diff --git a/Document/PLSR_document/更新的需求/参数表-2026.xlsx b/Document/PLSR_document/更新的需求/参数表-2026.xlsx new file mode 100644 index 0000000..d6d9cf9 Binary files /dev/null and b/Document/PLSR_document/更新的需求/参数表-2026.xlsx differ diff --git a/Document/PLSR_document/更新的需求/实现PLSR指令(2026) - 需求明确版.md b/Document/PLSR_document/更新的需求/实现PLSR指令(2026) - 需求明确版.md new file mode 100644 index 0000000..53cab2a --- /dev/null +++ b/Document/PLSR_document/更新的需求/实现PLSR指令(2026) - 需求明确版.md @@ -0,0 +1,248 @@ +## 实现PLSR指令（明确需求版） + +## 一、任务要求 + + 参考信捷PLC设备PLSR指令手册，实现下位机PLSR指令。 + +### 1、整体任务要求 + +- 书写项目文档，包含书写规格书、方案书、测试大纲。 +- 代码管理清晰，以及编写规范。 + +### 2、PLSR指令任务要求 + +* 设计PLSR指令实现功能； + * 可脱离仿真器运行； + * 实现1路PLSR功能，脉冲输出端子在Y0~Y3中可选择，方向端子固定Y12~Y15； + * 脉冲发送频率、发送个数准确； +* 能记录累计发送的脉冲个数，累计值可通过通信方式清零； +* 脉冲输出方式； + + * 单相（脉冲+方向）脉冲，脉冲个数为正时，正向发脉冲，脉冲方向端子为ON；脉冲个数为负时，反向发脉冲，脉冲方向端子为OFF； +* 脉冲发送模式： + + - 支持完成模式、后续模式。 +* 运行模式； + + * 支持相对模式、绝对模式； + * 绝对模式时，如果设定的脉冲个数与累计的脉冲个数相等时，不动作； +* 加减速：支持直线加减速、S曲线加减速、正弦曲线加减速； +* 脉冲速度：支持设置起始速度、终止速度、脉冲默认速度（匀速） +* PLSR多段脉冲输出功能实现； + + * 脉冲总段数范围：1~10段； + * 起始执行段数：脉冲指令从“起始执行段数”开始执行； +* 等待条件 + - 当前段脉冲发送完成后，进入等待，“等待条件”满足后，跳转至指定段； + - 等待条件包括：Wait时间、Wait信号（X点）、ACT时间、EXT信号（X点）、EXT信号或脉冲发送完成； + * 单段脉冲参数配置： + * 脉冲频率，范围：1HZ~100KHZ，脉冲频率在脉冲指令执行过程中修改后立即生效； + * 脉冲个数，范围：-2147483648~2147483647，设置负数表示反向发脉冲； + * 跳转段数，如果设置为0，表示默认跳转至下一段脉冲，最后一段脉冲的跳转段数设置为0，表示结束脉冲输出功能； +* 断电保存数据： + * 系统参数数据、记录数据可掉电保持； + * 上电后自动加载保存数据，并进行参数配置; +* 配置参数； + + * 脉冲方向端子可选择； + * 脉冲输出端子可选择； + * 脉冲总段数可设置； + * 起始执行段数可设置； + * 运行模式可设置； + * 加减速模式可设置； + * 等待条件可设置； + * 加速时间、减速时间可设置； + * 第n段的脉冲频率、脉冲个数、跳转段数可设置（n:1~10）; +* PLSR指令功能自测； + +### 4、通信任务要求 + +- 使用一种通信方式(modbus)监控和实时修改PLSR的参数; +- 自制触摸屏或者上位机界面，实现PLSR题目涉及的参数读、写功能。（二选一，需要触摸屏可申领） + +### 5、可选要求 + +* 实现PLSR输出AB相脉冲，可控制输出方向； +* 支持对输出的脉冲信号进行诊断： + - 诊断输出脉冲的个数是否与设置一致； + - 诊断输出脉冲的频率、加减速曲线是否与设置一致； + +## 二、时间要求 + +1个月（4周） + +## 三、任务器材和软件工具 + +| 序号 | 器材 | 数量 | +| ---- | ---------------------------------------- | ---- | +| 1 | XDM-60T4-E/XDM-60T10-E | 1台 | +| 2 | ST-LINK | 1台 | +| 3 | 电源线 | 1根 | +| 4 | XVP线 | 1根 | +| 5 | USB转串 | 1个 | +| 6 | DB9F侧线 | 1根 | +| 7 | 编码器线CP-SP-M-03 | 1根 | +| 8 | 动力线CM-P15-01 | 1根 | +| 9 | 开关电源 | 1个 | +| 10 | 驱动器DF3E-0410 | 1个 | +| 11 | 电机MF3S-60CS30B1-504 | 1个 | +| | **6~11是伺服相关的设备，一组有一套即可** | | + +| 软件工具 | 版本 | +| -------- | ---- | +| | | +| | | +| IAR8.40 | 8.40 | + + + +## 四、XDM-60T4-E硬件信息 + +- 芯片型号： STM32F407IG ，晶振12MHz。 +- 引脚信息 + +| 芯片引脚 | 实际作用 | +| --------- | -------- | +| I0 | PH10 | +| I1 | PH11 | +| I2 | PG8 | +| I3 | PB4 | +| I4 | PB5 | +| I5 | PG12 | +| I6 | PB6 | +| I7 | PB7 | +| I10 | PF10 | +| I11 | PA15 | +| I12 | PB3 | +| I13 | PA14 | +| I14 | PI4 | +| I15 | PI5 | +| I16 | PI6 | +| I17 | PI7 | +| I20 | PE2 | +| Q0 | PF6 | +| Q1 | PF8 | +| Q2 | PF7 | +| Q3 | PF9 | +| Q4 | PI8 | +| Q5 | PE6 | +| Q6 | PE5 | +| Q7 | PE4 | +| Q10 | PG7 | +| Q11 | PG6 | +| Q12 | PH9 | +| Q13 | PH8 | +| Q14 | PH7 | +| Q15 | PH6 | +| Q16 | PF11 | +| Q17 | PB0 | +| Q20 | PH5 | +| USART1_TX | PA9 | +| USART1_RX | PA10 | + +## 五、XDM-60T10-E硬件信息 + +- 芯片型号：STM32F407ZG，晶振12MHz。 +- 引脚信息 + +| 芯片引脚 | 实际作用 | +| --------- | -------- | +| I0 | PA0 | +| I1 | PA1 | +| I2 | PG8 | +| I3 | PB4 | +| I4 | PB5 | +| I5 | PG12 | +| I6 | PB6 | +| I7 | PB7 | +| I10 | PF10 | +| I11 | PA15 | +| I12 | PB3 | +| I13 | PA14 | +| Q0 | PF6 | +| Q1 | PF8 | +| Q2 | PF7 | +| Q3 | PF9 | +| USART1_TX | PA9 | +| USART1_RX | PA10 | + +## 六、Modbus 参数地址表 + +本节整理自《参数表-2026.xlsx》。表内地址为 Modbus 寄存器地址；所有双字参数均占用两个连续的 +16 位寄存器，并按“低地址存低 16 位、高地址存高 16 位”的顺序保存。 + +### 1、公共配置参数 + +| Modbus 地址 | 参数 | 取值及说明 | +| --- | --- | --- | +| `0x1000` | 脉冲发送端子 | `0`：Y0；`1`：Y1；`2`：Y2；`3`：Y3 | +| `0x1001` | 脉冲方向端子 | `0`：Y12；`1`：Y13；`2`：Y14；`3`：Y15 | +| `0x1002` | WAIT 信号 | `0`：X4；`1`：X5 | +| `0x1003` | EXT 信号 | `0`：X4；`1`：X5 | +| `0x1004` | 脉冲发送模式 | `0`：完成模式；`1`：后续模式 | +| `0x1005` | 脉冲方向延时时间 | 单位：ms | +| `0x1006` | 脉冲方向逻辑 | `0`：正逻辑；`1`：负逻辑 | +| `0x1007` | 脉冲加减速模式 | `0`：直线；`1`：S 曲线；`2`：正弦曲线 | +| `0x1008` | 运行模式 | `0`：相对模式；`1`：绝对模式 | +| `0x1009` | 脉冲总段数 | 范围：1～10 | +| `0x100A` | 起始执行段数 | 指令从指定段开始执行 | +| `0x100B～0x100C` | 脉冲默认速度 | 32 位，单位：Hz | +| `0x100D～0x100E` | 脉冲起始速度 | 32 位，单位：Hz | +| `0x1010～0x1011` | 脉冲终止速度 | 32 位，单位：Hz | +| `0x1012` | 默认速度加速时间 | 单位：ms | +| `0x1013` | 默认速度减速时间 | 单位：ms | + +### 2、单段参数布局 + +每段占用一个 `0x10` 寄存器跨度。第 `n` 段的基地址为： + +```text +segment_base = 0x1100 + (n - 1) × 0x10，n = 1～10 +``` + +| 相对偏移 | 参数 | 取值及说明 | +| --- | --- | --- | +| `+0～+1` | 第 n 段脉冲频率 | 32 位，单位：Hz，范围：1 Hz～100 kHz | +| `+2～+3` | 第 n 段脉冲个数 | 32 位有符号数；负数表示反向 | +| `+4` | 第 n 段等待条件 | `0`：WAIT 时间；`1`：WAIT 信号；`2`：ACT 时间；`3`：EXT 信号；`4`：EXT 信号或脉冲发送完成 | +| `+5` | WAIT 时间 | 单位：ms | +| `+6` | ACT 时间 | 单位：ms | +| `+7` | 第 n 段跳转编号 | `0` 表示默认跳转至下一段；最后一段为 `0` 时结束输出 | + +各段具体地址如下： + +| 段号 | 脉冲频率 | 脉冲个数 | 等待条件 | WAIT 时间 | ACT 时间 | 跳转编号 | +| ---: | --- | --- | --- | --- | --- | --- | +| 1 | `0x1100～0x1101` | `0x1102～0x1103` | `0x1104` | `0x1105` | `0x1106` | `0x1107` | +| 2 | `0x1110～0x1111` | `0x1112～0x1113` | `0x1114` | `0x1115` | `0x1116` | `0x1117` | +| 3 | `0x1120～0x1121` | `0x1122～0x1123` | `0x1124` | `0x1125` | `0x1126` | `0x1127` | +| 4 | `0x1130～0x1131` | `0x1132～0x1133` | `0x1134` | `0x1135` | `0x1136` | `0x1137` | +| 5 | `0x1140～0x1141` | `0x1142～0x1143` | `0x1144` | `0x1145` | `0x1146` | `0x1147` | +| 6 | `0x1150～0x1151` | `0x1152～0x1153` | `0x1154` | `0x1155` | `0x1156` | `0x1157` | +| 7 | `0x1160～0x1161` | `0x1162～0x1163` | `0x1164` | `0x1165` | `0x1166` | `0x1167` | +| 8 | `0x1170～0x1171` | `0x1172～0x1173` | `0x1174` | `0x1175` | `0x1176` | `0x1177` | +| 9 | `0x1180～0x1181` | `0x1182～0x1183` | `0x1184` | `0x1185` | `0x1186` | `0x1187` | +| 10 | `0x1190～0x1191` | `0x1192～0x1193` | `0x1194` | `0x1195` | `0x1196` | `0x1197` | + +### 3、运行监控 + +| Modbus 地址 | 参数 | 说明 | +| --- | --- | --- | +| `0x2000～0x2001` | 脉冲累计数量监控 | 32 位有符号数，可读取负数 | +| `0x2002～0x2003` | 当前脉冲发送频率 | 32 位 | +| `0x2004` | 运行状态 | 状态编码由实现定义并在通信协议中说明 | +| `0x2005` | 当前执行段 | 当前正在执行的段号 | +| `0x2006` | 错误码 | 错误码定义由实现说明 | + +### 4、控制寄存器 + +| Modbus 地址 | 位 | 功能 | +| --- | ---: | --- | +| `0x3000` | bit0 | 启动脉冲输出 | +| `0x3000` | bit1 | 停止脉冲输出（可参考） | +| `0x3000` | bit2 | 清除状态信息及脉冲累计值 | + +### 5、附加功能通信 + +AB 相输出和脉冲诊断属于附加题，若实现，所需寄存器及协议由项目另行设计，不占用或改变上述 +基础功能地址和语义。