- 新增 plsr_profile.c/.h:梯形/S形/正弦三种曲线,Q32.32 定点,刷新中断内零浮点, 正弦用 256 项查表(无 FPU/库依赖),总脉冲数精确到误差 0 - 支持三角曲线(短距离自动降峰值)、起始/终止速度、完成/后续模式衔接参数、 运行中动态调频(升频平滑过渡,降频先减速到新目标再匀速) - 1ms/0.1ms 双刷新率;PlsrProfilePlan 提供时间轴诊断(非中断内 double) - 新增 test_plsr_profile 13 场景 75 项(积分精度逐场景验证), 五套 host 测试共 771 项全绿,IAR 0 错误 0 警告