最后一个脉冲下降沿强制拉低电平，避免出现极窄的脉冲

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iar/plsr.dep

@@ -474,6 +474,7 @@
             <file>$PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sdram.xcl</file>
             <file>$PROJ_DIR$\Debug\Obj\startup_stm32f407xx.o</file>
             <file>$PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_c.xcl</file>
+            <file>$PROJ_DIR$\..\..\..\Desktop\plsr\app\main.c</file>
         </outputs>
         <file>
             <name>[ROOT_NODE]</name>

plsr/param/plsr_param.c

@@ -39,41 +39,41 @@ static volatile uint8_t  s_xfer_active;    /* 1=正在接收一批分帧 */
  * @brief  出厂默认参数（见 plsr_param.h）
  * @note   与上位机 initCommonDefaults 约定一致，便于未写 PLC 时行为可预期
  */
-void PlsrParamInitDefault(void)
-{
-    uint16_t i;
-
-    memset(&s_cfg, 0, sizeof(s_cfg));
-    memset(s_seg, 0, sizeof(s_seg));
-
-    /* 与上位机默认约定一致；真正运行参数由 ApplyFromHold / PersistLoad 覆盖 */
-    s_cfg.pulse_y = 0U;
-    s_cfg.dir_y = 3U;
-    s_cfg.wait_x_sel = 0U;
-    s_cfg.ext_x_sel = 0U;
-    s_cfg.send_mode = PLSR_SEND_COMPLETE;
-    s_cfg.dir_delay_ms = 10U;
-    s_cfg.dir_logic = PLSR_DIR_LOGIC_POS;
-    s_cfg.accel_mode = PLSR_ACCEL_LINEAR;
-    s_cfg.run_mode = PLSR_POS_RELATIVE;
-    s_cfg.seg_count = 0U;
-    s_cfg.start_seg = 1U;
-    s_cfg.default_speed = 1000UL;
-    s_cfg.start_speed = 0UL;
-    s_cfg.end_speed = 0UL;
-    s_cfg.accel_ms = 100U;
-    s_cfg.decel_ms = 100U;
-
-    for (i = 0U; i < PLSR_SEG_MAX; i++)
-    {
-        s_seg[i].freq_hz = 0;
-        s_seg[i].pulse_cnt = 0;
-        s_seg[i].wait_type = PLSR_WAIT_TIME;
-        s_seg[i].wait_ms = 0U;
-        s_seg[i].act_ms = 0U;
-        s_seg[i].jump_seg = 0U;
-    }
-}
+//void PlsrParamInitDefault(void)
+//{
+//    uint16_t i;
+//
+//    memset(&s_cfg, 0, sizeof(s_cfg));
+//    memset(s_seg, 0, sizeof(s_seg));
+//
+//    /* 与上位机默认约定一致；真正运行参数由 ApplyFromHold / PersistLoad 覆盖 */
+//    s_cfg.pulse_y = 0U;
+//    s_cfg.dir_y = 3U;
+//    s_cfg.wait_x_sel = 0U;
+//    s_cfg.ext_x_sel = 0U;
+//    s_cfg.send_mode = PLSR_SEND_COMPLETE;
+//    s_cfg.dir_delay_ms = 10U;
+//    s_cfg.dir_logic = PLSR_DIR_LOGIC_POS;
+//    s_cfg.accel_mode = PLSR_ACCEL_LINEAR;
+//    s_cfg.run_mode = PLSR_POS_RELATIVE;
+//    s_cfg.seg_count = 0U;
+//    s_cfg.start_seg = 1U;
+//    s_cfg.default_speed = 1000UL;
+//    s_cfg.start_speed = 0UL;
+//    s_cfg.end_speed = 0UL;
+//    s_cfg.accel_ms = 100U;
+//    s_cfg.decel_ms = 100U;
+//
+//    for (i = 0U; i < PLSR_SEG_MAX; i++)
+//    {
+//        s_seg[i].freq_hz = 0;
+//        s_seg[i].pulse_cnt = 0;
+//        s_seg[i].wait_type = PLSR_WAIT_TIME;
+//        s_seg[i].wait_ms = 0U;
+//        s_seg[i].act_ms = 0U;
+//        s_seg[i].jump_seg = 0U;
+//    }
+//}
 
 /** @return 公共参数映像指针（见 plsr_param.h） */
 PlsrCfg_t *PlsrParamGetCfg(void)

plsr/plsr.c

@@ -29,7 +29,7 @@
  */
 void PlsrInit(void)
 {
-    PlsrParamInitDefault();
+    //PlsrParamInitDefault();
     PlsrPersistLoad(); /* BKPSRAM 稀疏映像 → g_hold_reg */
     (void)PlsrParamBlockApplyFromHold();
     PlsrPulseDriverInit();

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -55,6 +55,7 @@ static volatile uint8_t  s_req_pending;
  * 1=DIR_WAIT 已装载寄存器且 CEN 关：到期 Commit 前必须 CNT=0 再开 PWM。
  */
 static uint8_t s_regs_prepared;
+static volatile uint8_t s_seg_end_fall_armed; /* 1=末拍 CC1 下降沿后强制拉低 */
 
 /*============================================================================*/
 /*                         路选择 / 时钟 / GPIO                               */
@@ -121,6 +122,36 @@ static void PlsrPulseDriverDirGpioInit(void)
  * HAL_TIM_PWM_Stop 会清 CC1E，脚变成 AF 高阻，飞线接地的沿会耦合出极短脉冲。
  * Forced inactive + 通道保持使能：TIM 推挽把脚主动拉低（段间空闲低）。
  */
+static void PlsrPulseDriverClearSegEndFallArm(TIM_HandleTypeDef *htim)
+{
+    s_seg_end_fall_armed = 0U;
+    if ((htim == (TIM_HandleTypeDef *)0) || (htim->Instance == (TIM_TypeDef *)0))
+    {
+        return;
+    }
+    __HAL_TIM_DISABLE_IT(htim, TIM_IT_CC1);
+    __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim, TIM_FLAG_CC1);
+}
+
+/**
+ * 末拍下降沿：只切 Forced inactive 拉低，CEN/OPM/UPDATE 继续跑到周期结束。
+ */
+static void PlsrPulseDriverOcForceLowKeepRun(TIM_HandleTypeDef *htim)
+{
+    uint32_t ccmr;
+
+    if ((htim == (TIM_HandleTypeDef *)0) || (htim->Instance == (TIM_TypeDef *)0))
+    {
+        return;
+    }
+
+    ccmr = htim->Instance->CCMR1;
+    ccmr &= (uint32_t)(~TIM_CCMR1_OC1M);
+    ccmr |= TIM_OCMODE_FORCED_INACTIVE;
+    htim->Instance->CCMR1 = ccmr;
+    htim->Instance->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
+}
+
 static void PlsrPulseDriverOcHoldLow(TIM_HandleTypeDef *htim)
 {
     uint32_t ccmr;
@@ -131,6 +162,7 @@ static void PlsrPulseDriverOcHoldLow(TIM_HandleTypeDef *htim)
     }
 
     __HAL_TIM_DISABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
+    PlsrPulseDriverClearSegEndFallArm(htim);
     htim->Instance->CR1 &= (uint32_t)(~(TIM_CR1_CEN | TIM_CR1_OPM));
 
     ccmr = htim->Instance->CCMR1;
@@ -803,7 +835,9 @@ void PlsrPulseDriverStop(void)
     s_last_arr = 0xFFFFFFFFUL;
 }
 
-/** @brief 武装 OPM 段末停表（见 plsr_pulse_driver.h） */
+/**
+ * @brief  武装 OPM 段末停表（见 plsr_pulse_driver.h）
+ */
 void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void)
 {
     TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim;
@@ -816,6 +850,38 @@ void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void)
     htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_OPM;
 }
 
+/**
+ * @brief  段末停表：OPM + 末拍 CC1 下降沿立刻拉低（见 plsr_pulse_driver.h）
+ */
+void PlsrPulseDriverArmSegEndStop(void)
+{
+    TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim;
+
+    if (htim == (TIM_HandleTypeDef *)0)
+    {
+        return;
+    }
+
+    htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_OPM;
+    s_seg_end_fall_armed = 1U;
+    __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim, TIM_FLAG_CC1);
+    __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_CC1);
+}
+
+/** @brief HAL PWM 脉宽结束（CC1 匹配 ≈ 下降沿） */
+void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
+{
+    if ((s_seg_end_fall_armed == 0U) ||
+        (htim != s_active_htim) ||
+        (PlsrPulseDriverIsPulseTim(htim->Instance) == 0U))
+    {
+        return;
+    }
+
+    PlsrPulseDriverClearSegEndFallArm(htim);
+    PlsrPulseDriverOcForceLowKeepRun(htim);
+}
+
 /** @brief 取消 OPM（见 plsr_pulse_driver.h） */
 void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void)
 {
@@ -826,4 +892,17 @@ void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void)
         return;
     }
     htim->Instance->CR1 &= (uint32_t)(~TIM_CR1_OPM);
+    PlsrPulseDriverClearSegEndFallArm(htim);
+}
+
+/** @brief OPM 段末 UPDATE 后立刻拉低，消除 CNT 回零 PWM1 假上升沿（见 plsr_pulse_driver.h） */
+void PlsrPulseDriverHoldOutputLow(void)
+{
+    TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim;
+
+    if (htim == (TIM_HandleTypeDef *)0)
+    {
+        return;
+    }
+    PlsrPulseDriverStopHtim(htim);
 }

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h

@@ -106,11 +106,23 @@ void PlsrPulseDriverStop(void);
  */
 void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void);
 
+/**
+ * @brief  段末停表：OPM 等周期结束 + CC1 下降沿立刻 Forced 拉低
+ * @note   仅非 FOLLOW-keep 段末使用；ACT 切段仍用 ArmOnePulseStop
+ */
+void PlsrPulseDriverArmSegEndStop(void);
+
 /**
  * @brief  取消单脉冲停表（后续模式同向衔接 / CutSeg keep 时）
  */
 void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void);
 
+/**
+ * @brief  立即将当前活动路输出强制拉低（Forced inactive），不关其它路
+ * @note   ISR 安全；OPM 段末 UPDATE 后 CNT 回零时 PWM1 可能短暂为高，须先于收尾调用
+ */
+void PlsrPulseDriverHoldOutputLow(void);
+
 /**
  * @brief  判断 instance 是否为本模块脉冲 TIM
  * @return 1=TIM10/11/13；0=否

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -31,8 +31,8 @@
  *   减速在 remain==dec_n+1 切入；纯减速开表再预装一拍。
  *
  * 【段末停表】非 FOLLOW-keep 时开段锁 s_seg_end_opm：
- *   UPDATE≈上升沿；s_done 到 target 时武装 OPM，末拍整周期跑完后下一 UPDATE
- *   再 AfterSegDone 且不再 ++ → 末拍完整且不多 1。FOLLOW-keep 到点立刻衔接。
+ *   UPDATE≈上升沿；s_done 到 target 时 ArmSegEndStop（OPM+CC1 末拍下降沿拉低），
+ *   周期 UPDATE 再 HoldOutputLow + AfterSegDone 且不再 ++。FOLLOW-keep 到点立刻衔接。
  *
  * 【故障诊断 0x2006】（PlsrCommandSetFault，告警码 1~3 不停机；4 禁止启动）
  *   0x01 段结束 AfterSegDone：s_done != s_target
@@ -1717,6 +1717,11 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
     {
         s_last_period_wait = 0U;
         s_act_cut_pending = 0U;
+        /*
+         * 末拍下降沿已在 CC1 中断拉低；本 UPDATE 为 OPM 周期结束，不再 ++。
+         * 再 HoldOutputLow 完整停表，交 AfterSegDone。
+         */
+        PlsrPulseDriverHoldOutputLow();
         PlsrRunControlAfterSegDone();
         return;
     }
@@ -1753,10 +1758,9 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
         {
             /*
              * 本 UPDATE = 末拍上升沿，已计入 target。
-             * 武装 OPM：本周期完整跑完后下一 UPDATE 停表 → s_last_period_wait 收尾。
-             * 此处不 AfterSegDone/Stop，否则会截断末拍成尖刺。
+             * ArmSegEndStop：CC1 下降沿立刻拉低，OPM 等周期 UPDATE 再收尾。
              */
-            PlsrPulseDriverArmOnePulseStop();
+            PlsrPulseDriverArmSegEndStop();
             s_last_period_wait = 1U;
             return;
         }