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PLSR Bug 报告（2026-08-13，逻辑分析仪实测）

发送对象：Codex 开发
全部现象来自实板逻辑分析仪波形（6.25MS/s），运动计数均正确（1000/1000 脉冲），问题集中在短轮廓（脉冲数不足以完成完整加减速）路径和段间延迟。

Bug 1：短轮廓减速提前切换，尾部以停止速度慢爬（bug1.bin）

配置：段数 1｜基准 100000Hz｜启动 100Hz｜停止 100Hz｜加速 100ms｜减速 100ms｜段频率 100000Hz｜脉冲数 1000

现象：总时长 461ms（理论 ~64ms），尾部 ~38 个脉冲以 100Hz 输出（每个 10ms，共 400ms）。

波形结构：

100Hz →(450脉冲)→ 33kHz 峰值 →(485脉冲 减速到~8kHz)→ 跳变 100Hz×38个 → 停

实测 vs 理论：
| 项 | 理论 | 实测 |
|---|---|---|
| 峰值 | ~31,623Hz（(f²−10⁴)/1e6=1000 → f=√1e9） | 33,069Hz（+4.5%） |
| 加速段 | ~500 脉冲 | ~450 脉冲 |
| 减速段 | 平滑减到 100Hz，正好用完 | 减到 ~8kHz 直接跳 100Hz |
| 总时长 | ~64ms | 461ms |

根因：剩余脉冲不足以完成完整减速 ramp 时，固件直接 ApplyFrequency(停止速度) 把剩余脉冲发完，而不是按剩余脉冲裁剪/重算减速斜坡（截断三角）。

修复方向：减速进入判定 剩余脉冲 ≤ 减速所需 时，按剩余脉冲重算减速斜率（保持三角形面积守恒），不要跳变到停止速度。

Bug 2：加速 ramp 消失 + 减速提前切换（bug2.bin）

配置：段数 1｜基准 100000Hz｜启动 100Hz｜停止 100Hz｜加速 10ms｜减速 10ms｜段频率 100000Hz｜脉冲数 1000

现象：总时长 524ms（理论 ~20ms）。加速段整个丢失（3 个脉冲就从 100Hz 冲到 100kHz），然后 100kHz 恒速 945 个，尾部 51 个 100Hz（510ms）。

波形结构：

100Hz →(1脉冲 10ms)→ 200Hz →(66kHz)→ 100kHz × 945个 → 100Hz × 51个 → 停

根因 A（加速消失）——时序错位：

启动速度 100Hz → 第 1 个脉冲要等 1/100Hz = 10ms 才发出
加速 ramp       → (100000−100)×10ms/100000 = 9.99ms 就走完了

→ ramp 在第一个脉冲之前完成，加速段物理不可见
→ 首脉冲出来时频率已是 100kHz

根因 B（减速提前切换）：同 Bug 1。

修复方向：ramp 计时起点改为第一个脉冲发出时刻（或段启动先应用启动速度、等首脉冲后再启动 ramp），而不是从段启动瞬间计时。

Bug 3：整段以启动/停止速度输出（启动速度极低场景，无波形，配置可复现）

配置：段数 1｜基准 100000Hz｜启动 10Hz｜停止 10Hz｜加速 10ms｜减速 100ms｜段频率 100000Hz｜脉冲数 1000

现象：输出 10Hz 脉冲 1000 个（约 100 秒）。

数学推演：

启动速度 10Hz  → 第 1 个脉冲要等 1/10Hz = 100ms
完整梯形需要    → 加速500 + 减速5000 = 5500 脉冲（1000 不够 → 短轮廓）
短轮廓总时长    → 10Hz↗42,640Hz↘10Hz ≈ 47ms

47ms 曲线 < 100ms 首脉冲等待 → ramp 全程跑在第一个脉冲之前，消耗脉冲 = 0
固件曲线走完后的处理：频率回到停止速度 10Hz，剩余 1000 脉冲全部 10Hz 输出

根因：Bug 2 根因 A 的极端版（ramp 时长 < 首脉冲等待时间），叠加"曲线走完但 0 脉冲消耗"的判定缺陷。

修复方向：同 Bug 2 根因 A；并检查短轮廓"脉冲消耗=0"时的处理（应按首脉冲后的剩余脉冲重新规划）。

验证方法：把启动速度改成 1000Hz（首脉冲 1ms < ramp 47ms），同一配置应恢复短轮廓三角——可快速验证根因。

Bug 4：段间 2.5ms 低电平间隙（TC-PD-011，有限路径 10 段连续执行）

配置：段数 10｜完成模式｜相对位置｜恒速 1000Hz（启动=停止=段频率）｜段脉冲 100~109｜跳转 0

现象：每个段之间固定 ~2.5ms 低电平（段 100ms 内占 2.5%）。

根因：恒速小段走有限脉冲路径，段完成与下一段启动被拆成两个主循环周期（每周期 ~1ms）：

段 N 最后脉冲 → CC1 中断置 FiniteCompletionPending（IRQ 内，零延迟）
周期 N：PlsrPoll1ms → PlsrServiceFiniteCompletion() 消费完成事件
        （诊断结算 + PlsrBoundaryPending=1）→ return  ← plsr.c:4502 提前返回
周期 N+1：PlsrPoll1ms → PlsrHandleBoundary() → 启动段 N+1
延迟 = 段结束→周期N随机等待(0~1ms) + 2 周期 ≈ 2~3ms，平均 2.5ms

对比：非有限路径（有加减速）段完成在 IRQ 内直接置 PlsrBoundaryPending，段间仅 0~1ms——无此问题。

修复方向：PlsrServiceFiniteCompletion 消费完成后不 return，同周期继续处理 PlsrBoundaryPending（去掉 plsr.c:4502 的提前返回），段间延迟降到 ~1ms。

汇总与优先级

#	问题	严重度	涉及路径	实测文件
1	减速预算不足时跳停止速度发完剩余	高	短轮廓/减速切换（`PlsrMaybePlanBoundaryRamp`、短轮廓边界规划）	bug1.bin、bug2.bin
2	ramp 计时从段启动起算，ramp 时长 < 首脉冲等待时加速丢失	高	段启动/ramp（`PlsrBeginSegmentOutput`→`PlsrRampStart`）	bug2.bin、Bug 3
3	短轮廓"0 脉冲消耗"判定 + 峰值规划偏差（31623 vs 实测 33069，加速 500 vs 450）	中	短轮廓峰值/预算计算（`PlsrShortProfilePeak` 等）	bug1.bin
4	有限路径段间 2 周期延迟（~2.5ms）	低	`PlsrServiceFiniteCompletion` → `PlsrPoll1ms`	TC-PD-011

建议修复顺序：Bug 1/2 根因（同一短轮廓路径）→ Bug 3（同根因极端版，改完 1/2 后复测确认）→ Bug 4（一行 return 改动）→ 峰值规划偏差（精度优化）。

回归验证：

bug1 配置预期：三角平滑到 100Hz 恰好 1000 脉冲，总时长 ~64ms，无 100Hz 尾巴
bug2 配置预期：10Hz→100kHz→10Hz（或短轮廓峰值），总时长 ~20ms
Bug 3 配置预期：首脉冲等待 100ms 后短轮廓三角 ~47ms，总时长 ~147ms
TC-PD-011 预期：段间间隙 <1ms

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