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PLSR 信捷对标追踪矩阵

矩阵版本：V1.0 Rev.B
基准资料：信捷XD/XL系列PLC定位控制手册
对应规格：PLSR需求规格统计.md
对标原则：信捷PLSR已有功能全部纳入，本项目增强功能允许保留；Y0～Y3的PLSR固定软元件
地址按PLSR地址映射一比一对应。

状态说明：

• 已纳入：已写入V1.0需求。
• 等效实现：功能和外部行为一致，但使用本项目数据结构或Modbus接口。
• 待实机确认：手册语义存在歧义，需要信捷实机或厂家资料关闭。
• 增强：信捷手册没有强制规定，本项目额外提供。

1. 指令和参数模型

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
PLSR S0 S1 S2 D	49	保留S0/S1/S2/D逻辑模型	已纳入
上升沿启动且启动条件断开后继续	49	START接受后锁存运行	等效实现
STOP中断运动	49	支持减速停止和立即停止	增强
S0为可选择首地址的脉冲数据块	6～17	运行时指定未占用保持寄存器首地址，保持信捷固定相对布局	一比一实现
S1为可选择首地址的用户参数块	17～18	在动态数据池中指定首地址，仅含相对/绝对和起始段	已纳入
S2选择K0～K4	18～24、49	每轴提供0～4套参数	已纳入
D选择脉冲输出端口	49	D选择轴、输出形式和输出点资源	增强

2. 脉冲和定位

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
1 Hz～100 kHz	49	V1.0保证1 Hz～100 kHz	已纳入
100～200 kHz非保证输出说明	50	板测后开放非保证扩展区并告警	已纳入
有符号32位脉冲数	49	支持完整INT32范围	已纳入
负数表示反向	49	有符号脉冲数量决定方向	已纳入
频率增减与方向无关	49	速度规划与方向符号分离	已纳入
段频率0使用默认速度	56	使用当前S2默认速度	已纳入
段脉冲数0的行为	56	实机确认连续/终止语义后冻结	待实机确认
相对定位	17、69等	支持相对模式	已纳入
绝对定位	17、69等	支持绝对模式	已纳入
绝对目标等于累计位置时不输出	50	零脉冲直接完成	已纳入
当前累计脉冲掉电保持	48、50	Backup SRAM检查点和独立有效标志	增强
运行中修改当前段频率立即生效	50、56	在S2配置的0.1/1 ms内生效	已纳入
其它段参数下次启动生效	50	影子参数提交，下次任务生效	增强

3. S0多段、等待和跳转

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
1～100段	6、51	每轴最多100段	已纳入
每段频率和有符号脉冲数	6	等效字段	已纳入
脉冲完成后跳段	7～8	H00等效条件	已纳入
Wait时间	8～9	完成后计时，0按1 ms，最大INT32_MAX ms	已纳入
Wait信号	9～11	完成后判断，提前有效则立即通过	已纳入
ACT时间	11～13	从段开始计时，可中途放弃剩余脉冲	已纳入
EXT信号	13～15	上升沿立即跳段，优先外部中断输入	已纳入
EXT或脉冲完成	15～16	先到条件决定跳段	已纳入
等待参数支持常数和多种变量	16	常数、输入、内部位、普通/保持变量	等效实现
跳转目标支持常数或变量	16～17	常数或运行时变量，范围0～100	等效实现
跳转0为顺序，最后一段0为结束	17	相同语义	已纳入
跳转自身为无限循环	17	相同语义并提供诊断	增强
指定起始段，0/1均从第一段开始	18	相同语义	已纳入
最后一段非完成条件保持等待	7	WAIT状态保持至条件或STOP	等效实现

4. 速度曲线和段衔接

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
完成方式	29～30、55	段完成后才向下一速度变化	已纳入
后续方式	29～30、55	段边界前达到下一段速度	已纳入
直线加减速	42	支持	已纳入
S形加减速	42	支持	已纳入
正弦曲线加减速	42	支持	已纳入
短段自动形成三角曲线	55	自动压缩短距离曲线	已纳入
默认速度与加减速时间定义斜率	40、50	使用相同斜率模型	已纳入
起始速度和终止速度	43	S2参数	已纳入
最高速度限制	22～24	S2参数	已纳入
最后一段动态变频后重算曲线	56	动态修改后重算剩余曲线	已纳入

5. 公共参数和输出方式

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
方向逻辑	25、60等	正/负逻辑可配置	已纳入
方向输出点	31、60等	从有效未占用Q点配置	等效实现
方向延时	31、41	默认10 ms，单位ms可配置	已纳入
PULSE/DIR	29、49	最多四轴	已纳入
AB相输出	29、70等	最多两轴，x4边沿计数	增强
脉冲单位	28～29	支持脉冲模式	已纳入
1 μm、0.01/0.1/1 mm当量	28	内核直接换算并保存余数	增强
每转脉冲数和每转移动量	28、60等	公共参数	已纳入
软限位和正负限位值	25～26	减速停止、禁越界方向、允许反向离开	已纳入
硬限位输入和常开/常闭	31、61等	输入点及极性可配置	已纳入
正反向齿隙补偿	31、41～43	V1.0实现	已纳入
补偿加减速时间	41	S2参数	已纳入
FOLLOW性能参数	23～24、44	范围1～100	已纳入
FOLLOW前馈补偿	23～24、44	范围0～100%	已纳入
0.1 ms/1 ms刷新	24、44	S2配置，独立硬件控制周期	增强

6. 监控、事件和本项目增强

功能	本项目要求	状态
每段对应脉冲中断	提供带轴号、段号、原因的段事件	等效实现
正在发脉冲标志	每轴独立运行标志	等效实现
当前段脉冲数	每轴当前段已发/剩余计数	增强
Modbus状态监控	原子状态快照	增强
参数原子提交	影子参数加COMMIT	增强
命令防重	命令序号保证只执行一次	增强
四轴资源检查	PULSE/DIR轴数 + 2×AB轴数不超过4	增强
自测和错误数据块号	参数、状态机、计数、跳转、定时器和冲突诊断	增强

7. 关闭准则

严格功能对标完成必须同时满足：

1. 本矩阵不存在未处理的信捷PLSR功能。
2. 待实机确认项目已通过信捷实机或厂家书面资料关闭。
3. 所有已纳入和等效实现项目具有测试用例和结果。
4. Y0～Y3的PLSR固定软元件地址不得作为差异项；差异仅限编程界面或明确记录的增强行为。