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修改段切换位置,在任务中进行,通过信号量同步进行段切换,换成多段脉冲输出,但是有问题,加速脉冲数对不上,以及总脉冲数有少量多发.

master
JIU JIALIN 1 개월 전
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314a9ce9b8
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b1d987f105
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      PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h
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      PLSR/PLSR/Core/Src/main.c
  3. +272
    -136
      PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c
  4. +546
    -546
      PLSR/PLSR/EWARM/test.1.dep
  5. BIN
      PLSR/PLSR/EWARM/test.1/Exe/test.1.sim
  6. +2
    -0
      PLSR/PLSR/UCOS/Config/app_cfg.h

+ 13
- 0
PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h 파일 보기

@@ -29,6 +29,8 @@ extern "C" {
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "math.h"
#include "ucos_ii.h"
#include "app_cfg.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

@@ -214,6 +216,7 @@ void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route); //<简化的脉
// ==================== PLSR加减速算法函数 ====================
void PLSR_Accel_Process(PLSR_RouteConfig_t* route); //<加减速执行函数(新的直线加减速)
void PLSR_Accel_UpdateRates(PLSR_RouteConfig_t* route); //<更新加减速度
void PLSR_Accel_SetDefaultParams(PLSR_RouteConfig_t* route, uint32_t accel_time_ms, uint32_t decel_time_ms); //<设置默认加减速参数

// ==================== PLSR等待条件处理函数 ====================
void PLSR_Wait_StartTimer(PLSR_RouteConfig_t* route); //<等待条件计数器
@@ -236,6 +239,16 @@ void PLSR_TIM6_Stop(void);
void PLSR_ChackWait_End(PLSR_RouteConfig_t* route); //<检查等待条件是否成立,满足条件进行段切换
uint8_t PLSR_Section_CheckPulseComplete(PLSR_RouteConfig_t* route); //<检查脉冲是否完成.

// ==================== PLSR任务段切换函数 ====================
uint8_t PLSR_GetTaskNotificationFlag(void); //<获取任务通知标志
void PLSR_ClearTaskNotificationFlag(void); //<清除任务通知标志
void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route); //<任务中执行段切换逻辑

// ==================== PLSR实时段切换任务函数 ====================
void PLSR_SectionSwitchTask(void *p_arg); //<实时段切换任务函数
void PLSR_SectionSwitchInit(void); //<段切换信号量初始化
void PLSR_SectionSwitchSignal(void); //<发送段切换信号量(中断中调用)

// ==================== PLSR全局变量声明 ====================
extern PLSR_RouteConfig_t g_plsr_route; // 全局PLSR路径控制结构体
extern uint8_t g_plsr_ext_event_flag; // 外部事件标志


+ 35
- 20
PLSR/PLSR/Core/Src/main.c 파일 보기

@@ -50,6 +50,7 @@
/* USER CODE BEGIN PV */
/* 任务堆栈定义 */
static OS_STK StartupTaskStk[APP_CFG_STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK SectionSwitchTaskStk[APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK MODBUSTaskStk[APP_CFG_MODBUS_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK KeyTaskStk[APP_CFG_KEY_TASK_STK_SIZE];
// 全局加速配置
@@ -197,7 +198,26 @@ static void StartupTask(void *p_arg)
OSStatInit();
#endif

/* 创建启动任务 */
/* 初始化段切换信号量 */
PLSR_SectionSwitchInit();
/* 创建段切换任务 */
err = OSTaskCreateExt(PLSR_SectionSwitchTask,
(void *)0,
&SectionSwitchTaskStk[APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_STK_SIZE - 1],
APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_PRIO,
APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_PRIO,
&SectionSwitchTaskStk[0],
APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
if (err != OS_ERR_NONE) {
/* 任务创建失败处理 */
while(1);
}
/* 创建MODBUS任务 */
err = OSTaskCreateExt(MODBUSTask,
(void *)0,
&MODBUSTaskStk[APP_CFG_MODBUS_TASK_STK_SIZE - 1],
@@ -207,7 +227,7 @@ static void StartupTask(void *p_arg)
APP_CFG_MODBUS_TASK_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
/* 创建启动任务 */
/* 创建按键任务 */
err = OSTaskCreateExt(KeyTask,
(void *)0,
&KeyTaskStk[APP_CFG_KEY_TASK_STK_SIZE - 1],
@@ -232,7 +252,7 @@ static void MODBUSTask(void *p_arg)
while (1)
{
Modbus_Process();
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10); /* 延时10ms */
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1); /* 延时10ms */
}

@@ -240,28 +260,23 @@ static void MODBUSTask(void *p_arg)
static void KeyTask(void *p_arg)
{
(void)p_arg;
uint8_t startflag = 0;
OSTimeDly(2000); //<等待硬件完全初始化.
// 初始化PLSR路径配置
PLSR_Route_Init(&g_plsr_route);
//PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
while (1)
{
if(ModbusSlave.holding_regs[0x2000] == 1) //按下发送脉冲按钮后,向0x3000地址写1,松手写2,设置地址偏移为0x1000,所以这里值为0x2000
{
startflag = 1;
g_plsr_route.route_state = PLSR_ROUTE_IDLE;
}
else
{
if(startflag == 1)
{
PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
startflag = 0;
}
}
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10); /* 延时10ms */
// 按键任务现在只负责按键检测和简单的控制逻辑
// 段切换逻辑已移至专用的高优先级段切换任务中处理
// 可以在这里添加按键检测、LED控制等简单功能
// 例如：检测按键状态、更新LED显示等
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10); /* 延时10ms */
}
//OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10); /* 延时10ms */
}




+ 272
- 136
PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c 파일 보기

@@ -1483,79 +1483,10 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
// 当前段脉冲发送完毕，进入等待状态
g_plsr_route.run_state = PLSR_STATE_WAIT;
// 检查等待条件是否满足
if (PLSR_Section_CheckWaitCondition(&g_plsr_route))
{
// 等待条件满足，切换到下一段
PLSR_SectionConfig_t* current_section = &g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num - 1];
// 更新prevPulseCount为当前段的累计脉冲数
if (g_plsr_route.mode == PLSR_MODE_RELATIVE)
{
g_plsr_route.prevPulseCount = g_plsr_route.pulse_count;
}
// 切换到下一段
g_plsr_route.current_section_num = current_section->next_section;
g_plsr_route.current_freq = g_plsr_route.target_freq; // 当前频率更新为上一段的目标频率
// 启动新段
PLSR_Section_StartNewSection(&g_plsr_route);
// 计算新段需要发送的脉冲数
PLSR_SectionConfig_t* new_section = &g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num - 1];
uint32_t next_pulse_target;
if (g_plsr_route.mode == PLSR_MODE_RELATIVE)
{
// 相对模式：每段发送指定的脉冲数
next_pulse_target = new_section->target_pulse;
}
else
{
// 绝对模式：发送到绝对位置所需的脉冲数
if (new_section->target_pulse > g_plsr_route.pulse_count)
{
next_pulse_target = new_section->target_pulse - g_plsr_route.pulse_count;
}
else
{
// 目标位置小于等于当前位置，该段不发送脉冲
next_pulse_target = 0;
}
}
// 处理脉冲数
if (next_pulse_target == 0)
{
// 绝对模式下目标位置已达到，直接切换到下一段或结束
// 检查是否还有下一段
if (new_section->next_section == 0 && g_plsr_route.current_section_num >= g_plsr_route.section_num)
{
// 没有下一段，路径结束
PLSR_Route_Stop(&g_plsr_route);
return;
}
else
{
// 该段无需发送脉冲，立即完成并检查下一段
// 这种情况下直接标记当前段完成，等待下次中断处理
g_plsr_route.run_state = PLSR_STATE_WAIT;
return;
}
}
else if (next_pulse_target > 0 && next_pulse_target <= 0xFFFFFFFF)
{
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, next_pulse_target);
// 重置TIM2计数器后再启动PWM
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
PLSR_PWM_Start();
}
else
{
// 脉冲数异常，停止路径
PLSR_Route_Stop(&g_plsr_route);
return;
}
}
// TIM2中断只设置等待状态，段切换逻辑移到任务中处理
// 发送信号量，通知高优先级段切换任务立即处理
s_task_notification_flag = 1;
PLSR_SectionSwitchSignal();
}
else
{
@@ -1577,6 +1508,17 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
// 无匀速阶段，直接进入减速
g_plsr_route.run_state = PLSR_STATE_DECEL;
// 设置减速目标频率：如果是最后一段则减速到0，否则减速到下一段的起始频率
if(g_plsr_route.current_section_num == g_plsr_route.section_num)
{
// 最后一段，减速到0
g_plsr_route.target_freq = 0;
}
else
{
// 不是最后一段，减速到下一段的起始频率（当前频率）
g_plsr_route.target_freq = g_plsr_route.current_freq;
}
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, g_plsr_route.decel_pulse_count);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
PLSR_PWM_Start();
@@ -1597,6 +1539,8 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
if(g_plsr_route.decel_pulse_count > 0)
{
g_plsr_route.run_state = PLSR_STATE_DECEL;
// 最后一段，减速到0
g_plsr_route.target_freq = 0;
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, g_plsr_route.decel_pulse_count);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
PLSR_PWM_Start();
@@ -1612,6 +1556,7 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(g_plsr_route.current_section_num == g_plsr_route.section_num)
{
printf("路径完成：全部%lu脉冲发送完毕\n", AllPluse);
// 减速阶段完成，清零减速脉冲计数
g_plsr_route.decel_pulse_count = 0;
@@ -1626,56 +1571,9 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
// 进入等待状态，等待下一段开始
g_plsr_route.run_state = PLSR_STATE_WAIT;
// 检查等待条件是否满足
if (PLSR_Section_CheckWaitCondition(&g_plsr_route))
{
// 等待条件满足，切换到下一段
PLSR_SectionConfig_t* current_section = &g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num - 1];
if (current_section->next_section == 0 && g_plsr_route.current_section_num >= g_plsr_route.section_num)
{
// 当前段是最后一段同时跳转段为0，路径结束
PLSR_Route_Stop(&g_plsr_route);
return;
}
// 检查是否有下一段可执行
if (g_plsr_route.current_section_num < g_plsr_route.section_num)
{
// 更新prevPulseCount为当前段的累计脉冲数
if (g_plsr_route.mode == PLSR_MODE_RELATIVE)
{
g_plsr_route.prevPulseCount = g_plsr_route.pulse_count;
}
// 切换到下一段
PLSR_SectionConfig_t* next_section = &g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num];
g_plsr_route.current_section_num++;
g_plsr_route.current_freq = next_section->target_freq; // 更新当前频率
// 启动新段
PLSR_Section_StartNewSection(&g_plsr_route);
// 计算新段需要发送的脉冲数
uint32_t next_pulse_target = next_section->target_pulse;
if (next_pulse_target > 0 && next_pulse_target <= 0xFFFFFFFF)
{
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, next_pulse_target);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
PLSR_PWM_Start();
}
else
{
// 脉冲数异常，停止路径
PLSR_Route_Stop(&g_plsr_route);
return;
}
}
else
{
// 没有下一段，路径结束
PLSR_Route_Stop(&g_plsr_route);
return;
}
}
// TIM2中断只设置等待状态，段切换逻辑移到任务中处理
// 设置任务通知标志，通知任务进行段切换处理
s_task_notification_flag = 1;
}
}
@@ -1755,10 +1653,12 @@ void PLSR_Route_Init(PLSR_RouteConfig_t* route)
route->direction = PLSR_DIR_FORWARD; // 运行方向：默认正向
// 初始化新增的加减速参数
route->default_accel_time_ms = 0; // 默认加速时间：清零
route->default_decel_time_ms = 0; // 默认减速时间：清零
route->accel_rate = 0; // 加速度：清零
route->decel_rate = 0; // 减速度：清零
route->default_freq = 1000; // 默认频率：1000Hz
route->default_accel_time_ms = 1000; // 默认加速时间：1000ms
route->default_decel_time_ms = 1000; // 默认减速时间：1000ms
// 计算默认加减速度
PLSR_Accel_UpdateRates(route);
// 初始化运行状态参数 - 清零所有运行时状态
route->run_state = PLSR_STATE_IDLE; // 运行状态：空闲
@@ -1942,6 +1842,62 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)

// 设置本段的目标频率到路径控制结构体中
route->target_freq = current_section->target_freq;
// 根据等待条件决定运行状态和TIM2设置
if(current_section->wait_condition.wait_type == PLSR_WAIT_PLUSEEND)
{
// 脉冲发送完成等待：计算当前段需要发送的脉冲数
uint32_t current_pulse_target;
if (route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE)
{
// 相对模式：每段发送指定的脉冲数
current_pulse_target = current_section->target_pulse;
}
else
{
// 绝对模式：发送到绝对位置所需的脉冲数
current_pulse_target = current_section->target_pulse - route->prevPulseCount;
}
// 设置TIM2自动重装值为当前段的目标脉冲数
if (current_pulse_target > 0 && current_pulse_target <= 0xFFFF)
{
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, current_pulse_target);
}
else
{
// 脉冲数无效，设置为1避免除零错误
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, 1);
}
}
else
{
if(route->run_state == PLSR_STATE_ACCEL)
{
// 如果是加速状态，设置TIM2自动重装值为加速脉冲数
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->accel_pulse_count);
}
else if(route->run_state == PLSR_STATE_CONST)
{
// 如果是匀速状态，设置TIM2自动重装值为匀速脉冲数
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->const_pulse_count);
}
else if(route->run_state == PLSR_STATE_DECEL)
{
// 如果是减速状态，设置TIM2自动重装值为减速脉冲数
__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2, route->decel_pulse_count);
}
}
// 重置TIM2计数器
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
// 设置PWM频率为当前段的起始频率
if(route->current_freq > 0)
{
PLSR_PWM_SetFrequency(route->current_freq);
}
//为等待时间计数赋值
PLSR_Wait_StartTimer(route);
}
@@ -2025,10 +1981,6 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route)
* @retval None
* @note 根据时间和频率差计算加减速所需的步数
*/
// 注意：PLSR_Accel_CalculateSteps函数已被删除
// 新的直线加减速算法不再需要复杂的步数计算
// 改为使用PLSR_Accel_Process函数在TIM6中断中直接处理加减速

/**
* @brief 加减速处理函数
* @param route: 路径控制结构体指针
@@ -2044,10 +1996,22 @@ void PLSR_Accel_Process(PLSR_RouteConfig_t* route)
uint32_t tim6_period_ms = s_tim6_update_freq_us / 1000;
if (tim6_period_ms == 0) tim6_period_ms = 1; // 避免除零错误
uint8_t first_flag = (route->current_freq == 0);
if ((route->run_state == PLSR_STATE_ACCEL && route->current_freq >= route->target_freq) ||
(route->run_state == PLSR_STATE_DECEL && route->current_freq <= route->target_freq))
// 加速完成检查
if (route->run_state == PLSR_STATE_ACCEL && route->current_freq >= route->target_freq)
{
route->current_freq = route->target_freq; // 限制到目标频率
route->run_state = PLSR_STATE_CONST;
PLSR_PWM_SetFrequency(route->current_freq);
return;
}
// 减速完成检查 - 只有当减速到目标频率且目标频率大于0时才切换到匀速
if (route->run_state == PLSR_STATE_DECEL && route->current_freq <= route->target_freq && route->target_freq > 0)
{
route->current_freq = route->target_freq; // 限制到目标频率
route->run_state = PLSR_STATE_CONST;
PLSR_PWM_SetFrequency(route->current_freq);
return;
}
// ==================== 加速处理 ====================
@@ -2091,11 +2055,25 @@ void PLSR_Accel_Process(PLSR_RouteConfig_t* route)
// 检查是否达到目标频率
if (route->current_freq <= route->target_freq) {
route->current_freq = route->target_freq; // 限制到目标频率
route->run_state = PLSR_STATE_CONST; // 切换到匀速状态
// 如果目标频率为0，说明减速到停止
if (route->target_freq == 0) {
route->run_state = PLSR_STATE_IDLE; // 切换到空闲状态
PLSR_PWM_Stop(); // 停止PWM输出
return;
} else {
route->run_state = PLSR_STATE_CONST; // 切换到匀速状态
}
}
// 更新PWM频率
PLSR_PWM_SetFrequency(route->current_freq);
// 更新PWM频率或停止PWM
if (route->current_freq > 0) {
PLSR_PWM_SetFrequency(route->current_freq);
} else {
// 频率减速到0，停止PWM输出
route->run_state = PLSR_STATE_IDLE;
PLSR_PWM_Stop();
}
}
}
@@ -2125,6 +2103,26 @@ void PLSR_Accel_UpdateRates(PLSR_RouteConfig_t* route)
}
}

/**
* @brief 设置默认加减速参数
* @param route: 路径控制结构体指针
* @param accel_time_ms: 加速时间(毫秒)
* @param decel_time_ms: 减速时间(毫秒)
* @retval None
* @note 设置默认加减速时间并自动计算加减速度
*/
void PLSR_Accel_SetDefaultParams(PLSR_RouteConfig_t* route, uint32_t accel_time_ms, uint32_t decel_time_ms)
{
if (route == NULL) return;
// 设置加减速时间
route->default_accel_time_ms = accel_time_ms;
route->default_decel_time_ms = decel_time_ms;
// 自动更新加减速度
PLSR_Accel_UpdateRates(route);
}


/**
* @brief 匀速状态处理
@@ -2192,6 +2190,82 @@ uint8_t PLSR_Section_CheckPulseComplete(PLSR_RouteConfig_t* route)
return 0;
}

/**
* @brief 获取任务通知标志
* @param None
* @retval 任务通知标志状态 (1: 有通知, 0: 无通知)
*/
uint8_t PLSR_GetTaskNotificationFlag(void)
{
return s_task_notification_flag;
}

/**
* @brief 清除任务通知标志
* @param None
* @retval None
*/
void PLSR_ClearTaskNotificationFlag(void)
{
s_task_notification_flag = 0;
}

/**
* @brief 任务中执行段切换逻辑
* @param route: 路径控制结构体指针
* @retval None
* @note 此函数应在任务中调用，用于处理从TIM2中断转移过来的段切换逻辑
*/
void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
{
if (route == NULL) return;
/* 检查是否处于等待状态且有任务通知 */
if (route->run_state == PLSR_STATE_WAIT && s_task_notification_flag)
{
/* 清除任务通知标志 */
s_task_notification_flag = 0;
/* 检查是否为最后一段 */
if (route->current_section_num >= route->section_num)
{
/* 路径结束 */
route->route_state = PLSR_ROUTE_COMPLETED;
PLSR_PWM_Stop();
return;
}
/* 获取当前段配置 */
PLSR_SectionConfig_t* current_section = &route->section[route->current_section_num - 1];
/* 检查等待条件 */
if (current_section->wait_condition.wait_type == PLSR_WAIT_PLUSEEND ||
current_section->wait_condition.wait_type == PLSR_WAIT_EXT_OR_END)
{
/* 脉冲发送完成，直接切换到下一段 */
PLSR_Section_SwitchNext(route);
/* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
PLSR_Section_StartNewSection(route);
/* 启动PWM输出 */
PLSR_PWM_Start();
}
else
{
/* 其他等待条件，检查是否满足 */
if (PLSR_Section_CheckWaitCondition(route))
{
/* 等待条件满足，切换到下一段 */
PLSR_Section_SwitchNext(route);
/* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
PLSR_Section_StartNewSection(route);
/* 启动PWM输出 */
PLSR_PWM_Start();
}
/* 如果等待条件未满足，保持等待状态，等待下次检查 */
}
}
}

/**
* @brief 检查等待条件是否满足
* @param route: 路径控制结构体指针
@@ -2239,6 +2313,68 @@ uint8_t PLSR_Section_CheckWaitCondition(PLSR_RouteConfig_t* route)
}
}

// ==================== PLSR实时段切换任务实现 ====================

/**
* @brief 段切换信号量
*/
static OS_EVENT *s_section_switch_sem = NULL;

/**
* @brief 段切换信号量初始化
* @param None
* @retval None
* @note 在系统初始化时调用，创建段切换信号量
*/
void PLSR_SectionSwitchInit(void)
{
/* 创建段切换信号量，初始值为0 */
s_section_switch_sem = OSSemCreate(0);
if (s_section_switch_sem == NULL) {
/* 信号量创建失败处理 */
while(1); // 系统错误，停止运行
}
}

/**
* @brief 发送段切换信号量
* @param None
* @retval None
* @note 在TIM2中断中调用，通知段切换任务立即执行
*/
void PLSR_SectionSwitchSignal(void)
{
if (s_section_switch_sem != NULL) {
/* 发送信号量，唤醒段切换任务 */
OSSemPost(s_section_switch_sem);
}
}

/**
* @brief 实时段切换任务函数
* @param p_arg: 任务参数指针
* @retval None
* @note 高优先级任务，等待信号量后立即执行段切换逻辑
*/
void PLSR_SectionSwitchTask(void *p_arg)
{
INT8U err;
(void)p_arg; // 避免编译器警告
while (1) {
/* 等待段切换信号量 */
OSSemPend(s_section_switch_sem, 0, &err);
if (err == OS_ERR_NONE) {
/* 信号量获取成功，执行段切换逻辑 */
PLSR_TaskSectionSwitch(&g_plsr_route);
}
/* 如果信号量获取失败，继续等待下一次信号 */
}
}






+ 546
- 546
PLSR/PLSR/EWARM/test.1.dep
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BIN
PLSR/PLSR/EWARM/test.1/Exe/test.1.sim 파일 보기


+ 2
- 0
PLSR/PLSR/UCOS/Config/app_cfg.h 파일 보기

@@ -21,6 +21,7 @@
*********************************************************************************************************
*/
#define APP_CFG_STARTUP_TASK_PRIO 3u
#define APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_PRIO 2u // 段切换任务，高优先级确保实时响应
#define APP_CFG_MODBUS_TASK_PRIO 4u
#define APP_CFG_KEY_TASK_PRIO 5u

@@ -32,6 +33,7 @@
*********************************************************************************************************
*/
#define APP_CFG_STARTUP_TASK_STK_SIZE 256u
#define APP_CFG_SECTION_SWITCH_TASK_STK_SIZE 128u // 段切换任务栈大小
#define APP_CFG_MODBUS_TASK_STK_SIZE 256u
#define APP_CFG_KEY_TASK_STK_SIZE 256u



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