/**
 * @file plsr.h
 * @author zhangcheng
 * @brief PLSR指令功能接口文件
 * @version v0.1
 * @date 2025-08-06
 * 
 * @copyright Copyright (c) 2025
 */


#include "../../modbus/inc/modbus.h"


/**
 * @brief 最大支持脉冲段
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
#define PLSR_PULSE_MAX_SEGMENT_NUM  10


/**
 * @brief 系统参数块
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    SYSTEM_PARAM_BLOCK_0 = 0,           ///< 系统参数块0，默认参数块，不可修改
    SYSTEM_PARAM_BLOCK_1,               ///< 系统参数块1
    SYSTEM_PARAM_BLOCK_2,               ///< 系统参数块2
    SYSTEM_PARAM_BLOCK_3,               ///< 系统参数块3
    SYSTEM_PARAM_BLOCK_4                ///< 系统参数块4
} PLSR_SYSTEM_PARAM_BLOCK;



/**
 * @brief 输出端口
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    OUTPUT_PORT_Y0 = 0,                 ///< 输出端子Y0
    OUTPUT_PORT_Y1,                     ///< 输出端子Y1
    OUTPUT_PORT_Y2,                     ///< 输出端子Y2
    OUTPUT_PORT_Y3                      ///< 输出端子Y3
} PLSR_OUTPUT_PORT;


/**
 * @brief 输出方向端口
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    OUTPUT_DIR_PORT_Y12 = 0,                 ///< 输出方向端子Y12
    OUTPUT_DIR_PORT_Y13,                     ///< 输出方向端子Y13
    OUTPUT_DIR_PORT_Y14,                     ///< 输出方向端子Y14
    OUTPUT_DIR_PORT_Y15                      ///< 输出方向端子Y15
} PLSR_OUTPUT_DIR_PORT;


/**
 * @brief 方向端子方向逻辑
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    OUTPUT_DIR_CORRECT = 0,                  ///< 正逻辑
    OUTPUT_DIR_NEGATIVE,                     ///< 负逻辑
} PLSR_OUTPUT_DIR_PORT_LOGIC;


/**
 * @brief 输入信号端口
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    INPUT_EXT_PORT_X4 = 0,                 ///< 输入端子X4
    INPUT_EXT_PORT_X5,                     ///< 输入端子X5
} PLSR_INPUT_EXT_PORT;


/**
 * @brief 加减速模式模式
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    STRAIGHT_LINE_MODE = 0,             ///< 直线加减速模式
    S_CURVE_MODE,                       ///< S曲线加减速模式
    SINE_CURVE_MODE                     ///< 正弦曲线加减速模式
} PLSR_ACC_DEC_SPEED_MODE;


/**
 * @brief 输出模式
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    RELATIVE_MODE = 0,                ///< 相对模式
    ABSOLUTE_MODE                     ///< 绝对模式
} PLSR_OUTPUT_MODE;


/**
 * @brief 参数错误类型
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef enum {
    PLSR_ERROR_NONE = 0,               ///< 无错误
    PLSR_FREQ_EXCE_MAX_VALUE           ///< 超过最大输出频率
} PLSR_ERROR_TYPE;


/**
 * @brief PLSR脉冲段
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef struct
{
    int32_t pulseFreq;
    int32_t pulseNumber;
    int16_t waitType;
    int16_t jumpNumber;
} PLSR_SEGMENT;


/**
 * @brief PLSR指令结构类型
 * @details
 * @note
 * @attention
 */
typedef struct
{
    PLSR_OUTPUT_PORT outputPort;                            ///< 输出端子
    PLSR_OUTPUT_DIR_PORT dirPort;                           ///< 输出方向端子
    PLSR_INPUT_EXT_PORT extPort;                            ///< 输入端子
    PLSR_OUTPUT_DIR_PORT_LOGIC dirLogic;                    ///< 输出方向端子逻辑
    PLSR_ACC_DEC_SPEED_MODE accDecSpeedMode;                ///< 加减速模式
    PLSR_OUTPUT_MODE outMode;                               ///< 输出模式
    uint16_t dirDelayTime;                                  ///< 方向延时时间
    uint16_t segmentAllNum;                                 ///< 总段数
    uint16_t startRunSegment;                               ///< 起始执行段编号
    uint16_t previouSegment;                                ///< 上一段编号
    uint16_t currentSegment;                                ///< 当前执行段编号
    uint32_t defaultSpeed;                                  ///< 默认速度
    uint16_t defaultAccSpeedTime;                           ///< 默认加速时间
    uint16_t defaultDecSpeedTime;                           ///< 默认减速时间
    int32_t monitorPulseNum;                                ///< 监控脉冲数量
    uint16_t sendEnableState;                               ///< 脉冲发送使能
    PLSR_SEGMENT segment[PLSR_PULSE_MAX_SEGMENT_NUM];       ///< 各段数参数
} PLSR;


/**
 * @brief           PLSR功能初始化
 * @details
 * 
 * @param[in]       无
 * 
 * @return          RESUIL          初始化结果
 * @retval          MODBUS_TURE     成功
 * @retval          MODBUS_FALSE    失败
 */
RESUIL PLSRInit(void);