本批完成内容：

软限位保护（P5）：
- profile 新增受控停止入口 PlsrProfileRequestStop：目标频率/终止
  频率置 0，按减速斜率平滑减速至停（无斜率时直接停止）。
- 软限位判定接入运动循环：位置到达限位前按减速距离提前触发
  受控停止，避免撞击限位后急停。
- 自测新增 PlsrProtectionSelfTestQueue：Q0 脉冲 + Q4 方向，
  目标 +10000 脉冲、正软限位 +500、1000Hz、减速 100ms、
  方向延时 10ms（SFD900 软限位使能、SFD912/915 端子配置）。
- main.c 上电自测入口切换为保护测试（验证后可删除）。

文档：
- 新增《已知问题清单_2026-08-09.md》：记录 AB 启动边沿
  （7501）与软限位边界精度（502）两个未关闭问题及根因方向。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 恒定 1000Hz 输出 460 脉冲后进入减速段（84.5ms 平滑减速
 至 134Hz），共 502 个脉冲停止——验收 499~501，**超停 1~2
  个脉冲**（触发点晚 ~9 个），停止后零残余边沿、无毛刺，
  Q4 方向正向正常。
- 边界偏差已记录到已知问题清单，待定位（判定位置源/
  提前量公式）。