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PLSR 完整参数与多段脉冲操作说明
1. 文档用途
本文档用于说明 Python 上位机中“完整参数与多段”页面的使用方法，并提供可以直接照着填写的测试示例。
测试前请先断开伺服和机械负载，只连接测试灯或示波器。确认输出点、电源和公共端接线正确后，再进行低频测试。
2. 让参数生效的正确顺序
完整参数和多段脉冲必须按照下面的顺序操作：
- 串口映射选择
spec，连接设备。 - 打开“完整参数与多段”页面。
- 设置上方“系统与运动参数”。
- 逐段编辑参数，每编辑完一段都点击“应用当前段”。
- 全部段编辑完成后，点击“校验并写入全部”。
- 等待界面提示“完整参数写入并回读校验完成”。
- 点击“从设备读取全部”，确认读回的数据和设置一致。
- 回到“控制与状态”页面。
- 把“目标脉冲数”和“频率”设置为起始段相同的值。
- 点击“启动/继续脉冲”，多段路径才会真正开始执行。
“应用当前段”只把右侧编辑框的数据更新到上位机左侧表格，不会写入设备。
“校验并写入全部”才会把系统参数和有效段写入设备。
“从设备读取全部”只读取参数，不会启动脉冲。
3. 当前界面的重要注意事项
目前“控制与状态”页面的“启动/继续脉冲”会把该页面中的目标脉冲数和频率再次写入起始段。
因此，多段测试时必须保证：
- 控制页“目标脉冲数” = 起始段“脉冲数”；
- 控制页“频率” = 起始段“频率”；
- 起始段为正脉冲时选择正向；
- 起始段为负脉冲时选择反向。
如果两边数值不同，起始段会被控制页数值覆盖，但后续段仍使用完整参数页中的设置。
4. 系统与运动参数说明
| 参数 | 说明 | 建议测试值 |
|---|---|---|
| WAIT信号 | WAIT信号条件使用的输入点 |
X4 |
| EXT信号 | EXT信号条件使用的输入点 |
X5 |
| 发送模式 | 决定段边界速度处理方式 | 先用完成模式 |
| 方向逻辑 | 方向输出的逻辑设置 | 正逻辑 |
| 加减速模式 | 直线、S曲线、正弦曲线 | 先用直线 |
| 运行模式 | 相对位置或绝对位置 | 先用相对 |
| 方向延时 | 方向变化后的等待时间 | 10 ms |
| 总段数 | 本次有效段数量 | 1～10 |
| 起始段 | 从指定段开始执行 | 1 |
| 默认速度 | 公共匀速参考值 | 1000 Hz |
| 起始速度 | 第一段或换向后开始时的速度 | 100 Hz |
| 终止速度 | 最后一段结束前的目标速度 | 100 Hz |
| 加速时间 | 从起始速度变化到当前段速度的时间 | 100 ms |
| 减速时间 | 最后一段变化到终止速度的时间 | 100 ms |
当前固件注意事项：
- 每一段实际运行目标频率以该段的“频率”参数为准；该值为
0 Hz时，按定位手册规则使用“默认速度”发送脉冲； - “默认速度 / 默认加速时间”和“默认速度 / 默认减速时间”分别决定固定的加减速斜率，当前段起始速度和目标速度只决定斜率作用的区间，不参与斜率计算；
- “方向逻辑”和“方向延时”目前可以写入和保存，但还没有接入实际方向输出时序，暂时不能作为最终验收项。
固定斜率定义：
加速斜率 = 默认速度 / 默认加速时间
减速斜率 = 默认速度 / 默认减速时间
例如默认速度为 1000 Hz、默认加速时间为 100 ms 时，加速斜率为 10 Hz/ms；起始速度为 100 Hz、当前段目标为 500 Hz 时，应在约 40 ms 达到目标。实现按已流逝时间更新频率，不按脉冲序号平均分配加速段。
4.1 完成模式
本段脉冲发送完成时，速度仍保持本段速度。下一段开始后，再从上一段速度向下一段速度变化。
示例：
- 第1段：500 Hz，1000个脉冲；
- 第2段：1000 Hz，2000个脉冲。
第1段结束时仍是500 Hz，第2段开始后再由500 Hz向1000 Hz变化。
4.2 后续模式
本段脉冲发送完成前，速度已经向下一段速度变化。本段结束时已经达到下一段速度，下一段直接接着运行。
使用上面的示例时，第1段后半部分会从500 Hz向1000 Hz变化，第2段开始时直接使用1000 Hz。
4.3 相对模式
每段“脉冲数”表示该段需要移动的脉冲数量：
- 正数表示正向；
- 负数表示反向；
- 每一段都在上一段结束位置的基础上继续移动。
4.4 绝对模式
每段“脉冲数”表示目标累计位置：
- 当前累计位置小于目标位置时正向运行；
- 当前累计位置大于目标位置时反向运行；
- 当前累计位置等于目标位置时，本段不输出脉冲。
绝对模式测试前建议先点击“清零累计脉冲”，避免原有累计位置影响测试结果。
5. 单段参数说明
| 参数 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|
| 频率 | 0～100000 Hz | 当前段目标频率；0 表示使用系统默认速度 |
| 脉冲数 | -2147483648～2147483647 | 正数正向，负数反向；有效段不能设置为0 |
| 等待条件 | 5种 | 当前段完成后或条件满足后切换 |
| WAIT时间 | 0～65535 ms | WAIT时间使用的等待时间 |
| ACT时间 | 0～65535 ms | ACT时间使用的时间 |
| 跳转段 | 0～总段数 | 0表示默认进入下一段，最后一段为0表示结束 |
5.1 跳转段规则
- 中间段设置为0：进入下一段；
- 最后一段设置为0：结束整个多段任务；
- 设置为指定段号：条件满足后跳转到该段；
- 跳转到自身：会形成循环，测试时要准备受控停止；
- 跳转段不能大于“总段数”。
6. 等待条件的当前行为
| 等待条件 | 当前固件行为 | 测试方法 |
|---|---|---|
| WAIT时间 | 当前段完成后等待指定毫秒，再跳转 | 设置500 ms，观察两段之间的间隔 |
| WAIT信号 | 当前段完成后等待X4或X5有效，再跳转 | 将对应X点拉为有效低电平 |
| ACT时间 | 当前实现为本段完成后按ACT时间等待 | 设置500 ms，观察段间间隔 |
| EXT信号 | 当前实现为本段完成后等待X4或X5有效 | 本段完成后触发对应X点 |
| EXT或完成 | 当前段完成后直接跳转 | 当前不能验证运行中EXT提前切段 |
注意：题目的最终定义要求 ACT时间、EXT信号、EXT或完成能够在当前段运行过程中提前切段。当前固件尚未完整实现这个提前切段行为，现阶段不要按该预期进行验收。
X4、X5当前按低电平有效处理。输入悬空可能造成误触发，测试时应保证输入电平稳定。
7. 三段连续运行测试示例
这组参数不需要外部输入信号，适合第一次验证多段功能。
7.1 系统参数
| 参数 | 设置值 |
|---|---|
| 发送模式 | 完成模式 |
| 加减速模式 | 直线 |
| 运行模式 | 相对 |
| 总段数 | 3 |
| 起始段 | 1 |
| 默认速度 | 1000 Hz |
| 起始速度 | 100 Hz |
| 终止速度 | 100 Hz |
| 加速时间 | 100 ms |
| 减速时间 | 100 ms |
7.2 段参数
| 段 | 频率 | 脉冲数 | 等待条件 | WAIT时间 | ACT时间 | 跳转段 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 500 Hz | 1000 | WAIT时间 | 500 ms | 0 | 0 |
| 2 | 1000 Hz | 2000 | WAIT时间 | 500 ms | 0 | 0 |
| 3 | 2000 Hz | -1000 | WAIT时间 | 0 ms | 0 | 0 |
7.3 编辑步骤
- 右侧“段号”选择1，填写第1段参数，点击“应用当前段”。
- “段号”选择2，填写第2段参数，点击“应用当前段”。
- “段号”选择3，填写第3段参数，点击“应用当前段”。
- 检查左侧表格的前3行是否正确。
- 点击“校验并写入全部”。
- 点击“从设备读取全部”，确认参数没有变化。
- 回到“控制与状态”页面。
- 设置目标脉冲数为1000，频率为500 Hz，方向选择正向。
- 点击“启动/继续脉冲”。
7.4 预期结果
- 第1段以500 Hz发送1000个正向脉冲；
- 等待约500 ms；
- 第2段以1000 Hz发送2000个正向脉冲；
- 等待约500 ms；
- 第3段以2000 Hz发送1000个反向脉冲；
- 最后一段跳转段为0，任务结束；
- 如果开始前累计值为0，最终累计值应约为2000。
计算过程：1000 + 2000 - 1000 = 2000。
8. WAIT信号测试示例
- 总段数设置为2，起始段设置为1。
- WAIT信号选择X4。
- 第1段设置500 Hz、1000脉冲、等待条件选择WAIT信号、跳转段为0。
- 第2段设置1000 Hz、1000脉冲、等待条件选择WAIT时间、WAIT时间为0、跳转段为0。
- 逐段点击“应用当前段”，再点击“校验并写入全部”。
- 控制页设置1000脉冲、500 Hz、正向，然后启动。
- 第1段结束后，运行状态应显示等待。
- 将X4输入拉为有效低电平，第2段应开始运行。
9. 跳转循环测试示例
循环测试有持续输出风险，只能在测试灯或示波器条件下进行。
- 总段数设置为2。
- 第1段跳转段设置为2。
- 第2段跳转段设置为1。
- 两段等待条件都设置WAIT时间，WAIT时间建议500 ms。
- 启动后第1段和第2段会循环运行。
- 使用“受控停止”结束测试。
10. 运行中修改频率
- 启动多段任务。
- 在“控制与状态”页面修改频率输入框。
- 点击“应用频率”。
- 新频率只修改当前正在运行的段，不暂停任务，也不清零剩余脉冲。
- 进入下一段后，下一段仍使用其自身配置的频率。
11. 常见问题
11.1 点击“应用当前段”后设备没有动作
这是正常现象。“应用当前段”只更新上位机临时表格，还需要点击“校验并写入全部”，最后回到控制页点击启动。
11.2 写入后只有第1段运行
检查以下内容：
- 总段数是否大于1；
- 第2段到最后有效段的脉冲数是否为0；
- 中间段的跳转段是否超过总段数；
- 当前段是否停在WAIT信号或EXT信号等待；
- 最后错误是否为参数无效。
11.3 参数写入后又变了
控制页启动时会覆盖起始段的脉冲数和频率。启动前应保证控制页数值与起始段一致。
11.4 设备一直显示等待
如果等待条件为WAIT信号或EXT信号，检查所选X4/X5是否已经达到有效低电平。没有接输入信号时，建议先使用WAIT时间测试。
11.5 修改了总段数，但第4段没有执行
只有段号小于或等于总段数的段才有效。例如总段数为3时，第4～10段不会执行。
12. 推荐验收顺序
- 单段、低频、无加减速；
- 三段连续运行；
- 正反向累计计数；
- WAIT时间；
- WAIT信号；
- 完成模式与后续模式波形；
- 运行中修改频率；
- S曲线和正弦曲线；
- 绝对模式；
- 跳转循环；
- ACT和EXT提前切段功能在固件完善后再验收。