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PLSR 完整参数与多段脉冲操作说明

1. 文档用途

本文档用于说明 Python 上位机中“完整参数与多段”页面的使用方法，并提供可以直接照着填写的测试示例。

测试前请先断开伺服和机械负载，只连接测试灯或示波器。确认输出点、电源和公共端接线正确后，再进行低频测试。

2. 让参数生效的正确顺序

完整参数和多段脉冲必须按照下面的顺序操作：

1. 串口映射选择 spec，连接设备。
2. 打开“完整参数与多段”页面。
3. 设置上方“系统与运动参数”。
4. 逐段编辑参数，每编辑完一段都点击“应用当前段”。
5. 全部段编辑完成后，点击“校验并写入全部”。
6. 等待界面提示“完整参数写入并回读校验完成”。
7. 点击“从设备读取全部”，确认读回的数据和设置一致。
8. 回到“控制与状态”页面。
9. 把“目标脉冲数”和“频率”设置为起始段相同的值。
10. 点击“启动/继续脉冲”，多段路径才会真正开始执行。

“应用当前段”只把右侧编辑框的数据更新到上位机左侧表格，不会写入设备。

“校验并写入全部”才会把系统参数和有效段写入设备。

“从设备读取全部”只读取参数，不会启动脉冲。

3. 当前界面的重要注意事项

目前“控制与状态”页面的“启动/继续脉冲”会把该页面中的目标脉冲数和频率再次写入起始段。

因此，多段测试时必须保证：

• 控制页“目标脉冲数” = 起始段“脉冲数”；
• 控制页“频率” = 起始段“频率”；
• 起始段为正脉冲时选择正向；
• 起始段为负脉冲时选择反向。

如果两边数值不同，起始段会被控制页数值覆盖，但后续段仍使用完整参数页中的设置。

4. 系统与运动参数说明

参数	说明	建议测试值
WAIT信号	WAIT信号条件使用的输入点	X4
EXT信号	EXT信号条件使用的输入点	X5
发送模式	决定段边界速度处理方式	先用完成模式
方向逻辑	方向输出的逻辑设置	正逻辑
加减速模式	直线、S曲线、正弦曲线	先用直线
运行模式	相对位置或绝对位置	先用相对
方向延时	方向变化后的等待时间	10 ms
总段数	本次有效段数量	1～10
起始段	从指定段开始执行	1
默认速度	公共匀速参考值	1000 Hz
起始速度	第一段或换向后开始时的速度	100 Hz
终止速度	最后一段结束前的目标速度	100 Hz
加速时间	从起始速度变化到当前段速度的时间	100 ms
减速时间	最后一段变化到终止速度的时间	100 ms

当前固件注意事项：

• 每一段实际运行目标频率以该段的“频率”参数为准；该值为 0 Hz 时，按定位手册规则使用“默认速度”发送脉冲；
• “默认速度 / 默认加速时间”和“默认速度 / 默认减速时间”分别决定固定的加减速斜率，当前段起始速度和目标速度只决定斜率作用的区间，不参与斜率计算；
• “方向逻辑”和“方向延时”目前可以写入和保存，但还没有接入实际方向输出时序，暂时不能作为最终验收项。

固定斜率定义：

加速斜率 = 默认速度 / 默认加速时间
减速斜率 = 默认速度 / 默认减速时间

例如默认速度为 1000 Hz、默认加速时间为 100 ms 时，加速斜率为 10 Hz/ms；起始速度为 100 Hz、当前段目标为 500 Hz 时，应在约 40 ms 达到目标。实现按已流逝时间更新频率，不按脉冲序号平均分配加速段。

4.1 完成模式

本段脉冲发送完成时，速度仍保持本段速度。下一段开始后，再从上一段速度向下一段速度变化。

示例：

• 第1段：500 Hz，1000个脉冲；
• 第2段：1000 Hz，2000个脉冲。

第1段结束时仍是500 Hz，第2段开始后再由500 Hz向1000 Hz变化。

4.2 后续模式

本段脉冲发送完成前，速度已经向下一段速度变化。本段结束时已经达到下一段速度，下一段直接接着运行。

使用上面的示例时，第1段后半部分会从500 Hz向1000 Hz变化，第2段开始时直接使用1000 Hz。

4.3 相对模式

每段“脉冲数”表示该段需要移动的脉冲数量：

• 正数表示正向；
• 负数表示反向；
• 每一段都在上一段结束位置的基础上继续移动。

4.4 绝对模式

每段“脉冲数”表示目标累计位置：

• 当前累计位置小于目标位置时正向运行；
• 当前累计位置大于目标位置时反向运行；
• 当前累计位置等于目标位置时，本段不输出脉冲。

绝对模式测试前建议先点击“清零累计脉冲”，避免原有累计位置影响测试结果。

5. 单段参数说明

参数	范围	说明
频率	0～100000 Hz	当前段目标频率；0 表示使用系统默认速度
脉冲数	-2147483648～2147483647	正数正向，负数反向；有效段不能设置为0
等待条件	5种	当前段完成后或条件满足后切换
WAIT时间	0～65535 ms	WAIT时间使用的等待时间
ACT时间	0～65535 ms	ACT时间使用的时间
跳转段	0～总段数	0表示默认进入下一段，最后一段为0表示结束

5.1 跳转段规则

• 中间段设置为0：进入下一段；
• 最后一段设置为0：结束整个多段任务；
• 设置为指定段号：条件满足后跳转到该段；
• 跳转到自身：会形成循环，测试时要准备受控停止；
• 跳转段不能大于“总段数”。

6. 等待条件的当前行为

等待条件	当前固件行为	测试方法
WAIT时间	当前段完成后等待指定毫秒，再跳转	设置500 ms，观察两段之间的间隔
WAIT信号	当前段完成后等待X4或X5有效，再跳转	将对应X点拉为有效低电平
ACT时间	当前实现为本段完成后按ACT时间等待	设置500 ms，观察段间间隔
EXT信号	当前实现为本段完成后等待X4或X5有效	本段完成后触发对应X点
EXT或完成	当前段完成后直接跳转	当前不能验证运行中EXT提前切段

注意：题目的最终定义要求 ACT时间、EXT信号、EXT或完成能够在当前段运行过程中提前切段。当前固件尚未完整实现这个提前切段行为，现阶段不要按该预期进行验收。

X4、X5当前按低电平有效处理。输入悬空可能造成误触发，测试时应保证输入电平稳定。

7. 三段连续运行测试示例

这组参数不需要外部输入信号，适合第一次验证多段功能。

7.1 系统参数

参数	设置值
发送模式	完成模式
加减速模式	直线
运行模式	相对
总段数	3
起始段	1
默认速度	1000 Hz
起始速度	100 Hz
终止速度	100 Hz
加速时间	100 ms
减速时间	100 ms

7.2 段参数

段	频率	脉冲数	等待条件	WAIT时间	ACT时间	跳转段
1	500 Hz	1000	WAIT时间	500 ms	0	0
2	1000 Hz	2000	WAIT时间	500 ms	0	0
3	2000 Hz	-1000	WAIT时间	0 ms	0	0

7.3 编辑步骤

1. 右侧“段号”选择1，填写第1段参数，点击“应用当前段”。
2. “段号”选择2，填写第2段参数，点击“应用当前段”。
3. “段号”选择3，填写第3段参数，点击“应用当前段”。
4. 检查左侧表格的前3行是否正确。
5. 点击“校验并写入全部”。
6. 点击“从设备读取全部”，确认参数没有变化。
7. 回到“控制与状态”页面。
8. 设置目标脉冲数为1000，频率为500 Hz，方向选择正向。
9. 点击“启动/继续脉冲”。

7.4 预期结果

1. 第1段以500 Hz发送1000个正向脉冲；
2. 等待约500 ms；
3. 第2段以1000 Hz发送2000个正向脉冲；
4. 等待约500 ms；
5. 第3段以2000 Hz发送1000个反向脉冲；
6. 最后一段跳转段为0，任务结束；
7. 如果开始前累计值为0，最终累计值应约为2000。

计算过程：1000 + 2000 - 1000 = 2000。

8. WAIT信号测试示例

1. 总段数设置为2，起始段设置为1。
2. WAIT信号选择X4。
3. 第1段设置500 Hz、1000脉冲、等待条件选择WAIT信号、跳转段为0。
4. 第2段设置1000 Hz、1000脉冲、等待条件选择WAIT时间、WAIT时间为0、跳转段为0。
5. 逐段点击“应用当前段”，再点击“校验并写入全部”。
6. 控制页设置1000脉冲、500 Hz、正向，然后启动。
7. 第1段结束后，运行状态应显示等待。
8. 将X4输入拉为有效低电平，第2段应开始运行。

9. 跳转循环测试示例

循环测试有持续输出风险，只能在测试灯或示波器条件下进行。

1. 总段数设置为2。
2. 第1段跳转段设置为2。
3. 第2段跳转段设置为1。
4. 两段等待条件都设置WAIT时间，WAIT时间建议500 ms。
5. 启动后第1段和第2段会循环运行。
6. 使用“受控停止”结束测试。

10. 运行中修改频率

1. 启动多段任务。
2. 在“控制与状态”页面修改频率输入框。
3. 点击“应用频率”。
4. 新频率只修改当前正在运行的段，不暂停任务，也不清零剩余脉冲。
5. 进入下一段后，下一段仍使用其自身配置的频率。

11. 常见问题

11.1 点击“应用当前段”后设备没有动作

这是正常现象。“应用当前段”只更新上位机临时表格，还需要点击“校验并写入全部”，最后回到控制页点击启动。

11.2 写入后只有第1段运行

检查以下内容：

• 总段数是否大于1；
• 第2段到最后有效段的脉冲数是否为0；
• 中间段的跳转段是否超过总段数；
• 当前段是否停在WAIT信号或EXT信号等待；
• 最后错误是否为参数无效。

11.3 参数写入后又变了

控制页启动时会覆盖起始段的脉冲数和频率。启动前应保证控制页数值与起始段一致。

11.4 设备一直显示等待

如果等待条件为WAIT信号或EXT信号，检查所选X4/X5是否已经达到有效低电平。没有接输入信号时，建议先使用WAIT时间测试。

11.5 修改了总段数，但第4段没有执行

只有段号小于或等于总段数的段才有效。例如总段数为3时，第4～10段不会执行。

12. 推荐验收顺序

1. 单段、低频、无加减速；
2. 三段连续运行；
3. 正反向累计计数；
4. WAIT时间；
5. WAIT信号；
6. 完成模式与后续模式波形；
7. 运行中修改频率；
8. S曲线和正弦曲线；
9. 绝对模式；
10. 跳转循环；
11. ACT和EXT提前切段功能在固件完善后再验收。