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PLSR 项目交接提示词（2026-08-10）
用途：将此文件全文粘贴到新的 Codex/对话中，即可无缝接替上一段长对话（ZCode-deepseek 会话）的全部任务。
交接人：ZCode 会话（deepseek）；接收人：Codex 新会话。
项目：信捷 XDM 兼容 PLSR 脉冲定位模块（STM32F407 + IAR EWARM 8.3 + uC/OS-II + Modbus RTU 从站）。
一、项目一句话
在 STM32F407 上实现信捷 XD/XL 系列 PLC 的 PLSR S0 S1 S2 D 多段脉冲定位指令（对标 XDM-60T4-E），上板真机验证，当前处于收尾阶段：只剩遗留精度验证与压力测试/清理。
- 仓库：
F:\Xinje_Modbus_IAR\TrainCamp_yuwenhao_modbus（git，当前分支deepseek，主分支master） - 指令语义：S0=段表（每段 10 字：频率/脉冲/等待码/跳转），S1=模式/起始段，S2=参数组（K0=HSD460-539，K1-K4=SFD950+），D=Y0-Y3
- 十态状态机：UNINITIALIZED/IDLE/ACCEL/RUN/DECEL/WAIT/PAUSED/COMPLETED/STOPPED/ERROR
- 速度规划：Q32.32 定点，中断中无浮点，直线/S曲线/正弦加减速，动态调频
- 输出特性：Y 输出为集电极开路（OC/NPN 漏型）负逻辑，正向=低电平=ON
- 参考手册：
Document/PLSR_document/信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf
二、⚠️ 进入任务前必读（当前工作区状态）
- 工作区有 22 个文件未提交（P14 硬件计数新增 437 行 + 软限位修复 + AB 预热机制等全在工作区，未 commit）——先
git status查看，与老对话确认提交策略后再动工。 - 最近提交：
fdbbe71P13（Modbus 控制窗口）、7750e43P6（四轴并发自测）、c776438P5（软限位保护）。 - 上板自测
plsr_self_test.c仍在（收尾时要删）。 - 真机验证环境：STM32F407 + 逻辑分析仪导出 16 通道 .bin（100MS/s，2字节/采样小端 uint16），波形分析脚本
Document/PLSR_document/波形/plot_waveform.py。
三、主线：5 批规划与完成度（已核实代码）
| 批次 | 内容 | 状态 | 证据 |
|---|---|---|---|
| ① | Modbus 数据源正式接入（真实 D/HD/FD → S0/S1/动态调频） | ✅ 完成 | plsr_modbus_data.c readWord=PlsrModbusReadWord；S0=D1600/S1=D1700 经 0x10 原子写入；动态调频 D1000/D1100 已真机验证 |
| ② | Modbus 命令与状态接口（START/STOP/PAUSE/状态/错误码/位置/计数） | ✅ 完成 | fdbbe71：COMMIT/START 分离、停止/暂停/继续/位置设置/清零/保存、重复序号幂等、四轴状态、32/64 位版本一致性；错误码 5/6 + RESET_ERROR 已验 |
| ③ | FOLLOW 与前馈补偿 | ✅ 关闭（不实现） | P14 按手册确认 FOLLOW/FOLLOW_AB 是独立随动指令，PLSR 仅保留参数字段存储校验，不实现随动运算。勿再开发 |
| ④ | 遗留精度问题 | ⚠️ 见下表 | — |
| ⑤ | 压力测试与正式收尾 | ❌ 大部分未做 | 见第五节 |
四、遗留精度问题（④批）——按优先级
| # | 问题 | 状态 | 验证/修复方法 |
|---|---|---|---|
| 1 | P14 硬件计数 -1（Q0/Q1=199999 而非 200000；TIM9/TIM12 硬件计数；Q2/Q3 软件回退精确） | 🟡 代码已修未上板验证、未提交 | 修复：计数器延迟到源 OC 启动 UG 完成后再配置/使能，消除无物理脉冲的内部首沿；验收=四轴均 200000。用 HostComputer/plsr_modbus_counter_stress_test.py（四轴 100kHz 压力） |
| 2 | AB 启动边沿（段1 起步 A-R/B-R 同升，各多 1 沿 → 7501/7501；首周期从 11 开始非 00→10→11；稳定复现 6 版固件） | 🔴 预热机制 abStartupPriming 已写（plsr_hal_f407.c:845/893/1065）未上板验证 |
① 两 ISR 各翻转调试 GPIO 抓先后；② SetPwmMode1 移到 SetCc1e 之前；③ 启动后读两路 CNT 确认初值。验收=严格 7500 |
| 3 | CW/CCW 段尾截断窄脉冲（段末最后脉冲仅 2.5~5µs 高，未走完完整周期） | 🟡 未关闭（主验收已过，微秒毛刺标准不达标） | 停止应延迟到最后脉冲 CC1 匹配（下降沿）之后 |
| 4 | 软限位边界 | ✅ 已关闭 | P15 高频采样补偿（2000Hz 提前 1 脉冲进入减速）→ 四轴正/负 500/2000Hz 矩阵 ±1 脉冲窗口全过 |
| 5 | AB 段3 反向切换 10ms 过渡期 / 方向信号 Q5 1µs 毛刺 | 🟢 低优先级，可暂缓 | — |
详细记录见 Document/PLSR_document/问题总清单_2026-08-10.md、已知问题清单_2026-08-09.md。
五、压力测试与正式收尾（⑤批）——下一步主线
- 上板验证（立即）：AB 预热（7500）、硬件计数 -1（四轴 200000）、软限位回归。
- 四轴 100kHz AB 模式：只测过 PULSE/DIR 100kHz；AB 高频加速段重定相干扰未实测。
- 双 AB 并发：Q0/Q1 + Q2/Q3 同时 AB 运行（独立轴停止互不影响已有实现，未实测并发）。
- Modbus 压力：
HostComputer/plsr_modbus_counter_stress_test.py已有部分覆盖（12 次状态读取），补全并发读写压力。 - 掉电恢复：Flash 存储（SFD900~1419 片内 Flash 已实现）掉电/上电恢复未实测。
- 性能测试：
HostComputer/PLSR_MODBUS_PERFORMANCE_TEST.md已建，脚本未写。 - 清自测收尾：删
plsr_self_test.c（及 main 中的调用）、调试快照、tmp 资料清理、git 历史大对象（1GB bin 松散对象）清理。
六、已固化的关键决策（勿回退）
- Y 输出 OC 负逻辑（正向=低=ON）；PULSE/DIR、AB、CW/CCW 三模式，CW/CCW 返回 NOT_SUPPORTED
- AB 仅允许 D=Y0/Y2（Q0/Q1、Q2/Q3），调频同时更新 A/B 不重置相位，正常完成只在完整 00 周期边界停止
- 段间衔接仅方向变化时走 DIR_SETTLING（~2ms），否则直连
- 每 tick
PlsrProfileSyncPulses校准 profile 虚拟计数到硬件实发数（段尾冻结修复） - 地址映射固定：HSD 384B / SFD RAM 缓存 2080B / SD 192B / SM 4B，
plsr_address_map.h - PLSR 阶段不实现 FOLLOW 随动运算（见批次③）
七、代码地图与测试体系
PLSR/Inc|Src/：plsr_core（状态机/命令）、plsr_job（任务快照解析/校验）、plsr_path（多段执行器）、plsr_profile（速度曲线）、plsr_hal_f407（定时器/GPIO/硬件计数）、plsr_modbus_control（命令）、plsr_modbus_data（D 区数据源）、plsr_persistence（Flash）、plsr_self_test（上电自测）、plsr_position、plsr_resource、plc_device- Host 测试：
PLSR/Test/run_host_tests.ps1（1268 项，-std=c11 -Wall -Wextra -Werror -DPLSR_HOST_TEST -lm）；IAR 编译：IarBuild.exe EWARM/Modbus.ewp -build Modbus（0 错误 0 警告基线） - 真机测试脚本（HostComputer/）：
plsr_modbus_control_test.py（命令）、plsr_modbus_counter_stress_test.py（四轴 100kHz+计数）、plsr_modbus_frequency_test.py（动态调频）、plsr_modbus_soft_limit_matrix_test.py（限位矩阵）、modbus_timing_tester.py（时序） - 波形验证：
Document/PLSR_document/波形/*.bin+plot_waveform.py（时频分析：总脉冲数/段结构/频率命中/段间 gap） - 文档：方案设计书 V1.0、需求规格统计 V1.3、对标追踪矩阵、问题总清单 2026-08-10
八、建议的下一步行动（新对话从这里开始）
git status+git log --oneline -5确认工作区 22 个未提交文件内容（P14 硬件计数批次），先上板验证再提交（或与用户确认提交策略）。- 上板验证三件套：硬件计数 -1（counter_stress 脚本）→ AB 预热（7500）→ 软限位回归（matrix 脚本）。
- 通过后提交 P14 批次，然后按第五节 2→7 推进压力测试与收尾。