P14 硬件计数与四轴 100kHz 压力：
- TIM9/TIM12 硬件计数接入（Q0/Q2、Q1/Q3 共享，16 位溢出扩展 counterBlockPulses，目标脉冲 CC1IF 判定）
- 计数资源租约与软件回退（Q2/Q3 走源 UIF），counter_stress 脚本 + 规格文档

P15 软限位边界：
- 制动距离改用真实硬件输出频率，2000Hz 高频采样提前 1 脉冲进入减速
- 四轴正/负 500/2000Hz 矩阵测试（验收 ±1 脉冲），soft_limit_matrix 脚本

P16 性能遥测：
- PlsrProcess/TIM6/输出 ISR/计数 ISR 最坏执行时间遥测（DWT cycles + 分段峰值）
- performance_test 脚本 + 规格文档（全部预算 PASS）

其余：
- Modbus 命令扩展：SAVE/LOAD_CONFIG 持久化命令、错误码 5/6、RESET_ERROR
- Flash 双槽 CRC+代数持久化（SFD900~1419，SAVE/LOAD 已接命令口）
- CW/CCW 段尾停止机制（cwStopPending，物理下降沿停止）
- AB 启动预热机制（abStartupPriming，首次启动 ISR 内释放引脚）
- USB CDC 运行时诊断（Rx 重装失败计数等）
- 上电自测改由 plsr_build_config.h 宏开关控制
- 新增真机测试脚本/文档：AB_STRESS、BIT_INPUT、LONG_STRESS、PERSISTENCE_BOARD
- 交接提示词与问题总清单（2026-08-10）