Modbus-rtu/Document/PLSR_document/PLSR信捷对标追踪矩阵.md

PLSR 信捷对标追踪矩阵

矩阵版本：V1.0 Rev.B
基准资料：信捷XD/XL系列PLC定位控制手册
对标原则：信捷PLSR已有功能全部纳入，本项目增强功能允许保留；Y0～Y3的PLSR固定软元件
地址按PLSR地址映射一比一对应。

状态说明：

• 已纳入：已写入V1.0需求。
• 等效实现：功能和外部行为一致，但使用本项目数据结构或Modbus接口。
• 待实机确认：手册语义存在歧义，需要信捷实机或厂家资料关闭。
• 增强：信捷手册没有强制规定，本项目额外提供。

1. 指令和参数模型

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
PLSR S0 S1 S2 D	49	保留S0/S1/S2/D逻辑模型	已纳入
上升沿启动且启动条件断开后继续	49	START接受后锁存运行	等效实现
STOP中断运动	49	支持减速停止和立即停止	增强
S0为可选择首地址的脉冲数据块	6～17	运行时指定未占用保持寄存器首地址，保持信捷固定相对布局	一比一实现
S1为可选择首地址的用户参数块	17～18	在动态数据池中指定首地址，仅含相对/绝对和起始段	已纳入
S2选择K0～K4	18～24、49	每轴提供0～4套参数	已纳入
D选择脉冲输出端口	49	D选择Y0～Y3；PULSE/DIR一一对应Q0～Q3，AB/CW/CCW仅允许Y0或Y2并占用固定点对	等效实现

2. 脉冲和定位

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
1 Hz～100 kHz	49	V1.0保证1 Hz～100 kHz	已纳入
100～200 kHz非保证输出说明	50	板测后开放非保证扩展区并告警	已纳入
有符号32位脉冲数	49	支持完整INT32范围	已纳入
负数表示反向	49	有符号脉冲数量决定方向	已纳入
频率增减与方向无关	49	速度规划与方向符号分离	已纳入
段频率0使用默认速度	56	使用当前S2默认速度	已纳入
段脉冲数0的行为	56	项目冻结为跳过当前段且不输出脉冲；最后一段则完成任务	已冻结差异
相对定位	17、69等	支持相对模式	已纳入
绝对定位	17、69等	支持绝对模式	已纳入
绝对目标等于累计位置时不输出	50	零脉冲直接完成	已纳入
当前累计脉冲掉电保持	48、50	Backup SRAM检查点和独立有效标志	增强
运行中修改当前段频率立即生效	50、56	在S2配置的0.1/1 ms内生效	已纳入
其它段参数下次启动生效	50	影子参数提交，下次任务生效	增强

3. S0多段、等待和跳转

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
1～100段	6、51	每轴最多100段	已纳入
每段频率和有符号脉冲数	6	等效字段	已纳入
脉冲完成后跳段	7～8	H00等效条件	已纳入
Wait时间	8～9	完成后计时，0按1 ms，最大INT32_MAX ms	已纳入
Wait信号	9～11	完成后判断，提前有效则立即通过	已纳入
ACT时间	11～13	从段开始计时，可中途放弃剩余脉冲	已纳入
EXT信号	13～15	上升沿立即跳段，优先外部中断输入	已纳入
EXT或脉冲完成	15～16	先到条件决定跳段	已纳入
等待参数支持常数和多种变量	16	常数、输入、内部位、普通/保持变量	等效实现
跳转目标支持常数或变量	16～17	常数或运行时变量，范围0～100	等效实现
跳转0为顺序，最后一段0为结束	17	相同语义	已纳入
跳转自身为无限循环	17	相同语义并提供诊断	增强
指定起始段，0/1均从第一段开始	18	相同语义	已纳入
最后一段非完成条件保持等待	7	WAIT状态保持至条件或STOP	等效实现

4. 速度曲线和段衔接

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
完成方式	29～30、55	段完成后才向下一速度变化	已纳入
后续方式	29～30、55	段边界前达到下一段速度	已纳入
直线加减速	42	支持	已纳入
S形加减速	42	支持	已纳入
正弦曲线加减速	42	支持	已纳入
短段自动形成三角曲线	55	自动压缩短距离曲线	已纳入
默认速度与加减速时间定义斜率	40、50	使用相同斜率模型	已纳入
起始速度和终止速度	43	S2参数	已纳入
最高速度限制	22～24、49	高于S2最高速度时按最高速度限幅运行，并增加SPEED_CLAMPED告警	已纳入
最后一段动态变频后重算曲线	56	动态修改后重算剩余曲线	已纳入

5. 公共参数和输出方式

信捷功能	手册位置（印刷页）	本项目要求	状态
方向逻辑	25、60等	正/负逻辑可配置	已纳入
方向输出点	31、60等	从有效未占用Q点配置	等效实现
方向延时	31、41	默认10 ms，单位ms可配置	已纳入
PULSE/DIR	29、49	最多四轴	已纳入
AB相输出	29、70等	D取Y0或Y2，使用Q0/Q1或Q2/Q3固定点对；一个完整正交周期计1个指令脉冲	增强
脉冲单位	28～29	支持脉冲模式	已纳入
1 μm、0.01/0.1/1 mm当量	28	内核直接换算并保存余数	增强
每转脉冲数和每转移动量	28、60等	公共参数	已纳入
软限位和正负限位值	25～26	减速停止、禁越界方向、允许反向离开	已纳入
硬限位输入和常开/常闭	31、61等	输入点及极性可配置	已纳入
正反向齿隙补偿	31、41～43	V1.0实现	已纳入
补偿加减速时间	41	S2参数	已纳入
FOLLOW性能参数	23～24、44	范围1～100	共用S2字段的存储/快照/校验已纳入；FOLLOW执行属于独立指令，不属于PLSR
FOLLOW前馈补偿	23～24、44	范围0～100%	共用S2字段的存储/快照/校验已纳入；FOLLOW执行属于独立指令，不属于PLSR
0.1 ms/1 ms刷新	22～24、44	S2配置，独立硬件控制周期	已纳入

6. 监控、事件和本项目增强

功能	本项目要求	状态
每段对应脉冲中断	提供带轴号、段号、原因的段事件	等效实现
正在发脉冲标志	每轴独立运行标志	等效实现
当前段脉冲数	每轴当前段已发/剩余计数	增强
Modbus状态监控	原子状态快照	增强
参数原子提交	影子参数加COMMIT	增强
命令防重	命令序号保证只执行一次	增强
四轴资源检查	PULSE/DIR轴数 + 2×AB轴数 + 2×CW/CCW轴数不超过4	增强
自测和错误数据块号	参数、状态机、计数、跳转、定时器和冲突诊断	增强

7. 关闭准则

严格功能对标完成必须同时满足：

1. 本矩阵不存在未处理的信捷PLSR功能。
2. 待实机确认项目已通过信捷实机或厂家书面资料关闭。
3. 所有已纳入和等效实现项目具有测试用例和结果。
4. Y0～Y3的PLSR固定软元件地址不得作为差异项；差异仅限编程界面或明确记录的增强行为。

8. 当前实现与验证状态（2026-08-10）

本节只记录实现证据；第1～6节的“已纳入/等效实现”仍不等同于代码或板测完成，严格关闭仍以
第7节四项准则为准。

范围	当前证据	状态
四轴PULSE/DIR与计数	P14真机100kHz，Q0～Q3逻辑分析仪各严格200000个上升沿，无窄脉冲、启动毛刺和停止后残余	已板测关闭
实时预算	P16 PlsrProcess自身53748 cycles（319.929us）<168000，响应85655 cycles；输出和计数ISR均在预算内	已板测关闭
软限位	P15四轴正负方向、500/2000Hz矩阵，最终位置误差不超过±1脉冲	已板测关闭
X/M/HM位设备	三套独立10000位映像、FC02读取X、标准线圈访问M、PLSR readBit已实现；P19真实回环已覆盖X0～X3的WAIT、EXT及正负硬限位	X0～X3板测关闭；其余映射点按需抽测，HM保持未关闭
双AB 100kHz	independent、simultaneous、dynamic三用例四通道真机已通过：严格计数、首沿约2.50us、正反相序、100k↔50k调频、00边界PAUSE/RESUME及末周期完整	已板测关闭
通信长稳	USB IRQ优先级4、Modbus 0x47、D1516～D1537 USB设备端统计、P18/K4夹具和自动长稳脚本已完成	待30分钟及更长Modbus/USB/四轴板测
持久化	HSD双检查点、SFD Flash A/B+CRC、保守全轴有效位及分阶段掉电/故障工具已完成	待VBAT断电、坏CRC、异常复位和反复擦写板测

因此截至本状态日仍不得宣称“严格功能对标全部完成”。