK_DATA	U64	RO	命令返回数据
240	GLOBAL_SHADOW_GENERATION	U16	RO	最近收到的全局影子代号
241	GLOBAL_ACTIVE_GENERATION	U16	RO	已生效的全局配置代号
242	LAST_EVENT_SEQUENCE	U16	RO	全局最近事件序号
243	LAST_EVENT_AXIS	U16	RO	最近事件轴号
244	LAST_EVENT_SEGMENT	U16	RO	最近事件段号，1～100
245	LAST_EVENT_REASON	U16	RO	最近事件原因
246	SELF_TEST_STATUS	U16	RO	自测状态
247	SELF_TEST_ERROR	U16	RO	自测错误
248～255	RESERVED	-	RES	保留

3.1 CAPABILITY_FLAGS

位	含义
0	PULSE/DIR
1	AB相x4计数
2	四轴独立运行
3	100段路径
4	相对定位
5	绝对定位
6	软限位
7	齿隙补偿
8	FOLLOW参数
9	工程单位换算
10	0.1 ms刷新
11	Backup SRAM检查点
12	命令序号防重
13～15	保留

3.2 CMD_CODE

值	命令	CMD_ARG0	说明
0	NOP	-	不执行
1	COMMIT_AXIS	-	校验指定轴的S0/S1动态块及S2/D固定参数，并创建运行快照
2	START	-	异步启动指定轴
3	STOP_DECEL	-	指定轴减速停止；轴`0xFFFF`表示全部轴
4	STOP_IMMEDIATE	-	指定轴立即停止；轴`0xFFFF`表示全部轴
5	PAUSE	-	减速暂停
6	RESUME	-	继续暂停任务
7	SET_POSITION	I64位置	设置逻辑当前位置并置`position_valid`
8	CLEAR_POSITION	-	当前位置清零并置有效
9	CLEAR_TOTAL	-	清零累计输出脉冲
10	SAVE_CONFIG	-	固定配置保存到Flash
11	LOAD_CONFIG	-	加载已保存固定配置，不自动启动
12	RESET_ERROR	-	清除可恢复错误
13	SELF_TEST	测试掩码	执行内部自测
14	SET_TARGET_FREQUENCY	U32频率	运行中调频，在S2刷新周期内开始生效
15	CLEAR_EVENT	-	确认并清除最近事件锁存

3.3 CMD_RESULT

值	名称	含义
0	IDLE	尚未处理命令
1	ACCEPTED	已接受，异步执行中
2	SUCCESS	执行成功
3	REJECTED	命令被拒绝，查看错误码
4	DUPLICATE	相同序号，未重复执行并返回上次结果

CMD_SEQUENCE为16位循环序号。主站发送新命令时递增，通信重试必须保持原序号。
从站缓存最近序号及完整结果；相同序号不得再次产生运动。

4. 每轴固定块：256～895

每轴占160个保持寄存器：

AXIS_BASE(axis) = 256 + axis × 160，axis取0～3

轴	AXIS_BASE	范围
0	256	256～415
1	416	416～575
2	576	576～735
3	736	736～895

4.1 信捷固定地址逐轴对应

下表给出信捷Y0～Y3固定软元件区与本项目轴块的唯一对应关系。信捷使用Y点名称，
本项目板级输出使用Q点名称；表中的Y0～Y3表示信捷对标轴序号，不等于本项目Q点编码。

本项目轴	信捷脉冲轴D	本项目轴块	信捷公共参数	信捷K0动态参数	信捷K1	信捷K2	信捷K3	信捷K4
0	Y0	256～415	SFD900～943	HSD460～479	SFD950～969	SFD970～989	SFD990～1009	SFD1010～1029
1	Y1	416～575	SFD1030～1073	HSD480～499	SFD1080～1099	SFD1100～1119	SFD1120～1139	SFD1140～1159
2	Y2	576～735	SFD1160～1203	HSD500～519	SFD1210～1229	SFD1230～1249	SFD1250～1269	SFD1270～1289
3	Y3	736～895	SFD1290～1333	HSD520～539	SFD1340～1359	SFD1360～1379	SFD1380～1399	SFD1400～1419

信捷固定运行状态地址与本项目实时状态区对应如下：

本项目轴	信捷运行标志	信捷方向标志	信捷实时SD区	信捷累计脉冲	本项目实时状态区
0	SM1000	SM1001	SD1000～1011	HSD0～1	384～415
1	SM1020	SM1021	SD1020～1031	HSD4～5	544～575
2	SM1040	SM1041	SD1040～1051	HSD8～9	704～735
3	SM1060	SM1061	SD1060～1071	HSD12～13	864～895

信捷段事件中断号固定为Y0对应I6000～I6099、Y1对应I6100～I6199、Y2对应
I6200～I6299、Y3对应I6300～I6399。本项目不复用PLC中断号，而通过
SEGMENT_EVENT_SEQUENCE、SEGMENT_EVENT_NUMBER和SEGMENT_EVENT_REASON发布等效事件。

常用起始地址速查：

轴	S0/S1动态基址配置	D/公共参数	S2-K0	实时状态
0	256	272	304	384
1	416	432	464	544
2	576	592	624	704
3	736	752	784	864

4.2 S0/S1动态基址和选择信息：AXIS_BASE+0～15

偏移	名称	类型	权限	说明
+0	S0_BASE_ADDRESS	U16	RW-S	S0数据块在1000～9199动态池中的零基首地址
+1	S0_WORD_COUNT	U16	RW-S	S0实际占用字数，必须等于`10+段数×10`
+2	S1_BASE_ADDRESS	U16	RW-S	S1数据块在1000～9199动态池中的零基首地址
+3	SELECTED_S2	U16	RW-S	选择固定参数套组K0～K4，取值0～4
+4	AXIS_SHADOW_GENERATION	U16	RW-S	主站写完S0、S1和轴参数后最后递增
+5	AXIS_ACTIVE_GENERATION	U16	RO	最近成功COMMIT的代号
+6	AXIS_CONFIG_STATUS	U16	RO	bit0影子完整，bit1活动配置有效，bit2影子已修改
+7	EXPECTED_S0_CRC16	U16	RW-S	COMMIT时核对S0数据块CRC16，防止写入中途启动
+8	EXPECTED_S1_CRC16	U16	RW-S	COMMIT时核对S1的4个字
+9	OPERAND_FLAGS	U16	RW-S	当前必须为0，保留动态数据块属性扩展
+10	ACTIVE_S0_BASE_ADDRESS	U16	RO	最近成功COMMIT快照的S0来源首地址
+11	ACTIVE_S1_BASE_ADDRESS	U16	RO	最近成功COMMIT快照的S1来源首地址
+12～+15	RESERVED	-	RES	保留

AXIS_BASE+0～15只保存操作数地址、固定参数组选择和原子提交信息，不保存S0、S1
数据本体。S0和S1可以被不同轴共享；COMMIT后各轴使用私有快照，后续改写动态数据池
不会改变已提交任务。S0和S1数据块不得重叠，活动写入也不得破坏其他轴正在提交的数据。

4.3 D及脉冲公共参数：AXIS_BASE+16～47

偏移	名称	类型	权限	说明
+16	D_PULSE_A_POINT	U16	RW-S	PULSE点或AB的A点，点编码见4.6
+17	D_DIR_B_POINT	U16	RW-S	DIR点或AB的B点
+18	D_OUTPUT_MODE	U16	RW-S	0=PULSE/DIR，1=AB相
+19	PULSE_OUTPUT_POLARITY	U16	RW-S	0正常，1反相
+20	DIRECTION_POLARITY	U16	RW-S	0正逻辑，1负逻辑
+21	COUNT_EDGE	U16	RO	PULSE/DIR固定0=物理上升沿；AB固定4=x4
+22	DIRECTION_DELAY_MS	U16	RW-S	默认10 ms
+23	PULSE_UNIT	U16	RW-S	单位编码见4.5
+24～+25	PULSES_PER_REV	U32	RW-S	每转指令脉冲数，必须非0
+26～+27	MOVE_UNITS_PER_REV	U32	RW-S	每转移动量，单位为所选工程单位，必须非0
+28	SEGMENT_SEND_MODE	U16	RW-S	0完成方式，1后续方式
+29	SOFT_LIMIT_ENABLE	U16	RW-S	0关闭，1启用
+30	POS_LIMIT_INPUT	U16	RW-S	正限位输入点编码，`0xFFFF`无输入
+31	NEG_LIMIT_INPUT	U16	RW-S	负限位输入点编码，`0xFFFF`无输入
+32	LIMIT_INPUT_POLARITY	U16	RW-S	bit0正限位、bit1负限位；0常开，1常闭
+33	COMMON_FLAGS	U16	RW-S	保留扩展标志，当前必须写0
+34～+35	SOFT_POSITIVE_LIMIT	I32	RW-S	正软限位逻辑坐标
+36～+37	SOFT_NEGATIVE_LIMIT	I32	RW-S	负软限位逻辑坐标
+38～+39	BACKLASH_POSITIVE	U32	RW-S	正向齿隙补偿量
+40～+41	BACKLASH_NEGATIVE	U32	RW-S	反向齿隙补偿量
+42～+43	ELECTRICAL_ORIGIN	I32	RW-S	电气原点位置
+44	AB_COUNT_MODE	U16	RO	固定4，表示x4边沿计数
+45	OUTPUT_RESOURCE_FLAGS	U16	RO	输出能力和占用状态
+46～+47	RESERVED	-	RES	保留

信捷公共参数地址设为B：Y0/Y1/Y2/Y3的B分别为SFD900/SFD1030/SFD1160/SFD1290。
本项目公共字段按下表与信捷固定地址对应；无直接对应项属于本项目增强字段。

本项目偏移	本项目字段	信捷固定地址/字段
+16	D_PULSE_A_POINT	PLSR的D操作数（Y0～Y3），不是SFD参数
+17	D_DIR_B_POINT	B+6，脉冲方向端子
+18	D_OUTPUT_MODE	B+0中的脉冲输出类型/AB相配置
+19	PULSE_OUTPUT_POLARITY	B+0中的脉冲输出逻辑
+20	DIRECTION_POLARITY	B+0中的方向逻辑
+21、+44	COUNT_EDGE、AB_COUNT_MODE	本项目固定语义，信捷无独立参数地址
+22	DIRECTION_DELAY_MS	B+7
+23	PULSE_UNIT	B+0中的脉冲单位字段
+24～+25	PULSES_PER_REV	B+2～B+3
+26～+27	MOVE_UNITS_PER_REV	B+4～B+5
+28	SEGMENT_SEND_MODE	B+1
+29	SOFT_LIMIT_ENABLE	B+0中的软限位使能位
+30～+31	POS/NEG_LIMIT_INPUT	B+15的高、低字节
+32	LIMIT_INPUT_POLARITY	B+12中的限位端子极性位
+34～+35	SOFT_POSITIVE_LIMIT	B+20～B+21
+36～+37	SOFT_NEGATIVE_LIMIT	B+22～B+23
+38～+39	BACKLASH_POSITIVE	B+8
+40～+41	BACKLASH_NEGATIVE	B+9
+42～+43	ELECTRICAL_ORIGIN	B+10～B+11
+45	OUTPUT_RESOURCE_FLAGS	本项目资源冲突检查增强字段

4.4 S2参数套组：AXIS_BASE+48～127

每轴有5套S2，每套16个寄存器：

S2_BASE(axis, set) = AXIS_BASE(axis) + 48 + set × 16
set取0～4

相对S2偏移	名称	类型	权限	说明
+0～+1	DEFAULT_FREQUENCY_HZ	U32	RW-S	段频率为0时使用，同时定义加减速斜率基准
+2	ACCEL_TIME_MS	U16	RW-S	默认速度对应的加速时间，0表示无加速
+3	DECEL_TIME_MS	U16	RW-S	默认速度对应的减速时间，0表示无减速
+4	BACKLASH_TIME_MS	U16	RW-S	齿隙补偿加减速时间
+5	CURVE_MODE	U16	RW-S	0直线，1=S形，2=正弦，3保留
+6～+7	MAX_FREQUENCY_HZ	U32	RW-S	最高速度限制
+8～+9	START_FREQUENCY_HZ	U32	RW-S	任务起始速度
+10～+11	END_FREQUENCY_HZ	U32	RW-S	任务终止速度
+12	FOLLOW_PERFORMANCE	U16	RW-S	1～100
+13	FOLLOW_FEEDFORWARD	U16	RW-S	0～100%
+14	REFRESH_PERIOD	U16	RW-S	0=1 ms，1=0.1 ms
+15	RESERVED	-	RES	保留

S2第0套保存在Backup SRAM动态区，第1～4套属于固定配置并由SAVE_CONFIG保存到Flash。

信捷每套S2参数也采用20个软元件的固定步长，其中PLSR字段使用P+0～P+14，
P+15保留，P+16～P+19为ZRN参数。本项目只映射PLSR所需的前16个寄存器：

本项目S2偏移	信捷参数组偏移	含义
+0～+1	P+0～P+1	默认速度/频率
+2	P+2	加速时间
+3	P+3	减速时间
+4	P+4	补间/补偿加减速时间
+5	P+5	脉冲加减速模式
+6～+7	P+6～P+7	最高速度
+8～+9	P+8～P+9	起始速度
+10～+11	P+10～P+11	终止速度
+12	P+12	FOLLOW性能参数
+13	P+13	FOLLOW前馈补偿参数
+14	P+14	脉冲频率刷新时间
+15	P+15	保留

4.5 PULSE_UNIT编码

编码与信捷配置语义对应：

值	单位
0	脉冲个数/Hz
1	1 μm
3	0.01 mm
5	0.1 mm
7	1 mm

4.6 Q点和I点编码

PLC点名采用八进制风格编号，寄存器中使用连续逻辑ID，避免把Q10误解成十进制第10点：

ID	输出点	MCU	ID	输出点	MCU
0	Q0	PF6	9	Q11	PG6
1	Q1	PF8	10	Q12	PH9
2	Q2	PF7	11	Q13	PH8
3	Q3	PF9	12	Q14	PH7
4	Q4	PI8	13	Q15	PH6
5	Q5	PE6	14	Q16	PF11
6	Q6	PE5	15	Q17	PB0
7	Q7	PE4	16	Q20	PH5
8	Q10	PG7	65535	无输出点	-

输入点采用相同连续ID规则：I0～I7对应0～7，I10～I17对应8～15，I20对应16，
0xFFFF表示无输入点。具体MCU引脚由板型适配表定义。

4.7 实时状态：AXIS_BASE+128～159

状态读取应采用快照：从站更新所有多字字段后最后递增SNAPSHOT_SEQUENCE；主站读取前后
两次序号一致时，才能认为本次状态一致。

偏移	名称	类型	权限	说明
+128	AXIS_STATE	U16	RO	状态枚举见4.8
+129	AXIS_STATUS_FLAGS	U16	RO	方向、输出和限位等标志
+130	ERROR_CODE	U16	RO	当前锁存错误
+131	ERROR_DATA_BLOCK	U16	RO	出错字段或段号
+132	CURRENT_SEGMENT	U16	RO	当前段号1～100，空闲为0
+133	TOTAL_SEGMENTS	U16	RO	当前任务总段数
+134	ACTIVE_S2	U16	RO	当前S2套组0～4
+135	LAST_STOP_REASON	U16	RO	完成、STOP、限位、急停或错误
+136～+137	CURRENT_FREQUENCY_HZ	U32	RO	当前实际指令频率
+138～+139	TARGET_FREQUENCY_HZ	U32	RO	当前目标频率
+140～+141	SEGMENT_EMITTED	U32	RO	本段已发指令脉冲/AB计数边沿
+142～+143	SEGMENT_REMAINING	U32	RO	本段剩余数量
+144～+147	LOGICAL_POSITION	I64	RO	当前逻辑位置
+148～+151	TOTAL_PULSE_COUNT	U64	RO	总累计输出量
+152～+155	TASK_EMITTED	U64	RO	本次任务累计输出量
+156	SEGMENT_EVENT_SEQUENCE	U16	RO	每次段事件递增
+157	SEGMENT_EVENT_NUMBER	U16	RO	最近事件段号
+158	SEGMENT_EVENT_REASON	U16	RO	完成、ACT、EXT、STOP等
+159	SNAPSHOT_SEQUENCE	U16	RO	状态快照序号，最后更新

4.8 AXIS_STATE

值	状态
0	UNINITIALIZED
1	IDLE
2	ACCEL
3	RUN
4	DECEL
5	WAIT
6	PAUSED
7	COMPLETED
8	STOPPED
9	ERROR

4.9 AXIS_STATUS_FLAGS

位	含义
0	指令活动，包括运动、等待和暂停
1	物理脉冲正在输出
2	正方向
3	AB模式
4	位置有效
5	正硬限位有效
6	负硬限位有效
7	正软限位到达
8	负软限位到达
9	急停锁存
10	影子配置已修改但未提交
11	活动配置有效
12～15	保留

4.10 段事件和停止原因

值	原因
0	NONE
1	PULSE_COMPLETE
2	WAIT_TIME_COMPLETE
3	WAIT_SIGNAL_ACTIVE
4	ACT_TIME
5	EXT_SIGNAL
6	EXT_OR_COMPLETE_BY_EXT
7	EXT_OR_COMPLETE_BY_PULSE
8	STOP_DECEL
9	STOP_IMMEDIATE
10	POS_LIMIT
11	NEG_LIMIT
12	EMERGENCY_STOP
13	ERROR
14	NORMAL_TASK_COMPLETE

5. S0/S1动态数据池：1000～9199

S0和S1不设置固定数据块地址。主站在1000～9199范围内自行选择不重叠的连续区域，
写入数据后，把首地址分别写入目标轴的S0_BASE_ADDRESS和S1_BASE_ADDRESS。

动态数据池共8200个保持寄存器，可容纳至少4个满100段的S0数据块、4个S1数据块，
并保留余量。数据池地址已经由PLSR占用，其他模块不得用于通信历史或其他功能。

分配必须满足：

S0首地址和S1首地址均位于1000～9199。
S1固定占4个寄存器；S0占用10+段数×10个寄存器，范围不得越过9199。
任意两个同时存在的数据块不得重叠；允许多个轴只读共享同一个完整数据块。
主站写完数据后计算CRC16，再写入轴基址、字数和期望CRC，最后递增
AXIS_SHADOW_GENERATION并发送COMMIT_AXIS。
COMMIT重新检查范围、长度、CRC和字段内容，成功后复制私有快照；CRC不一致时拒绝
启动并返回“动态数据块正在变化”。

5.1 S1数据块

S1首地址记为S1_BASE，由S1_BASE_ADDRESS指定：

S1偏移	名称	类型	权限	说明
+0～+1	S1_POSITION_MODE	U32	RW	0相对，1绝对
+2～+3	S1_START_SEGMENT	U32	RW	0或1从第1段开始，2～100从指定段开始

S1只包含上述两个双字字段。异步调用、命令序号、轴选择、S2选择以及S0/S1基址均不属于S1。

5.2 S0头部

S0偏移	名称	类型	权限	说明
+0～+1	SEGMENT_COUNT	U32	RW-S	1～100
+2～+9	RESERVED	-	RES	对标信捷保留8个寄存器

5.3 每段10寄存器布局

段号N取1～100：

SEGMENT_BASE(N) = S0_BASE_ADDRESS + N × 10

段内偏移	名称	类型	权限	说明
+0～+1	SEGMENT_FREQUENCY	U32	RW-S	0表示使用所选S2默认速度
+2～+3	SEGMENT_PULSE_COUNT	I32	RW-S	完整INT32范围，负数表示反向
+4	WAIT_CONFIG	U16	RW-S	高8位等待条件，低8位参数来源类型
+5～+6	WAIT_VALUE_OR_REFERENCE	U32	RW-S	常数值或变量/点编号
+7	JUMP_SOURCE_TYPE	U16	RW-S	低8位有效，高8位必须为0
+8～+9	JUMP_VALUE_OR_REFERENCE	U32	RW-S	常数段号或变量编号

段1位于S0+10，段100位于S0+1000，最后占用到S0+1009。

5.4 WAIT_CONFIG高8位

值	条件	行为
0	PULSE_COMPLETE	本段数量完成后跳转
1	WAIT_TIME	完成后等待指定毫秒数，0按1 ms
2	WAIT_SIGNAL	完成后等待位信号有效
3	ACT_TIME	从段开始计时，到时放弃剩余脉冲并跳转
4	EXT_SIGNAL	输入上升沿到来时跳转；若脉冲先完成则等待边沿
5	EXT_OR_COMPLETE	EXT边沿或脉冲完成先到者触发跳转

5.5 WAIT_CONFIG低8位

值	来源	WAIT_VALUE_OR_REFERENCE含义
0	CONSTANT	直接常数
1	HOLDING_VOLATILE	普通保持寄存器零基地址
2	HOLDING_BACKUP	Backup SRAM保持变量编号/地址
3	HOLDING_FLASH	Flash固定参数编号/地址
4	INPUT_POINT	I点逻辑ID
5	INTERNAL_COIL	普通内部线圈零基地址
6	RETAINED_COIL	掉电保持内部线圈编号

对于WAIT_TIME和ACT_TIME，动态数值为无符号毫秒数；对于WAIT_SIGNAL、EXT_SIGNAL和
EXT_OR_COMPLETE，动态数值表示位或输入点。EXT条件只允许有效的外部输入来源。

5.6 JUMP_SOURCE_TYPE

值	来源
0	CONSTANT
1	HOLDING_VOLATILE
2	HOLDING_BACKUP
3	HOLDING_FLASH

跳转值范围0～100：

0：顺序进入下一段；最后一段为0时任务结束。
1～100：跳转到指定段。
等于当前段：允许有意无限循环。

动态跳转变量在发生段转换时读取。超出范围应进入ERROR，不得越界访问S0。

6. 线圈映射：100～163

为对标信捷“正在发脉冲标志”等位状态，每轴分配16个只读线圈：

该线圈范围已经定义固定状态字段，属于PLSR已占用的线圈地址。其他模块不得覆盖；代码
接入前仍须扫描现有线圈使用情况，若发现历史冲突，必须升级地址表修订号后整体调整。
线圈只是兼容性只读镜像，权威状态全部位于每轴保持寄存器实时状态区；不读取线圈也能
取得完整PLSR状态。

AXIS_COIL_BASE(axis) = 100 + axis × 16

偏移	名称	权限	说明
+0	INSTRUCTION_ACTIVE	RO	指令仍处于运行/等待/暂停状态
+1	PULSE_ACTIVE	RO	当前物理脉冲正在输出
+2	COMPLETED	RO	最近任务正常完成
+3	ERROR	RO	轴处于错误状态
+4	WAITING	RO	正在等待段条件
+5	PAUSED	RO	已暂停
+6	POSITION_VALID	RO	逻辑位置有效
+7	CONFIG_VALID	RO	活动配置有效
+8	POS_HARD_LIMIT	RO	正硬限位有效
+9	NEG_HARD_LIMIT	RO	负硬限位有效
+10	POS_SOFT_LIMIT	RO	正软限位到达
+11	NEG_SOFT_LIMIT	RO	负软限位到达
+12	EMERGENCY_STOP	RO	软件急停锁存
+13	SEGMENT_EVENT_TOGGLE	RO	每次段事件翻转，便于PLC/HMI边沿检测
+14	AB_MODE_ACTIVE	RO	当前使用AB模式
+15	RESERVED	RO	固定0

轴0线圈范围100～115，轴1为116～131，轴2为132～147，轴3为148～163。
这些线圈必须在协议处理层拒绝功能码0x05和0x0F写入。

7. 对标信捷与本项目增强的边界

7.1 保持信捷语义

S0头部、每段10寄存器布局、等待类型编码和跳转编码与信捷功能一致。
S1仅包含相对/绝对和起始段。
S0、S1由调用方在动态数据池中指定首地址，不绑定轴，也不设置固定数据块地址。
S2选择0～4套参数，并保留信捷速度、曲线、补偿、FOLLOW和刷新参数。
段频率为0时使用S2默认速度。
运行中修改目标频率在刷新周期内生效，且不改变剩余脉冲数。

7.2 地址编码边界

不把HD、HSD、SFD、SM编号直接复刻为Modbus PDU地址，但必须维持第4.1、4.3和4.4节
规定的一一对应关系。
不复制XDPPro配置界面。
D通过本项目连续逻辑ID保存Q点，并通过轴号、板型映射和资源冲突检查对应信捷Y轴语义。

7.3 本项目增强

四轴独立影子参数和原子COMMIT。
命令序号防止Modbus重试造成重复运动。
64位逻辑位置、累计量和任务计数。
独立INSTRUCTION_ACTIVE与PULSE_ACTIVE，可区分运动和等待。
快照序号保证多字状态一致。
AB相x4计数、两轴AB以及混合输出资源检查。

8. 实现前检查

在modbus_rtu_slave.h中增加本地址表常量。
协议处理层实施RO、RW-S、RW-L、WO-T权限。
功能码0x10写多字数据时保持原子性。
CMD_SEQUENCE写入时对命令参数做一致性快照。
COMMIT校验四轴Q点、定时器和AB点对冲突。
状态发布最后更新SNAPSHOT_SEQUENCE。
测试地址边界895/896、999/1000、9199/9200和9999。
测试S0/S1动态块的边界、重叠、共享、长度和CRC校验。
使用四轴各100段执行读写和并发运行压力测试。
按第4.1、4.3和4.4节逐项验证信捷固定地址对应关系，无遗漏、无一对多歧义。

30 KiB Brut Annotations Historique