커밋 그래프

dd4a42e (codex/plsr-2026-minimal) 修改了显示频谱的脚本和s曲线 by ywh 2026-08-25 21:29:26 +0800
ee75c7e 修改了上位机 by ywh 2026-08-25 19:46:47 +0800
f6d93ff 修复了按键消抖 by ywh 2026-08-25 12:09:45 +0800
3478f1c 加入了按键消抖 by ywh 2026-08-25 10:49:17 +0800
9e3c942 优化了高频计算 by ywh 2026-08-24 19:35:01 +0800
a6c667d 优化前上传一次 by ywh 2026-08-24 16:18:40 +0800
47dabdb 加了点注释 by ywh 2026-08-24 13:33:58 +0800
7810b61 改了一版上位机显示波形，mcu程序加了点注释 by ywh 2026-08-21 17:17:39 +0800
c134491 标记了未完成项 by ywh 2026-08-18 13:29:08 +0800
d2ab7d6 修复了变频后计数不准的问题 by ywh 2026-08-18 12:36:17 +0800
f4a2216 变频代码 by ywh 2026-08-18 10:27:31 +0800
a81228b 加入EXT信号 by ywh 2026-08-17 16:28:27 +0800
ec2aa94 修复EXT 硬件 pending 竞态 by ywh 2026-08-17 14:00:37 +0800
a38ab45 修复了后续段的实现 by ywh 2026-08-17 11:07:46 +0800
64cec40 修正了起始速度和终止速度语义和代码实现 by ywh 2026-08-17 10:50:10 +0800
c2a03c6 优化了方向延时 by ywh 2026-08-17 01:19:45 +0800
d547ea7 新增ACT时间和绝对位置 by ywh 2026-08-17 00:01:37 +0800
de8cbf8 修复了WAIT信号和WAIT时间存在7ms延时的问题 by ywh 2026-08-16 20:48:18 +0800
71c92a8 复段间固定多出 7～8 ms 的问题 by ywh 2026-08-15 20:17:37 +0800
90dc112 修复了定时器异常的bug by ywh 2026-08-15 19:24:10 +0800
4c3bee6 修复了一些风险 by ywh 2026-08-15 17:16:37 +0800
295a259 故障安全：NMI_Handler() 和 Error_Handler() 现在都会先强制关闭 PLSR 定时器、计数器并将输出置为安全电平。[stm32f4xx_it.c (line 73)](F:/Xinje_Modbus_IAR/TrainCamp_yuwenhao_modbus/Core/Src/stm32f4xx_it.c:73) [main.c (line 310)](F:/Xinje_Modbus_IAR/TrainCamp_yuwenhao_modbus/Core/Src/main.c:310) by ywh 2026-08-15 03:29:28 +0800
aaa65d6 中断瘦身 by ywh 2026-08-15 02:25:52 +0800
8d678f9 修了一些bug，多段单段基本没问题了 by ywh 2026-08-14 22:16:21 +0800
79abf8e 改了一些bug by ywh 2026-08-13 22:15:42 +0800
ee89720 一堆bug by ywh 2026-08-13 12:50:03 +0800
bf314a2 修订了文档 by ywh 2026-08-12 17:07:09 +0800
c7b8516 实现 2026 PLSR 指令及最小 Modbus RTU by ywh 2026-08-12 16:24:09 +0800
2ace88f (HEAD -> master) 更新了需求，需要蒸馏 by ywh 2026-08-11 18:45:56 +0800
4261f36 feat(plsr): 接入XDM物理输入并闭环P/D末脉冲精度 by ywh 2026-08-11 16:37:00 +0800
8105d82 P17/P18 收尾：双AB边界闭环、持久化板测与测试报告 by ywh 2026-08-11 08:18:59 +0800
f96f713 P14/P15/P16 批次合并：硬件计数、软限位高频采样、性能遥测与真机测试体系 by ywh 2026-08-10 13:21:38 +0800
fdbbe71 P13 Modbus 控制窗口打通：COMMIT/START 分离、命令应答与一致性状态读取 + PAUSE/RESUME 修复 by ywh 2026-08-10 07:50:47 +0800
7750e43 P6 四轴并发自测落地：Q0~Q3 四路独立 PULSE/DIR 真机验证 + 零加速段状态机修复 by ywh 2026-08-09 16:37:49 +0800
c776438 P5 软限位保护 + 受控停止落地：限位提前减速真机验证 + 已知问题清单 by ywh 2026-08-09 16:12:27 +0800
6c61682 工程单位/脉冲当量换算落地（余数累计真机验证）+ 位置链路闭环 + AB 启动预热本批完成内容： by ywh 2026-08-09 15:08:38 +0800
0b7990b (deepseek) P3b-2 AB 正交硬件层上板验证：双定时器同步分频 + 无毛刺相位建立，三段 AB 自测通过 by ywh 2026-08-09 00:10:44 +0800
f1babb3 本批完成内容： HAL 启动参数增加 outputMode，core 会明确传递 PULSE/DIR、AB 或 CW/CCW 模式。实现 AB 正向相序：00→10→11→01→00。实现 AB 反向相序：00→01→11→10→00。四次相位跳变、一个完整周期只累计一个指令脉冲。 AB 仅允许 D=Y0 或 Y2，对应 Q0/Q1、Q2/Q3。 AB 模式忽略 DIR 点和 SFD907 方向延时。调频同时更新 A、B 两路，且不重置当前相位。正常完成只在完整 00 周期边界停止。紧急停止会将主机模型恢复至安全 00。支持两组 AB 轴独立运行，停止一轴不会影响另一轴。 CW/CCW 目前明确返回 PLSR_RESULT_NOT_SUPPORTED。目标板 AB 硬件尚未实现时也明确拒绝启动，防止误输出为单路 PWM。同时修复两个旧边界问题：零脉冲跳转链耗尽本轮预算时，不再误启动一个 0 脉冲硬件段。极短段可能在 ACCEL 或 DECEL 阶段结束；现在 ACCEL/RUN/DECEL 均可正确处理段完成事件。 by ywh 2026-08-08 22:48:12 +0800
3d3662d fix(plsr): 校正首脉冲及减速尾段频率输出 by ywh 2026-08-08 22:18:59 +0800
b2e407d P3a 硬件层上板验证：修复 PWM 输出两个硬件缺陷，优化段间衔接，扩展三段自测 by ywh 2026-08-07 17:18:32 +0800
539fe6b PLSR P3a 上板准备：GPIO/定时器初始化 + 上电自测（Q0 测试脉冲） by ywh 2026-08-07 10:55:00 +0800
8380308 PLSR 新增 P3a 硬件层：单轴 PULSE/DIR 输出打通（host 模拟 + core 接线） by ywh 2026-08-07 10:45:22 +0800
ec430e3 PLSR 新增 P2 速度规划器（Q32.32 定点曲线计算） by ywh 2026-08-07 10:09:33 +0800
2fe534c PLSR 多段路径执行器落地，并完成 P0 接口纠偏 by ywh 2026-08-07 09:54:05 +0800
9296f55 PLSR S0 S1 S2 D 现在可以解析、校验、生成不可变任务快照，并异步提交给 PLSR 核心 by ywh 2026-08-06 21:17:49 +0800
ffd715a 建立十态单轴状态机 by ywh 2026-08-06 20:55:27 +0800
1dd8de5 SFD900～1419 现在可以安全保存到片内 Flash by ywh 2026-08-06 20:34:47 +0800
1fa91b4 固化四轴地址映射，包括HSD、SFD、SM、SD和I事件入口。[plsr_address_map.h (line 10)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\PLSR\\Inc\\plsr_address_map.h:10) 实现紧凑软元件存储：HSD：384字节 SFD RAM缓存：2080字节 SD：192字节 SM：4字节 by ywh 2026-08-06 20:01:09 +0800
e35595a 完成了初版需求规格书与方案书 by ywh 2026-08-06 19:04:11 +0800
a31b00b 完善需求，写了点方案书 by ywh 2026-08-05 21:01:51 +0800
4c3793f 更新了需求文档 by ywh 2026-08-05 12:51:16 +0800
31e9874 写了些需求文档 by ywh 2026-08-04 21:07:59 +0800
3986737 写了一点PLSR的文档 by ywh 2026-08-03 17:54:03 +0800
4c45d6e 开始做PLSR项目 by ywh 2026-08-03 14:07:55 +0800
e9adda5 增加了代码规范 by ywh 2026-08-01 00:43:35 +0800
0267178 增加了0x14功能码，用于读取通信历史 by ywh 2026-07-31 15:16:46 +0800
3b0ea45 更新了测试报告 by ywh 2026-07-30 17:02:18 +0800
d49b1f3 写了点测试报告，增加了提升单数个寄存器读取效率的功能 by ywh 2026-07-30 15:40:54 +0800
63abe44 增加了主站异常码测试窗口，增加了通信历史功能 by ywh 2026-07-30 13:56:29 +0800
cac11d2 增加了ccram的配置 by ywh 2026-07-30 11:05:09 +0800
bf5682c 增加了触摸屏工程 by ywh 2026-07-29 23:28:16 +0800
a338c8c 增加了触摸屏上主站的代码 by ywh 2026-07-29 22:15:23 +0800
d682556 新增掉电保持功能 by ywh 2026-07-29 16:01:19 +0800
dc8b337 修改了IDLE重复重启DMA的bug by ywh 2026-07-29 09:05:55 +0800
17f2578 增加了0X05功能码，写了测试大纲，设计方案书，需求规格书 by ywh 2026-07-28 19:31:51 +0800
532c99a 新增Modbus学习文档 by ywh 2026-07-24 14:11:21 +0800
3a44a1e 新增ModbusRTU代码，测试通过，可以和触摸屏通信 by ywh 2026-07-24 11:04:38 +0800
c29722f 增加了一些注释 by ywh 2026-07-23 17:04:23 +0800
29ab30c 移植完ucosII，并写了一个最小启动任务，测试通过 by ywh 2026-07-23 16:52:29 +0800
72b60bb 增加了DMA搭配串口 by ywh 2026-07-23 16:06:01 +0800
ff70ccf 串口修改成标准的 8E1 by ywh 2026-07-23 14:39:37 +0800
32de64b 配置了一下串口 by ywh 2026-07-23 14:37:51 +0800
67971b3 HAL库新工程 by ywh 2026-07-23 14:25:44 +0800