解决代码修改后目标脉冲设置错误的bug,当前效果,低频加减速效果良好,时间准确,个数准确,但若目标频率高时,出现加速不到目标频率.

PLSR/PLSR/Core/Src/main.c

@@ -262,20 +262,29 @@ static void KeyTask(void *p_arg)
     (void)p_arg;
     
     OSTimeDly(2000);                    //<等待硬件完全初始化.
-    
+    uint8_t startflag = 0; 
     // 初始化PLSR路径配置
     PLSR_Route_Init(&g_plsr_route);
-    PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
+    //PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
     
     while (1) 
     {
-        // 按键任务现在只负责按键检测和简单的控制逻辑
-        // 段切换逻辑已移至专用的高优先级段切换任务中处理
-        
-        // 可以在这里添加按键检测、LED控制等简单功能
-        // 例如：检测按键状态、更新LED显示等
-        
-        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10);                  /* 延时10ms */
+      if(ModbusSlave.holding_regs[0x2000] == 1) //按下发送脉冲按钮后,向0x3000地址写1,松手写2,设置地址偏移为0x1000,所以这里值为0x2000
+      {
+          startflag = 1;
+          g_plsr_route.route_state = PLSR_ROUTE_IDLE;
+      }
+      else
+      {
+          if(startflag == 1)
+          {
+              PLSR_Route_Init(&g_plsr_route);
+              PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
+              startflag = 0;
+          //PLSR_Section_Process(&g_plsr_route);
+          }
+      }
+      OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10);                  /* 延时10ms */
     }
 }
 

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -1703,41 +1703,6 @@ void PLSR_Route_Start(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 启动第一段
     PLSR_Section_StartNewSection(route);    
     
-    // 计算第一段需要发送的脉冲数
-    PLSR_SectionConfig_t* first_section = &route->section[route->current_section_num - 1];
-    uint32_t first_pulse_target;
-    if (route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE) 
-    {
-        // 相对模式：每段发送指定的脉冲数
-        first_pulse_target = first_section->target_pulse;
-    } 
-    else 
-    {
-        // 绝对模式：发送到绝对位置所需的脉冲数
-        // 第一段从0位置开始，所以脉冲数就是目标位置
-        first_pulse_target = first_section->target_pulse;
-    }
-    
-    // 确保脉冲数有效
-    if (first_pulse_target > 0 && first_pulse_target <= 0xFFFF) 
-    {
-        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, first_pulse_target);
-    } 
-    else 
-    {
-        // 脉冲数无效，设置为1避免除零错误
-        __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, 1);
-    }
-    
-    // 重置TIM2计数器
-    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
-    
-    if(route->start_freq > 0)
-    {
-        PLSR_PWM_SetFrequency(route->start_freq);     // 设置初始PWM频率
-        PLSR_PWM_Start();                        // 立即启动PWM输出
-    }
-    
     // 启动定时器
     PLSR_TIM6_Start();                          // 启动TIM6用于频率更新和等待时间计时
     HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);              // 启动TIM2中断用于段切换
@@ -1843,6 +1808,8 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 设置本段的目标频率到路径控制结构体中
     route->target_freq = current_section->target_freq;
     
+    if(current_section->section_num != route->section_num)
+    {
     // 根据等待条件决定运行状态和TIM2设置
     if(current_section->wait_condition.wait_type == PLSR_WAIT_PLUSEEND)
     {
@@ -1888,6 +1855,25 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
             __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->decel_pulse_count);
         }
     }
+    }
+    else
+    {
+        if(route->run_state == PLSR_STATE_ACCEL)
+        {
+            // 如果是加速状态，设置TIM2自动重装值为加速脉冲数
+            __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->accel_pulse_count);
+        }
+        else if(route->run_state == PLSR_STATE_CONST)
+        {
+            // 如果是匀速状态，设置TIM2自动重装值为匀速脉冲数
+            __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->const_pulse_count);
+        }
+        else if(route->run_state == PLSR_STATE_DECEL)
+        {
+            // 如果是减速状态，设置TIM2自动重装值为减速脉冲数
+            __HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->decel_pulse_count);
+        }
+    }
     
     // 重置TIM2计数器
     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);