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PLSR Python Tester

输出诊断

上位机新增“输出诊断”页。连接并启动脉冲后，程序会随状态轮询读取设备的诊断结果；运动完成后分别显示脉冲个数、脉冲频率和加减速曲线是否与设置一致，并显示实际/设定脉冲、实际/设定频率、最大频率偏差及三类异常次数。“清除诊断记录”只清除诊断结果，运行期间不能清除。

诊断状态追加在原状态区之后，原地址不变：0x200B 为诊断状态位，0x200C 为曲线类型，0x200D 为当前曲线阶段，0x200E~0x2017 为期望/实际计数与频率，0x2018~0x201A 为异常次数。向控制寄存器 0x3000 写入 0x0020 可清除诊断记录。

该功能诊断的是STM32内部实际执行情况：脉冲完成中断计数与TIM寄存器反算频率。若需要发现端子断线、外部干扰或驱动器漏收脉冲，仍需示波器或外部反馈计数输入。

本工具已按《参数表-2026.xlsx》更新，使用 Python/tkinter 和 Modbus RTU。

• 输出方式可选择：PUL/DIR（脉冲+方向）或AB正交脉冲，选择结果保存到设备Flash。

• 脉冲发送模式可选择：完成模式在段边界停止后再启动，后续模式在条件允许且方向兼容时保持硬件PWM连续衔接。

• 方向逻辑可选择正逻辑或负逻辑并保存到设备Flash；PUL/DIR运动完成、等待或暂停后方向端保持最后状态，下一次运动再按新方向更新。

• PUL/DIR模式：Y0～Y3输出硬件PWM脉冲，Y12～Y15保持方向电平，原来的正反转接线和方向逻辑继续生效。

• Y0～Y3分别使用PF6/TIM10、PF8/TIM13、PF7/TIM11、PF9/TIM14。

• AB模式：A相端子可选Y0～Y3，B相端子可选Y12～Y15；正向A超前B 90°，反向B超前A 90°。

• AB模式每完成一个四拍周期计为1个脉冲；两种模式空闲时输出均恢复高电平。

• 相对模式支持完整32位有符号脉冲数，负数直接表示反向；原方向选项仍可把正数脉冲转换为反向。绝对模式由目标位置与当前累计位置自动判向。

• 公共参数：0x1000~0x1015，其中0x1007为脉冲加减速模式（0=直线、1=S曲线、2=正弦曲线），0x100B~0x100C是脉冲默认速度，0x100F为输出方式（0=PUL/DIR，1=AB正交）。

• 运行中目标频率：0x1016~0x1017，写入后以控制位0x0040立即应用；该值不修改默认速度、段表或Flash。

• 分段参数：第 n 段基址 0x1100 + (n-1)*0x10，每段使用偏移 0~7。

• 状态：0x2000~0x2006。

• 控制：0x3000，bit0 启动/继续、bit1 停止、bit2 清累计位置。

• 所有双字参数均为低地址存低 16 位。

运行 start_plsr_tester.bat，或执行 python main.py。首次使用如果缺少串口库，请安装 pyserial。

验证AB相时，请将双通道示波器分别接到所选A相、B相端子，并共地测量。不要仅观察单只LED判断正反向；单路波形无法显示两相的超前关系。

测试协议编解码：

python -m unittest test_protocol.py