- 接入XDM-60T4-E真实X输入扫描和X/M/HM独立位数据源
- 新增P19 Y到X端子回环自测，覆盖WAIT、EXT及正负硬限位
- 将ACT/EXT路径动作延迟到PULSE/DIR自然下降沿后执行
- 修复100kHz目标停止时的末脉冲截断和额外脉冲
- 优化TIM11/TIM14软件计数回退的成对UIF快照处理
- 完善长稳脚本的RTU T3.5坏CRC注入和实时进度显示
- 补充XDM硬件资料、IO映射、方案说明和完整测试报告

Tests:
- Host: 8 suites, 4932 checks PASS
- IAR Modbus: 0 errors, 0 warnings
- P14/P16: Y0~Y3各严格200000脉冲，实时预算全部通过
- P12/P13/P15: PASS
- Dual AB independent/simultaneous/dynamic: PASS
- P19 WAIT/EXT/正负硬限位及电气扫描: PASS
- HSD/SFD正常持久化板测: PASS
- P18 60秒、1800秒、坏CRC、断线重连及组合压力: PASS

Remaining:
- USB CDC并发长稳暂缓
- 目标板破坏性CRC回退待测
- HM掉电保持介质和语义待确定

- 重构双AB启动、物理极性、00边界门控及双定时器紧密启动
- 修复AB调频短脉冲、PAUSE非法同跳、末周期悬高和额外边沿
- 完成100kHz→50kHz→100kHz动态调频及PAUSE/RESUME闭环
- 修复零斜率实时调频无法进入稳定频率的问题
- 扩充AB硬件计数、边界同步、极性及Profile Host回归
- 修正M/WAIT测试对START异步QUEUED应答的判定
- 修复运行中HSD检查点和Flash擦写期间Modbus读超时误报
- 固化independent、simultaneous、dynamic三组AB真机验收结果
- 补充完整PLSR测试报告并更新FOLLOW范围说明
- 删除过时交接提示和历史问题清单
- 默认板测配置切换至P18四轴长稳测试

验证：
- Host 8组共4881项全部PASS
- IAR Modbus构建0 errors / 0 warnings
- 双AB三用例自动检查及100MS/s四通道波形PASS
- HSD VBAT恢复、运行中掉电、SFD加载和运动中禁写PASS
- P18四轴Modbus 60秒长稳PASS
- 30分钟USB并发、真实X/HM及坏CRC回退仍待关闭

P14 硬件计数与四轴 100kHz 压力：
- TIM9/TIM12 硬件计数接入（Q0/Q2、Q1/Q3 共享，16 位溢出扩展 counterBlockPulses，目标脉冲 CC1IF 判定）
- 计数资源租约与软件回退（Q2/Q3 走源 UIF），counter_stress 脚本 + 规格文档

P15 软限位边界：
- 制动距离改用真实硬件输出频率，2000Hz 高频采样提前 1 脉冲进入减速
- 四轴正/负 500/2000Hz 矩阵测试（验收 ±1 脉冲），soft_limit_matrix 脚本

P16 性能遥测：
- PlsrProcess/TIM6/输出 ISR/计数 ISR 最坏执行时间遥测（DWT cycles + 分段峰值）
- performance_test 脚本 + 规格文档（全部预算 PASS）

其余：
- Modbus 命令扩展：SAVE/LOAD_CONFIG 持久化命令、错误码 5/6、RESET_ERROR
- Flash 双槽 CRC+代数持久化（SFD900~1419，SAVE/LOAD 已接命令口）
- CW/CCW 段尾停止机制（cwStopPending，物理下降沿停止）
- AB 启动预热机制（abStartupPriming，首次启动 ISR 内释放引脚）
- USB CDC 运行时诊断（Rx 重装失败计数等）
- 上电自测改由 plsr_build_config.h 宏开关控制
- 新增真机测试脚本/文档：AB_STRESS、BIT_INPUT、LONG_STRESS、PERSISTENCE_BOARD
- 交接提示词与问题总清单（2026-08-10）

本批完成内容：

Modbus 控制窗口（新增 plsr_modbus_control/data + modbus_data_store）：
- COMMIT 与 START 分离：COMMIT 校验通过后生效；COMMIT 后
  再修改 S0/S1，START 返回 BUSY，要求重新提交。
- 命令支持：停止、暂停、继续、位置设置、清零、保存；
  重复命令序号幂等，不重复执行。
- 四轴状态均可读取；32/64 位状态用首尾版本号保证一致性
  （防撕裂读取）。
- 控制窗口基址可配置：P13 暂用 D1200~D1455（非信捷固定
  地址），S0=D1600、S1=D1700。

PAUSE/RESUME 闭环修复：
- PAUSE 不再终止当前 S0 路径，保留当前段与已发脉冲；
  RESUME 从 S2 起始速度重新激活速度曲线。
- 硬件定时器恢复时不清零脉冲计数，任务累计连续。
- 暂停回差补偿段时恢复专用速度参数。
- STOP_DECEL 正常收到减速完成事件并进入 STOPPED。
- Python 脚本增加"频率非零 + 计数增长"恢复判定，不再把
  ACCEL+0Hz 误判为恢复成功。

测试：
- Host：3500 项检查全部通过（含控制窗口/命令/一致性/幂等）。
- IAR：0 errors，0 warnings。
- 上板验证（逻辑分析仪，Q0）：
  START 后 1000Hz 平滑加速至 2000Hz → 稳定段 → PAUSE 约
  200ms 平滑减速停止，暂停期间 0 边沿恒低 → 重复 PAUSE
  无第二次动作 → RESUME 从 ~1000Hz 重新加速 → STOP_DECEL
  平滑减速至停。全程 0 个 <10µs 毛刺、无截断尾脉冲、
  无意外重启。