添加新的全局变量表示总脉冲数,避免单变量位移与总脉冲数含义冲突的问题

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -26,6 +26,7 @@
 PLSR_RouteConfig_t g_plsr_route;        // 全局PLSR路径控制结构体
 int32_t g_plsr_total_pulse_count = 0;   // 全局累加脉冲计数器(程序运行期间持续累加，支持负数)
 uint8_t g_plsr_ext_event_flag = 0;       // 外部事件标志(0-无事件, 1-事件触发)
+int32_t g_plsr_location = 0;       // 全局位置计数器(用于记录当前执行位置，支持负数)
 static uint8_t s_pulse_count_direction = 1;  // 脉冲计数方向(1-递增, 0-递减)，用于替代dir_logic判断计数方向
 
 // ==================== PLSR内部变量 ====================
@@ -965,16 +966,16 @@ static void PLSR_UpdateGlobalPulseCount(int32_t current_pulse_count)
         int32_t pulse_increment = current_pulse_count - s_last_total_pulse;
         // 脉冲计数方向为1：递增
         g_plsr_total_pulse_count += pulse_increment;
-        // if (s_pulse_count_direction) 
-        // {
-        //     // 脉冲计数方向为1：递增
-        //     g_plsr_total_pulse_count += pulse_increment;
-        // } 
-        // else 
-        // {
-        //     // 脉冲计数方向为0：递减（支持负数显示）
-        //     g_plsr_total_pulse_count -= pulse_increment;
-        // } 
+        if (s_pulse_count_direction) 
+        {
+            // 脉冲计数方向为1：递增
+            g_plsr_location += pulse_increment;
+        } 
+        else 
+        {
+            // 脉冲计数方向为0：递减（支持负数显示）
+            g_plsr_location -= pulse_increment;
+        } 
         s_last_total_pulse = current_pulse_count;
     }
     // 将32位全局累加脉冲计数分解为两个16位寄存器（支持负数）
@@ -1524,7 +1525,10 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     PLSR_UpdateGlobalPulseCount(current_pulse_count);
         // 更新路由结构体的脉冲计数（使用原子操作保证一致性）
     g_plsr_route.pulse_count = current_pulse_count;
-    
+
+    // g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num-1].target_freq = 
+    //                    (((uint32_t)ModbusSlave.holding_regs[256+(16*(g_plsr_route.current_section_num-1))]) | 
+    //                    (uint32_t)ModbusSlave.holding_regs[257+(16*(g_plsr_route.current_section_num-1))]<<16);
     
     // 处理加减速过程中的频率更新（使用新的直线加减速算法）
     if(g_plsr_route.run_state == PLSR_STATE_ACCEL || g_plsr_route.run_state == PLSR_STATE_DECEL)
@@ -1601,11 +1605,6 @@ void PLSR_Route_Init(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 初始化模式相关参数
     route->prevPulseCount = 0;                   // 累积脉冲计数：清零
     route->pulse_count = 0;                      // 当前脉冲计数：清零
-    
-    // 模式验证：确保mode字段有效
-    if (route->mode != PLSR_MODE_RELATIVE && route->mode != PLSR_MODE_ABSOLUTE) {
-        route->mode = PLSR_MODE_RELATIVE;         // 默认使用相对模式
-    }
 
     PLSR_TIM6_SetUpdateFreq(100); //初始化TIM6更新频率为1000us
 }
@@ -1683,14 +1682,6 @@ void PLSR_Route_Stop(PLSR_RouteConfig_t* route)
  */
 // 存储上一段的方向信息，用于检测方向变化
 static uint8_t s_last_direction = 0xFF; // 初始值设为无效值，确保第一次总是认为有方向变化
-
-/**
- * @brief 设置方向端子状态
- * @param route 路径控制结构体指针
- * @param current_section 当前段配置指针
- * @return 如果方向发生变化，返回1；否则返回0
- * @note 根据脉冲方向逻辑和目标脉冲数设置方向端子状态
- */
 static uint8_t PLSR_SetDirectionPin(PLSR_RouteConfig_t* route, PLSR_SectionConfig_t* current_section)
 {
     if (route == NULL || current_section == NULL) return 0;
@@ -1763,12 +1754,12 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
     if(g_plsr_route.mode == PLSR_MODE_ABSOLUTE)
     {
         // 绝对模式：计算相对于当前位置的脉冲数
-        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse - g_plsr_total_pulse_count;
+        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse - g_plsr_location;
     }
     else
     {
         // 相对模式：直接使用目标脉冲数
-        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse;
+        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse + route->prevPulseCount - g_plsr_location;
     }
     
     // 设置方向端子 - 使用计算后的actual_pulse确定方向
@@ -2019,7 +2010,7 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_pulse_complet
         else 
         {
             // 外部事件触发：直接使用全局脉冲计数器作为累计脉冲数
-            route->prevPulseCount = g_plsr_total_pulse_count;
+            route->prevPulseCount = g_plsr_location;
         }
     }
     // 检查下一段是否有效

PLSR/PLSR/Core/Src/usart.c

@@ -50,14 +50,6 @@ DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
 
 void MX_USART1_UART_Init(void)
 {
-
-  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 */
-
-  /* USER CODE END USART1_Init 0 */
-
-  /* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
-
-  /* USER CODE END USART1_Init 1 */
   huart1.Instance = USART1;
   huart1.Init.BaudRate = 115200;
   huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;