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实现PLSR指令（明确需求版）

一、任务要求

参考信捷PLC设备PLSR指令手册，实现下位机PLSR指令。

1、整体任务要求

• 书写项目文档，包含书写规格书、方案书、测试大纲。
• 代码管理清晰，以及编写规范。

2、PLSR指令任务要求

• 设计PLSR指令实现功能；

  • 可脱离仿真器运行；
  • 实现1路PLSR功能，脉冲输出端子在Y0~Y3中可选择，方向端子固定Y12~Y15；
  • 脉冲发送频率、发送个数准确；

• 能记录累计发送的脉冲个数，累计值可通过通信方式清零；

• 脉冲输出方式；

  • 单相（脉冲+方向）脉冲，脉冲个数为正时，正向发脉冲，脉冲方向端子为ON；脉冲个数为负时，反向发脉冲，脉冲方向端子为OFF；

• 脉冲发送模式：

  • 支持完成模式、后续模式。

• 运行模式；

  • 支持相对模式、绝对模式；
  • 绝对模式时，如果设定的脉冲个数与累计的脉冲个数相等时，不动作；

• 加减速：支持直线加减速、S曲线加减速、正弦曲线加减速；

• 脉冲速度：支持设置起始速度、终止速度、脉冲默认速度（匀速）

• PLSR多段脉冲输出功能实现；

  • 脉冲总段数范围：1~10段；
  • 起始执行段数：脉冲指令从“起始执行段数”开始执行；

• 等待条件

  • 当前段脉冲发送完成后，进入等待，“等待条件”满足后，跳转至指定段；
  • 等待条件包括：Wait时间、Wait信号（X点）、ACT时间、EXT信号（X点）、EXT信号或脉冲发送完成；
  • 单段脉冲参数配置：
    • 脉冲频率，范围：1HZ~100KHZ，脉冲频率在脉冲指令执行过程中修改后立即生效；
    • 脉冲个数，范围：-2147483648~2147483647，设置负数表示反向发脉冲；
    • 跳转段数，如果设置为0，表示默认跳转至下一段脉冲，最后一段脉冲的跳转段数设置为0，表示结束脉冲输出功能；

• 断电保存数据：

  • 系统参数数据、记录数据可掉电保持；
  • 上电后自动加载保存数据，并进行参数配置;

• 配置参数；

  • 脉冲方向端子可选择；
  • 脉冲输出端子可选择；
  • 脉冲总段数可设置；
  • 起始执行段数可设置；
  • 运行模式可设置；
  • 加减速模式可设置；
  • 等待条件可设置；
  • 加速时间、减速时间可设置；
  • 第n段的脉冲频率、脉冲个数、跳转段数可设置（n:1~10）;

• PLSR指令功能自测；

4、通信任务要求

• 使用一种通信方式(modbus)监控和实时修改PLSR的参数;
• 自制触摸屏或者上位机界面，实现PLSR题目涉及的参数读、写功能。（二选一，需要触摸屏可申领）

5、可选要求

• 实现PLSR输出AB相脉冲，可控制输出方向；
• 支持对输出的脉冲信号进行诊断：
  • 诊断输出脉冲的个数是否与设置一致；
  • 诊断输出脉冲的频率、加减速曲线是否与设置一致；

二、时间要求

1个月（4周）

三、任务器材和软件工具

序号	器材	数量
1	XDM-60T4-E/XDM-60T10-E	1台
2	ST-LINK	1台
3	电源线	1根
4	XVP线	1根
5	USB转串	1个
6	DB9F侧线	1根
7	编码器线CP-SP-M-03	1根
8	动力线CM-P15-01	1根
9	开关电源	1个
10	驱动器DF3E-0410	1个
11	电机MF3S-60CS30B1-504	1个
	6~11是伺服相关的设备，一组有一套即可

软件工具	版本
IAR8.40	8.40

四、XDM-60T4-E硬件信息

• 芯片型号： STM32F407IG ，晶振12MHz。
• 引脚信息

芯片引脚	实际作用
I0	PH10
I1	PH11
I2	PG8
I3	PB4
I4	PB5
I5	PG12
I6	PB6
I7	PB7
I10	PF10
I11	PA15
I12	PB3
I13	PA14
I14	PI4
I15	PI5
I16	PI6
I17	PI7
I20	PE2
Q0	PF6
Q1	PF8
Q2	PF7
Q3	PF9
Q4	PI8
Q5	PE6
Q6	PE5
Q7	PE4
Q10	PG7
Q11	PG6
Q12	PH9
Q13	PH8
Q14	PH7
Q15	PH6
Q16	PF11
Q17	PB0
Q20	PH5
USART1_TX	PA9
USART1_RX	PA10

五、XDM-60T10-E硬件信息

• 芯片型号：STM32F407ZG，晶振12MHz。
• 引脚信息

芯片引脚	实际作用
I0	PA0
I1	PA1
I2	PG8
I3	PB4
I4	PB5
I5	PG12
I6	PB6
I7	PB7
I10	PF10
I11	PA15
I12	PB3
I13	PA14
Q0	PF6
Q1	PF8
Q2	PF7
Q3	PF9
USART1_TX	PA9
USART1_RX	PA10

六、Modbus 参数地址表

本节整理自《参数表-2026.xlsx》。表内地址为 Modbus 寄存器地址；所有双字参数均占用两个连续的
16 位寄存器，并按“低地址存低 16 位、高地址存高 16 位”的顺序保存。

1、公共配置参数

Modbus 地址	参数	取值及说明
0x1000	脉冲发送端子	0：Y0；1：Y1；2：Y2；3：Y3
0x1001	脉冲方向端子	0：Y12；1：Y13；2：Y14；3：Y15
0x1002	WAIT 信号	0：X4；1：X5
0x1003	EXT 信号	0：X4；1：X5
0x1004	脉冲发送模式	0：完成模式；1：后续模式
0x1005	脉冲方向延时时间	单位：ms
0x1006	脉冲方向逻辑	0：正逻辑；1：负逻辑
0x1007	脉冲加减速模式	0：直线；1：S 曲线；2：正弦曲线
0x1008	运行模式	0：相对模式；1：绝对模式
0x1009	脉冲总段数	范围：1～10
0x100A	起始执行段数	指令从指定段开始执行
0x100B～0x100C	脉冲默认速度	32 位，单位：Hz
0x100D～0x100E	脉冲起始速度	32 位，单位：Hz
0x1010～0x1011	脉冲终止速度	32 位，单位：Hz
0x1012	默认速度加速时间	单位：ms
0x1013	默认速度减速时间	单位：ms

2、单段参数布局

每段占用一个 0x10 寄存器跨度。第 n 段的基地址为：

segment_base = 0x1100 + (n - 1) × 0x10，n = 1～10

相对偏移	参数	取值及说明
+0～+1	第 n 段脉冲频率	32 位，单位：Hz，范围：1 Hz～100 kHz
+2～+3	第 n 段脉冲个数	32 位有符号数；负数表示反向
+4	第 n 段等待条件	0：WAIT 时间；1：WAIT 信号；2：ACT 时间；3：EXT 信号；4：EXT 信号或脉冲发送完成
+5	WAIT 时间	单位：ms
+6	ACT 时间	单位：ms
+7	第 n 段跳转编号	0 表示默认跳转至下一段；最后一段为 0 时结束输出

各段具体地址如下：

段号	脉冲频率	脉冲个数	等待条件	WAIT 时间	ACT 时间	跳转编号
1	0x1100～0x1101	0x1102～0x1103	0x1104	0x1105	0x1106	0x1107
2	0x1110～0x1111	0x1112～0x1113	0x1114	0x1115	0x1116	0x1117
3	0x1120～0x1121	0x1122～0x1123	0x1124	0x1125	0x1126	0x1127
4	0x1130～0x1131	0x1132～0x1133	0x1134	0x1135	0x1136	0x1137
5	0x1140～0x1141	0x1142～0x1143	0x1144	0x1145	0x1146	0x1147
6	0x1150～0x1151	0x1152～0x1153	0x1154	0x1155	0x1156	0x1157
7	0x1160～0x1161	0x1162～0x1163	0x1164	0x1165	0x1166	0x1167
8	0x1170～0x1171	0x1172～0x1173	0x1174	0x1175	0x1176	0x1177
9	0x1180～0x1181	0x1182～0x1183	0x1184	0x1185	0x1186	0x1187
10	0x1190～0x1191	0x1192～0x1193	0x1194	0x1195	0x1196	0x1197

3、运行监控

Modbus 地址	参数	说明
0x2000～0x2001	脉冲累计数量监控	32 位有符号数，可读取负数
0x2002～0x2003	当前脉冲发送频率	32 位
0x2004	运行状态	状态编码由实现定义并在通信协议中说明
0x2005	当前执行段	当前正在执行的段号
0x2006	错误码	错误码定义由实现说明

4、控制寄存器

Modbus 地址	位	功能
0x3000	bit0	启动脉冲输出
0x3000	bit1	停止脉冲输出（可参考）
0x3000	bit2	清除状态信息及脉冲累计值

5、附加功能通信

AB 相输出和脉冲诊断属于附加题，若实现，所需寄存器及协议由项目另行设计，不占用或改变上述
基础功能地址和语义。