- 接入XDM-60T4-E真实X输入扫描和X/M/HM独立位数据源 - 新增P19 Y到X端子回环自测,覆盖WAIT、EXT及正负硬限位 - 将ACT/EXT路径动作延迟到PULSE/DIR自然下降沿后执行 - 修复100kHz目标停止时的末脉冲截断和额外脉冲 - 优化TIM11/TIM14软件计数回退的成对UIF快照处理 - 完善长稳脚本的RTU T3.5坏CRC注入和实时进度显示 - 补充XDM硬件资料、IO映射、方案说明和完整测试报告 Tests: - Host: 8 suites, 4932 checks PASS - IAR Modbus: 0 errors, 0 warnings - P14/P16: Y0~Y3各严格200000脉冲,实时预算全部通过 - P12/P13/P15: PASS - Dual AB independent/simultaneous/dynamic: PASS - P19 WAIT/EXT/正负硬限位及电气扫描: PASS - HSD/SFD正常持久化板测: PASS - P18 60秒、1800秒、坏CRC、断线重连及组合压力: PASS Remaining: - USB CDC并发长稳暂缓 - 目标板破坏性CRC回退待测 - HM掉电保持介质和语义待确定