PLSR Modbus 地址映射（2026）

文档版本：V2.0
字节序：每个 32 位量均为低 16 位字在前、高 16 位字在后
访问方式：配置和控制支持 FC06/FC16，状态和诊断仅支持 FC03

1 固定配置区 `0x1000..0x1197`

地址	类型	名称	取值/单位
`0x1000`	U16	脉冲输出	`0..3`，对应 Y0..Y3
`0x1001`	U16	方向输出	`0..3`，对应 Y12..Y15；AB 模式忽略
`0x1002`	U16	等待输入	`0=X4`，`1=X5`
`0x1003`	U16	外部中断输入	`0=X4`，`1=X5`
`0x1004`	U16	发送模式	`0=完整发送`，`1=后续发送`
`0x1005`	U16	方向延时	ms；AB 模式忽略
`0x1006`	U16	方向负逻辑	`0/1`；AB 模式忽略
`0x1007`	U16	曲线模式	`0=直线`，`1=S 曲线`，`2=正弦曲线`
`0x1008`	U16	位置模式	`0=相对`，`1=绝对`
`0x1009`	U16	有效段数	`1..10`
`0x100A`	U16	起始段	`1..10`，启动时不得超过有效段数
`0x100B..0x100C`	U32	默认速度	Hz，`1..100000`
`0x100D..0x100E`	U32	起始速度	Hz，`0..100000`
`0x100F`	U16	保留	读为 0，仅允许写 0
`0x1010..0x1011`	U32	停止速度	Hz，`0..100000`
`0x1012`	U16	加速时间	ms
`0x1013`	U16	减速时间	ms

0x1014..0x10FF 为保留区，读为 0，仅允许写 0。32 位参数必须在同一次请求中完整访问两个寄存器。

第 n 段（n=1..10）首地址为 0x1100 + (n-1)*0x10。

段内偏移	类型	名称	取值/单位
`+0x0..+0x1`	U32	段频率	Hz，`1..100000`
`+0x2..+0x3`	I32	位移/脉冲数	正数为正向，负数为反向
`+0x4`	U16	等待类型	`0=定时等待`，`1=信号等待`，`2=定时动作`，`3=外部信号`，`4=外部或完成`
`+0x5`	U16	等待时间	ms
`+0x6`	U16	动作时间	ms
`+0x7`	U16	跳转段	`0=不跳转`，`1..10=目标段`
`+0x8..+0xF`	U16	保留	读为 0，仅允许写 0

地址	类型	名称	取值
`0x1200`	U16	输出模式	`0=PULSE/DIR`，`1=AB 正交脉冲`

该参数参与持久化。AB 模式只允许 0x1000=0（Y0/Y1）或 0x1000=2（Y2/Y3）；其他组合返回非法数据值。运行期间不得修改输出模式或脉冲输出。

AB 模式的频率单位是完整正交周期/秒，一个 00 起止的四状态周期等于一个指令脉冲：

方向由段位移的符号决定。独立 DIR 输出、DIR 极性和 DIR 延时在 AB 模式中不参与输出。

0x2100 标志位：

诊断使用定时器分频值、完整周期计数和频率变化次序核对输出配置。它能发现内部计数、频率和曲线不一致，但不能代替逻辑分析仪对端子占空比、窄脉冲或电气波形的验收。

地址	类型	名称	写入值
`0x3000`	U16	PLSR 命令	`0=无操作`，`1=START`，`2=STOP`，`4=CLEAR`
`0x3100`	U16	诊断控制	`0=无操作`，`1=清除诊断锁存和统计`

控制寄存器读取恒为 0。除上述单一值外的位组合均返回非法数据值。
运行期间写 0x3100=1 返回设备忙，避免清除正在采集的诊断上下文。