- 新增 plsr_profile.c/.h：梯形/S形/正弦三种曲线，Q32.32 定点，刷新中断内零浮点，
  正弦用 256 项查表（无 FPU/库依赖），总脉冲数精确到误差 0
- 支持三角曲线（短距离自动降峰值）、起始/终止速度、完成/后续模式衔接参数、
  运行中动态调频（升频平滑过渡，降频先减速到新目标再匀速）
- 1ms/0.1ms 双刷新率；PlsrProfilePlan 提供时间轴诊断（非中断内 double）
- 新增 test_plsr_profile 13 场景 75 项（积分精度逐场景验证），
  五套 host 测试共 771 项全绿，IAR 0 错误 0 警告