# PLSR Bug 报告（2026-08-13，逻辑分析仪实测）

> 发送对象：Codex 开发
> 全部现象来自实板逻辑分析仪波形（6.25MS/s），运动计数均正确（1000/1000 脉冲），问题集中在**短轮廓（脉冲数不足以完成完整加减速）路径**和**段间延迟**。

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## Bug 1：短轮廓减速提前切换，尾部以停止速度慢爬（bug1.bin）

**配置**：段数 1｜基准 100000Hz｜启动 100Hz｜停止 100Hz｜加速 100ms｜减速 100ms｜段频率 100000Hz｜脉冲数 **1000**

**现象**：总时长 **461ms**（理论 ~64ms），尾部 ~38 个脉冲以 **100Hz** 输出（每个 10ms，共 400ms）。

波形结构：
```
100Hz →(450脉冲)→ 33kHz 峰值 →(485脉冲 减速到~8kHz)→ 跳变 100Hz×38个 → 停
```

**实测 vs 理论**：
| 项 | 理论 | 实测 |
|---|---|---|
| 峰值 | ~31,623Hz（(f²−10⁴)/1e6=1000 → f=√1e9） | 33,069Hz（+4.5%） |
| 加速段 | ~500 脉冲 | ~450 脉冲 |
| 减速段 | 平滑减到 100Hz，正好用完 | **减到 ~8kHz 直接跳 100Hz** |
| 总时长 | ~64ms | **461ms** |

**根因**：剩余脉冲不足以完成完整减速 ramp 时，固件直接 `ApplyFrequency(停止速度)` 把剩余脉冲发完，而不是按剩余脉冲**裁剪/重算减速斜坡**（截断三角）。

**修复方向**：减速进入判定 `剩余脉冲 ≤ 减速所需` 时，按剩余脉冲重算减速斜率（保持三角形面积守恒），不要跳变到停止速度。

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## Bug 2：加速 ramp 消失 + 减速提前切换（bug2.bin）

**配置**：段数 1｜基准 100000Hz｜启动 100Hz｜停止 100Hz｜加速 **10ms**｜减速 **10ms**｜段频率 100000Hz｜脉冲数 **1000**

**现象**：总时长 **524ms**（理论 ~20ms）。加速段整个丢失（**3 个脉冲**就从 100Hz 冲到 100kHz），然后 100kHz 恒速 945 个，尾部 **51 个 100Hz**（510ms）。

波形结构：
```
100Hz →(1脉冲 10ms)→ 200Hz →(66kHz)→ 100kHz × 945个 → 100Hz × 51个 → 停
```

**根因 A（加速消失）——时序错位**：
```
启动速度 100Hz → 第 1 个脉冲要等 1/100Hz = 10ms 才发出
加速 ramp       → (100000−100)×10ms/100000 = 9.99ms 就走完了

→ ramp 在第一个脉冲之前完成，加速段物理不可见
→ 首脉冲出来时频率已是 100kHz
```

**根因 B（减速提前切换）**：同 Bug 1。

**修复方向**：ramp 计时起点改为**第一个脉冲发出时刻**（或段启动先应用启动速度、等首脉冲后再启动 ramp），而不是从段启动瞬间计时。

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## Bug 3：整段以启动/停止速度输出（启动速度极低场景，无波形，配置可复现）

**配置**：段数 1｜基准 100000Hz｜启动 **10Hz**｜停止 **10Hz**｜加速 **10ms**｜减速 **100ms**｜段频率 100000Hz｜脉冲数 **1000**

**现象**：**输出 10Hz 脉冲 1000 个**（约 100 秒）。

**数学推演**：
```
启动速度 10Hz  → 第 1 个脉冲要等 1/10Hz = 100ms
完整梯形需要    → 加速500 + 减速5000 = 5500 脉冲（1000 不够 → 短轮廓）
短轮廓总时长    → 10Hz↗42,640Hz↘10Hz ≈ 47ms

47ms 曲线 < 100ms 首脉冲等待 → ramp 全程跑在第一个脉冲之前，消耗脉冲 = 0
固件曲线走完后的处理：频率回到停止速度 10Hz，剩余 1000 脉冲全部 10Hz 输出
```

**根因**：Bug 2 根因 A 的极端版（ramp 时长 < 首脉冲等待时间），叠加"曲线走完但 0 脉冲消耗"的判定缺陷。

**修复方向**：同 Bug 2 根因 A；并检查短轮廓"脉冲消耗=0"时的处理（应按首脉冲后的剩余脉冲重新规划）。

**验证方法**：把启动速度改成 1000Hz（首脉冲 1ms < ramp 47ms），同一配置应恢复短轮廓三角——可快速验证根因。

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## Bug 4：段间 2.5ms 低电平间隙（TC-PD-011，有限路径 10 段连续执行）

**配置**：段数 10｜完成模式｜相对位置｜恒速 1000Hz（启动=停止=段频率）｜段脉冲 100~109｜跳转 0

**现象**：每个段之间固定 ~2.5ms 低电平（段 100ms 内占 2.5%）。

**根因**：恒速小段走**有限脉冲路径**，段完成与下一段启动被拆成**两个主循环周期**（每周期 ~1ms）：
```
段 N 最后脉冲 → CC1 中断置 FiniteCompletionPending（IRQ 内，零延迟）
周期 N：PlsrPoll1ms → PlsrServiceFiniteCompletion() 消费完成事件
        （诊断结算 + PlsrBoundaryPending=1）→ return  ← plsr.c:4502 提前返回
周期 N+1：PlsrPoll1ms → PlsrHandleBoundary() → 启动段 N+1
延迟 = 段结束→周期N随机等待(0~1ms) + 2 周期 ≈ 2~3ms，平均 2.5ms
```

**对比**：非有限路径（有加减速）段完成在 IRQ 内直接置 `PlsrBoundaryPending`，段间仅 0~1ms——无此问题。

**修复方向**：`PlsrServiceFiniteCompletion` 消费完成后**不 return**，同周期继续处理 `PlsrBoundaryPending`（去掉 plsr.c:4502 的提前返回），段间延迟降到 ~1ms。

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## 汇总与优先级

| # | 问题 | 严重度 | 涉及路径 | 实测文件 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 减速预算不足时跳停止速度发完剩余 | 高 | 短轮廓/减速切换（`PlsrMaybePlanBoundaryRamp`、短轮廓边界规划） | bug1.bin、bug2.bin |
| 2 | ramp 计时从段启动起算，ramp 时长 < 首脉冲等待时加速丢失 | 高 | 段启动/ramp（`PlsrBeginSegmentOutput`→`PlsrRampStart`） | bug2.bin、Bug 3 |
| 3 | 短轮廓"0 脉冲消耗"判定 + 峰值规划偏差（31623 vs 实测 33069，加速 500 vs 450） | 中 | 短轮廓峰值/预算计算（`PlsrShortProfilePeak` 等） | bug1.bin |
| 4 | 有限路径段间 2 周期延迟（~2.5ms） | 低 | `PlsrServiceFiniteCompletion` → `PlsrPoll1ms` | TC-PD-011 |

**建议修复顺序**：Bug 1/2 根因（同一短轮廓路径）→ Bug 3（同根因极端版，改完 1/2 后复测确认）→ Bug 4（一行 return 改动）→ 峰值规划偏差（精度优化）。

**回归验证**：
- bug1 配置预期：三角平滑到 100Hz 恰好 1000 脉冲，总时长 ~64ms，无 100Hz 尾巴
- bug2 配置预期：10Hz→100kHz→10Hz（或短轮廓峰值），总时长 ~20ms
- Bug 3 配置预期：首脉冲等待 100ms 后短轮廓三角 ~47ms，总时长 ~147ms
- TC-PD-011 预期：段间间隙 <1ms