|
- #ifndef PLSR_PLANNER_H
- #define PLSR_PLANNER_H
-
- #include "plsr_platform.h"
-
- #include <stdint.h>
-
- typedef enum
- {
- PLSR_BOUNDARY_STOP = 0,
- PLSR_BOUNDARY_NEXT_FRESH,
- PLSR_BOUNDARY_NEXT_CARRY,
- PLSR_BOUNDARY_WAIT_TIME,
- PLSR_BOUNDARY_WAIT_SIGNAL,
- PLSR_BOUNDARY_WAIT_EXT,
- PLSR_BOUNDARY_JUMP,
- PLSR_BOUNDARY_EXT_CUT
- } PLSR_BOUNDARY_ACTION;
-
- /* A block is self-contained: the planner must not read live Modbus state. */
- typedef struct
- {
- uint32_t entryHz; // 本块起点频率：启动速度，或上一段 carry 过来的速度
- uint32_t cruiseHz; // 本块目标巡航频率（段频率）
- uint32_t exitHz; // 本块终点频率：停止速度，或下一段 cruise（同向连续）
- uint32_t pulseBudget; // 本块要发的脉冲总数
- uint32_t referenceSpeedHz; // 默认速度，用来折算加减速时间 T∝|Δf|/f_ref
- uint16_t accelerationTimeMs; // 从 0 爬到默认速度所配的加速时间（ms）
- uint16_t decelerationTimeMs; // 从默认速度降到 0 所配的减速时间（ms）
- uint16_t curveMode; // 0 线性，1 S 曲线，2 正弦
- uint8_t pulseOutput; // 脉冲输出通道 0..3
- PLSR_BOUNDARY_ACTION boundary; // 块结束后怎么走：停 / 下一段重起 / carry / WAIT / 跳转 / EXT切断
- } PLSR_MOTION_BLOCK;
-
- typedef struct
- {
- PLSR_PLATFORM_TIMER_SETTING setting;
- uint32_t requestedFrequencyHz;//用于诊断的频率
- uint32_t repeatCount;//这一档连续多少个脉冲。斜坡多半 1；匀速可以是剩下的全部（例如 5000）
- } PLSR_STREAM_ITEM;
-
- typedef enum
- {
- PLSR_PLANNER_OK = 0,
- PLSR_PLANNER_CLIPPED,
- PLSR_PLANNER_DONE,
- PLSR_PLANNER_INVALID
- } PLSR_PLANNER_STATUS;
-
- typedef enum
- {
- PLSR_PLANNER_PHASE_ENTRY = 0,
- PLSR_PLANNER_PHASE_STEADY,
- PLSR_PLANNER_PHASE_EXIT,
- PLSR_PLANNER_PHASE_COMPLETE
- } PLSR_PLANNER_PHASE;
-
- typedef struct
- {
- uint32_t pulseCount;
- uint32_t actualFrequencyHz;
- PLSR_PLANNER_PHASE phase;
- uint8_t deadlineInProfile;
- } PLSR_PLANNER_TIME_PREDICTION;
-
- typedef struct
- {
- PLSR_MOTION_BLOCK block; // 本块输入：起/巡/终速度、预算、加减速时间、曲线、通道
- uint64_t phasePulses; // 起点相位，已实际输出的脉冲累计，冷启动为 0
- uint32_t startHz; // 实际起始频率（appliedHz，0 抬成 1）
- uint32_t peakHz; // 实际峰值，预算不足时低于 cruise
- uint32_t endHz; // 实际终点：停止速度、carry 或 clip 后可达值
- uint32_t entryPulses; // 加速段脉冲数
- uint32_t steadyPulses; // 匀速段脉冲数，三角轮廓为 0
- uint32_t exitPulses; // 减速段脉冲数
- uint32_t generatedPulses; // 已交给调用方的脉冲总数（按脉冲计，非项数）
- uint32_t rampRelativePulse; // 当前斜坡内已走脉冲序号，0 为斜坡第一项
- uint32_t rampPulseCount; // 当前斜坡总脉冲数
- uint32_t rampFromHz; // 当前斜坡起点频率
- uint32_t rampToHz; // 当前斜坡终点频率
- uint32_t rampDurationMs; // 当前斜坡折算持续时间（ms）
- uint32_t lastRampHz; // 上一斜坡脉冲量化后的实际频率，禁止加减速倒退
- uint64_t rampTotalAreaQ32; // 当前斜坡 x=0~1 的总面积（Q32）
- uint64_t rampAreaStepQ32; // 每个脉冲的面积整数商：totalArea / N
- uint64_t rampTargetAreaQ32; // 到当前脉冲结束必须达到的累计面积
- uint64_t rampBoundaryQ32; // 上一脉冲结束时的归一化时间边界 x
- uint64_t rampActualTimeQ32; // 已按量化后 actualHz 走过的归一化时间（闭环）
- uint64_t rampLastPhaseStepQ32; // 上一脉冲相位步长，供后续预测边界
- uint64_t rampFirstBoundaryQ32; // 第 1 个斜坡脉冲的精确边界（二分）
- uint64_t rampSecondBoundaryQ32; // 第 2 个斜坡脉冲的精确边界（二分），其后改预测
- uint32_t rampAreaRemainder; // totalArea % N，余数往各脉冲面积上摊
- uint32_t rampRemainderAccumulator; // 摊余数累加器，满 N 则目标面积 +1
- uint8_t rampKind; // 0 无斜坡/匀速，1 加速，2 减速
- uint8_t clipped; // 预算不足已裁峰/终点，结果仍可执行
- uint8_t active; // 是否还可 Generate，吐完或失败清 0
- } PLSR_PLANNER_CONTEXT;
-
- PLSR_PLANNER_STATUS PlsrPlannerBegin(PLSR_PLANNER_CONTEXT *context,
- const PLSR_MOTION_BLOCK *block,
- uint32_t appliedHz,
- uint64_t phasePulses);
- uint16_t PlsrPlannerGenerate(PLSR_PLANNER_CONTEXT *context,
- PLSR_STREAM_ITEM *output,
- uint16_t capacity);
- uint8_t PlsrPlannerPredictTime(
- const PLSR_PLANNER_CONTEXT *context,
- uint32_t elapsedUs,
- PLSR_PLANNER_TIME_PREDICTION *prediction);
-
- #endif /* PLSR_PLANNER_H */
|
