更新了需求，需要蒸馏

Document/PLSR_document/更新的需求/实现PLSR指令(2026) - 需求明确版.md

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+## 实现PLSR指令（明确需求版）
+
+## 一、任务要求
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+ 参考信捷PLC设备PLSR指令手册，实现下位机PLSR指令。
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+### 1、整体任务要求
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+- 书写项目文档，包含书写规格书、方案书、测试大纲。
+- 代码管理清晰，以及编写规范。
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+### 2、PLSR指令任务要求
+
+* 设计PLSR指令实现功能；
+  * 可脱离仿真器运行；
+  * 实现1路PLSR功能，脉冲输出端子在Y0~Y3中可选择，方向端子固定Y12~Y15；
+  * 脉冲发送频率、发送个数准确；
+* 能记录累计发送的脉冲个数，累计值可通过通信方式清零；
+* 脉冲输出方式；
+  
+  * 单相（脉冲+方向）脉冲，脉冲个数为正时，正向发脉冲，脉冲方向端子为ON；脉冲个数为负时，反向发脉冲，脉冲方向端子为OFF；
+* 脉冲发送模式：
+  
+  - 支持完成模式、后续模式。
+* 运行模式；
+
+  * 支持相对模式、绝对模式；
+  * 绝对模式时，如果设定的脉冲个数与累计的脉冲个数相等时，不动作；
+* 加减速：支持直线加减速、S曲线加减速、正弦曲线加减速；
+* 脉冲速度：支持设置起始速度、终止速度、脉冲默认速度（匀速）
+* PLSR多段脉冲输出功能实现；
+
+  * 脉冲总段数范围：1~10段；
+  * 起始执行段数：脉冲指令从“起始执行段数”开始执行；
+* 等待条件
+    - 当前段脉冲发送完成后，进入等待，“等待条件”满足后，跳转至指定段；
+    - 等待条件包括：Wait时间、Wait信号（X点）、ACT时间、EXT信号（X点）、EXT信号或脉冲发送完成；
+  * 单段脉冲参数配置：
+    * 脉冲频率，范围：1HZ~100KHZ，脉冲频率在脉冲指令执行过程中修改后立即生效；
+    * 脉冲个数，范围：-2147483648~2147483647，设置负数表示反向发脉冲；
+    * 跳转段数，如果设置为0，表示默认跳转至下一段脉冲，最后一段脉冲的跳转段数设置为0，表示结束脉冲输出功能；
+* 断电保存数据：
+  * 系统参数数据、记录数据可掉电保持；
+  * 上电后自动加载保存数据，并进行参数配置;
+* 配置参数；
+
+  * 脉冲方向端子可选择；
+  * 脉冲输出端子可选择；  
+  * 脉冲总段数可设置；
+  * 起始执行段数可设置；
+  * 运行模式可设置；
+  * 加减速模式可设置；
+  * 等待条件可设置；
+  * 加速时间、减速时间可设置；
+  * 第n段的脉冲频率、脉冲个数、跳转段数可设置（n:1~10）;
+* PLSR指令功能自测；
+
+### 4、通信任务要求
+
+- 使用一种通信方式(modbus)监控和实时修改PLSR的参数;
+-  自制触摸屏或者上位机界面，实现PLSR题目涉及的参数读、写功能。（二选一，需要触摸屏可申领）
+
+### 5、可选要求
+
+* 实现PLSR输出AB相脉冲，可控制输出方向；
+* 支持对输出的脉冲信号进行诊断：
+  - 诊断输出脉冲的个数是否与设置一致；
+  - 诊断输出脉冲的频率、加减速曲线是否与设置一致；
+
+## 二、时间要求
+
+1个月（4周）
+
+## 三、任务器材和软件工具
+
+| 序号 | 器材                                     | 数量 |
+| ---- | ---------------------------------------- | ---- |
+| 1    | XDM-60T4-E/XDM-60T10-E                   | 1台  |
+| 2    | ST-LINK                                  | 1台  |
+| 3    | 电源线                                   | 1根  |
+| 4    | XVP线                                    | 1根  |
+| 5    | USB转串                                  | 1个  |
+| 6    | DB9F侧线                                 | 1根  |
+| 7    | 编码器线CP-SP-M-03                       | 1根  |
+| 8    | 动力线CM-P15-01                          | 1根  |
+| 9    | 开关电源                                 | 1个  |
+| 10   | 驱动器DF3E-0410                          | 1个  |
+| 11   | 电机MF3S-60CS30B1-504                    | 1个  |
+|      | **6~11是伺服相关的设备，一组有一套即可** |      |
+
+| 软件工具 | 版本 |
+| -------- | ---- |
+|          |      |
+|          |      |
+| IAR8.40  | 8.40 |
+
+
+
+## 四、XDM-60T4-E硬件信息
+
+- 芯片型号： STM32F407IG ，晶振12MHz。
+- 引脚信息
+
+| 芯片引脚  | 实际作用 |
+| --------- | -------- |
+| I0        | PH10     |
+| I1        | PH11     |
+| I2        | PG8      |
+| I3        | PB4      |
+| I4        | PB5      |
+| I5        | PG12     |
+| I6        | PB6      |
+| I7        | PB7      |
+| I10       | PF10     |
+| I11       | PA15     |
+| I12       | PB3      |
+| I13       | PA14     |
+| I14       | PI4      |
+| I15       | PI5      |
+| I16       | PI6      |
+| I17       | PI7      |
+| I20       | PE2      |
+| Q0        | PF6      |
+| Q1        | PF8      |
+| Q2        | PF7      |
+| Q3        | PF9      |
+| Q4        | PI8      |
+| Q5        | PE6      |
+| Q6        | PE5      |
+| Q7        | PE4      |
+| Q10       | PG7      |
+| Q11       | PG6      |
+| Q12       | PH9      |
+| Q13       | PH8      |
+| Q14       | PH7      |
+| Q15       | PH6      |
+| Q16       | PF11     |
+| Q17       | PB0      |
+| Q20       | PH5      |
+| USART1_TX | PA9      |
+| USART1_RX | PA10     |
+
+## 五、XDM-60T10-E硬件信息
+
+- 芯片型号：STM32F407ZG，晶振12MHz。
+- 引脚信息
+
+| 芯片引脚  | 实际作用 |
+| --------- | -------- |
+| I0        | PA0      |
+| I1        | PA1      |
+| I2        | PG8      |
+| I3        | PB4      |
+| I4        | PB5      |
+| I5        | PG12     |
+| I6        | PB6      |
+| I7        | PB7      |
+| I10       | PF10     |
+| I11       | PA15     |
+| I12       | PB3      |
+| I13       | PA14     |
+| Q0        | PF6      |
+| Q1        | PF8      |
+| Q2        | PF7      |
+| Q3        | PF9      |
+| USART1_TX | PA9      |
+| USART1_RX | PA10     |
+
+## 六、Modbus 参数地址表
+
+本节整理自《参数表-2026.xlsx》。表内地址为 Modbus 寄存器地址；所有双字参数均占用两个连续的
+16 位寄存器，并按“低地址存低 16 位、高地址存高 16 位”的顺序保存。
+
+### 1、公共配置参数
+
+| Modbus 地址 | 参数 | 取值及说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `0x1000` | 脉冲发送端子 | `0`：Y0；`1`：Y1；`2`：Y2；`3`：Y3 |
+| `0x1001` | 脉冲方向端子 | `0`：Y12；`1`：Y13；`2`：Y14；`3`：Y15 |
+| `0x1002` | WAIT 信号 | `0`：X4；`1`：X5 |
+| `0x1003` | EXT 信号 | `0`：X4；`1`：X5 |
+| `0x1004` | 脉冲发送模式 | `0`：完成模式；`1`：后续模式 |
+| `0x1005` | 脉冲方向延时时间 | 单位：ms |
+| `0x1006` | 脉冲方向逻辑 | `0`：正逻辑；`1`：负逻辑 |
+| `0x1007` | 脉冲加减速模式 | `0`：直线；`1`：S 曲线；`2`：正弦曲线 |
+| `0x1008` | 运行模式 | `0`：相对模式；`1`：绝对模式 |
+| `0x1009` | 脉冲总段数 | 范围：1～10 |
+| `0x100A` | 起始执行段数 | 指令从指定段开始执行 |
+| `0x100B～0x100C` | 脉冲默认速度 | 32 位，单位：Hz |
+| `0x100D～0x100E` | 脉冲起始速度 | 32 位，单位：Hz |
+| `0x1010～0x1011` | 脉冲终止速度 | 32 位，单位：Hz |
+| `0x1012` | 默认速度加速时间 | 单位：ms |
+| `0x1013` | 默认速度减速时间 | 单位：ms |
+
+### 2、单段参数布局
+
+每段占用一个 `0x10` 寄存器跨度。第 `n` 段的基地址为：
+
+```text
+segment_base = 0x1100 + (n - 1) × 0x10，n = 1～10
+```
+
+| 相对偏移 | 参数 | 取值及说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `+0～+1` | 第 n 段脉冲频率 | 32 位，单位：Hz，范围：1 Hz～100 kHz |
+| `+2～+3` | 第 n 段脉冲个数 | 32 位有符号数；负数表示反向 |
+| `+4` | 第 n 段等待条件 | `0`：WAIT 时间；`1`：WAIT 信号；`2`：ACT 时间；`3`：EXT 信号；`4`：EXT 信号或脉冲发送完成 |
+| `+5` | WAIT 时间 | 单位：ms |
+| `+6` | ACT 时间 | 单位：ms |
+| `+7` | 第 n 段跳转编号 | `0` 表示默认跳转至下一段；最后一段为 `0` 时结束输出 |
+
+各段具体地址如下：
+
+| 段号 | 脉冲频率 | 脉冲个数 | 等待条件 | WAIT 时间 | ACT 时间 | 跳转编号 |
+| ---: | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| 1 | `0x1100～0x1101` | `0x1102～0x1103` | `0x1104` | `0x1105` | `0x1106` | `0x1107` |
+| 2 | `0x1110～0x1111` | `0x1112～0x1113` | `0x1114` | `0x1115` | `0x1116` | `0x1117` |
+| 3 | `0x1120～0x1121` | `0x1122～0x1123` | `0x1124` | `0x1125` | `0x1126` | `0x1127` |
+| 4 | `0x1130～0x1131` | `0x1132～0x1133` | `0x1134` | `0x1135` | `0x1136` | `0x1137` |
+| 5 | `0x1140～0x1141` | `0x1142～0x1143` | `0x1144` | `0x1145` | `0x1146` | `0x1147` |
+| 6 | `0x1150～0x1151` | `0x1152～0x1153` | `0x1154` | `0x1155` | `0x1156` | `0x1157` |
+| 7 | `0x1160～0x1161` | `0x1162～0x1163` | `0x1164` | `0x1165` | `0x1166` | `0x1167` |
+| 8 | `0x1170～0x1171` | `0x1172～0x1173` | `0x1174` | `0x1175` | `0x1176` | `0x1177` |
+| 9 | `0x1180～0x1181` | `0x1182～0x1183` | `0x1184` | `0x1185` | `0x1186` | `0x1187` |
+| 10 | `0x1190～0x1191` | `0x1192～0x1193` | `0x1194` | `0x1195` | `0x1196` | `0x1197` |
+
+### 3、运行监控
+
+| Modbus 地址 | 参数 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `0x2000～0x2001` | 脉冲累计数量监控 | 32 位有符号数，可读取负数 |
+| `0x2002～0x2003` | 当前脉冲发送频率 | 32 位 |
+| `0x2004` | 运行状态 | 状态编码由实现定义并在通信协议中说明 |
+| `0x2005` | 当前执行段 | 当前正在执行的段号 |
+| `0x2006` | 错误码 | 错误码定义由实现说明 |
+
+### 4、控制寄存器
+
+| Modbus 地址 | 位 | 功能 |
+| --- | ---: | --- |
+| `0x3000` | bit0 | 启动脉冲输出 |
+| `0x3000` | bit1 | 停止脉冲输出（可参考） |
+| `0x3000` | bit2 | 清除状态信息及脉冲累计值 |
+
+### 5、附加功能通信
+
+AB 相输出和脉冲诊断属于附加题，若实现，所需寄存器及协议由项目另行设计，不占用或改变上述
+基础功能地址和语义。