本批完成内容：

四轴并发自测（P6）：
- 新增 PlsrFourAxisSelfTestQueue：Q0~Q3 四路独立 PULSE/DIR
  任务（1000Hz/1000、2000Hz/2000、3000Hz/3000、4000Hz/4000
  脉冲），每轴独立 S0/S1 基址与 SFD 配置（Q4~Q7 方向点）。
- main.c 上电自测入口切换为四轴并发测试（验证后可删除）。

状态机修复：
- start==target 或零加速时直接进入 CRUISE 的段，补发
  ACCEL_COMPLETE 事件，避免轴状态卡在 ACCEL 整段。

host 测试扩展：
- 四轴并发启动/计数相关断言（HAL 测试 +90 项）。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- Q0/Q1/Q2/Q3 = 1000/2000/3000/4000Hz，上升沿
  1000/2000/3000/4000 全部精确，占空比 50%，时长约 1s，
  四路独立无干扰。
- 同时验证 84MHz 定时器时钟修正有效：Q1（TIM13）、Q3
  （TIM14）频率精确无减半。