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7.0 KiB
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PLSR 问题总清单（2026-08-10）
汇总截至今日所有未关闭的问题、待验证项与待办功能。
均为上板验证/代码扫描实证，非猜测。
一、未解决 Bug（4 个主问题 + 2 个低优先级）
1. AB 启动边沿（Q0/Q1 = 7501 而非 7500）
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 现象 | 段1 起步瞬间 A-R 与 B-R 同刻上升（0.33~0.37µs），每相各多 1 个上升沿 → 7501/7501；首周期从 11 开始而非 00→10→11 |
| 复现 | 6 版固件稳定复现（00:06 / 13:41 / 13:57 / 13:59 / 14:15），现象、位置、结构完全一致 |
| 影响 | 启动瞬间 1 个非法跳变；多数驱动器正交解码忽略，位置误差最多 1 脉冲 |
| 已排除 | 调频/重定相路径无同升（稳定段 <10µs 间隔 0 个）——问题只在首次启动路径 |
| 代码现状 | PlsrHwBeginAbOutput：GPIO 保持 00 → UG → CNT 初值（lead 3/4T、lag 1/2T）→ 切 PWM1 → CEN → update 分时释放引脚；abStartupPriming 预热机制已写（首次启动吞周期）待上板验证 |
| 根因方向 | 两路"释放"几乎同时 → 两路第一次 update 同时 → CNT 初值 1/4T 相位差未体现；或 CC1E 先于 PWM1 切换（RM0090：切模式瞬间 OCREF 跳变）+ 落后相 CNT 写入 = CCR 触发比较事件 |
| 验证方法 | ① 两 ISR 各翻转调试 GPIO 抓先后；② SetPwmMode1 移到 SetCc1e 之前；③ 启动后读两路 CNT 确认初值 |
| 状态 | 🔴 未关闭（验收：严格 7500） |
2. 正软限位边界精度（502 脉冲 vs 验收 499~501）
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 现象 | 目标 +10000、正软限位 +500、1000Hz、减速 100ms → 实测 Q0=502 上升沿，超停 1~2 个 |
| 波形结构 | 恒定段 460 个 @1000Hz → 减速段 42 个（84.5ms，535→134Hz 平滑）→ 停止后零边沿 |
| 偏差 | 验收"接近第 450 个脉冲开始减速"→ 实测 459 开始（晚 9 个）；理论提前量 = 50 脉冲（应在 450 触发、正好停 500） |
| 影响 | 超停 1~2 个工程单位；软限位是安全功能，偏差为系统性（速度/限位配置变化时超停量随之变化） |
| 根因方向 | ① 限位判定位置源（hardwarePulses/虚拟计数/logicalPosition）与判定 tick 采样点；② 提前量（减速距离）计算与实际减速段脉冲数（42 vs 50）不一致；③ 收尾差 1 与 DONE vs 硬件计数边界可能同源 |
| 验证方法 | 调限位值/速度复测多组（+200/+1000、500Hz/2000Hz），统计触发位置偏差是否随参数线性变化 |
| 状态 | 🟡 已修复待上板：制动距离改用真实硬件输出频率，新增四轴正/负、500/2000Hz矩阵测试（验收±1脉冲） |
3. CW/CCW 段尾截断窄脉冲（2.5µs / 5µs）
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 现象 | 段1 最后脉冲只持续 2.5µs 高（0.167797→0.167800）、段2 最后脉冲 5.0µs——最后脉冲上升沿后即拉低，未走完完整周期 |
| 影响 | 计数不受影响（Q0=300、Q1=200 精确，中断计数不依赖脉冲宽度）；但部分驱动器可能把窄脉冲当噪声忽略（物理少走最后 1 个脉冲） |
| 根因方向 | CW/CCW 停止时机在"最后脉冲上升沿 + 2.5~5µs”（比 CC1 下降沿早半个周期）——停止应延迟到最后脉冲 CC1 匹配（下降沿）之后 |
| 状态 | 🟡 未关闭（验收"微秒级毛刺 0 个"严格不达标；主验收已过） |
4. P14 硬件计数少 1 个脉冲（Q0/Q1 = 199999 而非 200000）【新增】
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 现象 | 四轴 100kHz 压力测试：Q0/Q1（TIM9/TIM12 硬件计数）各 199999 个上升沿；Q2/Q3（软件计数回退）精确 200000 |
| 影响 | 每轴少 1 个脉冲（0.0005%），位置误差 -1 脉冲/次，系统性（非随机）；影响硬件计数"转正” |
| 代码现状 | 硬件计数本轮新接入：TIM9 对 Q0/Q2、TIM12 对 Q1/Q3 累计；16 位溢出扩展（counterBlockPulses）+ 目标脉冲比较（CC1IF 判定，PlsrHwOnCounterInterrupt）；本轮同时修复"启动 UG 事件被误计” |
| 根因方向 | 代码实证：pulses = counterBlockPulses + CNT，CC1IF && pulses >= targetPulses 判 DONE——启动时计数器初值偏移 +1（CNT 从 1 开始或第一个 OC 事件被 UG 清除时序吞掉）→ pulses 提前达到 200000 → 提前 1 个停止（实际只发 199999）；注释"TIMx_OC rises at the PWM update boundary = 物理下降沿”——启动瞬间的计数边界对齐即嫌疑点 |
| 验证方法 | DONE 判定处打印硬件计数器最终值（199999 → 少计 1 个；200000 → 停止判定滞后）；或对比 Q0（硬件）与 Q2（软件）启动前 3 个脉冲边沿 |
| 状态 | 🟡 已修复待上板：从计数器延迟到源OC启动UG完成后再配置/使能，消除无物理脉冲的内部首沿；验收仍为四轴均200000 |
5.（低）AB 段3 反向切换 10ms 过渡期
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 现象 | 段2→段3 反向切换有 ~10ms 混合相序过渡（A-R→B-R→B-F→A-F）后才进入标准 B 超前 00→01→11→10→00；无毛刺、每状态时长正常 |
| 影响 | 若要求"反向也严格从 00 起步"则未达标；实际影响很小 |
| 状态 | 🟢 低优先级，可暂缓 |
6.（低）方向信号 Q5 启动瞬间 1µs 毛刺
| 项 | 内容 |
|---|---|
| 现象 | 方向逻辑测试（17:20）中 Q5 在方向建立瞬间出现 1µs 低→高→低毛刺（0.128780） |
| 影响 | 方向信号 1µs 抖动，一般不影响（方向在脉冲开始前已稳定 10ms） |
| 状态 | 🟢 低优先级，可暂缓 |
二、待验证项
| 项 | 内容 | 状态 |
|---|---|---|
| AB 启动预热机制（abStartupPriming） | 代码已写（首次启动吞周期），未上板验证 | ⏳ 待测 |
| 四轴 100kHz AB 模式 | 本次只测了 PULSE/DIR 100kHz；AB 高频加速段重定相干扰未实测 | ⏳ 待测 |
| 双 AB 并发（Q0/Q1 + Q2/Q3 同时 AB） | 未实测 | ⏳ 待测 |
三、未实现功能（清单剩余 2 项）
| 项 | 现状 | 说明 |
|---|---|---|
| Modbus 剩余批次 | P13 控制窗口 ✅（已提交 fdbbe71）、P14 硬件计数 ✅（待提交） | 按 P14 说明"剩余 3 批”，当前已完成 2 批 → 剩余约 2 批（具体内容见 Codex 规划） |
| 收尾清理 | 未做 | 上电自测移除、调试快照（P4 后删除标记）、tmp 资料清理、git 历史重写（1GB bin 松散对象） |
FOLLOW/前馈已关闭（不再列入待办）：P14 批按信捷手册明确 FOLLOW/FOLLOW_AB 为独立随动指令（输出 = 输入 × 乘系数/除系数），PLSR 仅保留共用参数字段（follow 1~100、feedforward 0~100）的存储与校验，不实现随动运算。
四、优先级建议
- 尽快修：P14 硬件计数 -1（新路径转正门票，预期小改动）
- 次优先：AB 启动边沿（预热机制已写，上板验证即可见分晓）
- 可并行：Modbus 剩余批次、软限位/段尾截断按实验定位后修
- 暂缓：低优先级两项（反向过渡/方向毛刺）、FOLLOW 运算（等需求明确）