增量规划：不再单次填满 1024 项队列。启动预填 400 项，运行期补到 800 项，每轮最多生成 200 项；按 100 kHz 极限分别提供约 4 ms、8 ms 缓冲，并限制单轮计算量。[plsr.c (line 50)](F:/Xinje_Modbus_IAR/TrainCamp_yuwenhao_modbus/PLSR/Src/plsr.c:50) [plsr.c (line 1918)](F:/Xinje_Modbus_IAR/TrainCamp_yuwenhao_modbus/PLSR/Src/plsr.c:1918) USB CDC：移除了主程序中的 USB 头文件和 MX_USB_DEVICE_Init()，未使用的 USB 不再启动，也不会启用 OTG 最高优先级中断。[main.c (line 118)](F:/Xinje_Modbus_IAR/TrainCamp_yuwenhao_modbus/Core/Src/main.c:118)
ywh