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PLSR HSD/SFD 真机持久化验收

本测试验证 STM32F407 板上的真实 Backup SRAM/VBAT 和单 Bank Flash 行为。脚本默认使用 COM5，阶段之间由操作者真实断主电或硬复位，不用软件复位代替掉电。

固件与诊断窗口

当前控制窗口为 D1200～D1537，D1470～D1499 是只读持久化快照；新增的D1516～D1537 USB诊断块不会移动持久化地址。固件只在 HSD/SFD 的加载、保存、擦除或显式破坏性诊断时计算 CRC；1ms 的 PlsrModbusControlPoll() 只复制缓存结果，不扫描 Backup SRAM/Flash，因此不会重新引入 P16 热点。

地址	内容
D1470～D1471 / D1498～D1499	一致性 generation（首尾相同且为偶数）
D1472	持久化诊断版本，当前 V1
D1473	低字节 HSD valid mask，高字节 SFD valid mask
D1474	低字节 HSD newest mask，高字节 SFD newest mask
D1475	bit0 HSD dirty；bit1 SFD dirty；bit2 restored position valid（四轴位置均有效时才为1）；bit3 restored last busy；bit4 破坏性诊断已编译启用
D1476～D1480	HSD/SFD last load、last save、last erase 结果
D1482～D1489	HSD A/B 与 SFD A/B generation
D1490～D1493	本次上电后成功 HSD/SFD 实际保存次数
D1494～D1497	当前选中 HSD/SFD 记录的已存 CRC32

save_count 只在真正完成记录提交时增加。SFD 为 clean 时执行 SAVE 是 no-op，不擦 Flash，也不增加次数。

依赖与烧录

py -m pip install -r HostComputer\requirements.txt

& 'F:\IAR Systems\Embedded Workbench 8.3\common\bin\IarBuild.exe' `
  'EWARM\Modbus.ewp' -build Modbus -log warnings

烧录后硬复位。先确认诊断可读：

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase diagnostics

阶段状态默认保存在系统临时目录的 plsr_persistence_board_state.json；可用 --state-file 指定别处。

1. HSD + VBAT 正常停机恢复

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase hsd-prepare

脚本自动给四轴写入互不相同的已知位置，等待 HSD 检查点真正完成，并保存期望值。看到 PASS 后关闭主电源，保持 VBAT，等待数秒，再上主电并执行：

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase hsd-verify

验收：四轴位置分别与脚本保存的期望值完全一致、四轴 position_valid=1、无脉冲输出、HSD load=OK、restored last busy=0。固件以四轴 position_valid 的保守 AND 写入全局元数据，单独校准一轴不会把其他未校准轴误判为可信。

2. 运行中掉电/复位安全恢复

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase busy-prepare

脚本启动一个约 500 秒的长任务并确认端子正在输出。看到“运行中掉电已就绪”后，直接断主电或硬复位，不要发送 STOP。重启后执行：

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase busy-verify

验收：所有轴 IDLE、无自动续跑、无输出、所有轴 position_valid=0，诊断显示 restored last busy=1。

3. SFD Flash A/B + CRC 上电恢复

验证固件的 P14/P17 自测准备会在启动后写入确定的 SFD RAM 配置并置 dirty；正式固件也可由正常参数配置入口置 dirty。执行一次：

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase sfd-save

脚本只发送一次 SAVE_CONFIG。若 SFD dirty，要求 generation 前进、save_count 只增加 1、CRC 非零；若 SFD 已 clean，则要求 SAVE 正确 no-op，绝不重复擦写。随后硬复位或掉电重启，再执行：

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase sfd-verify

验收：启动时 SFD load=OK，选中槽的 generation 与 CRC 和保存阶段完全一致。

4. 运动中禁止 Flash 擦写

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py --phase motion-save-busy

脚本启动长任务，只发送一次 SAVE_CONFIG，要求内核执行结果为 BUSY 且 SFD save_count 不增加，随后自动 STOP_IMMEDIATE 清理。该测试不要求逻辑分析仪，但应观察运动过程中没有因 Flash 擦除产生输出停顿。

5. 可选 A/B 回退破坏性测试

正常构建的 PLSR_ENABLE_DESTRUCTIVE_PERSISTENCE_DIAG=0，请求一定返回 NOT_SUPPORTED。只有专用验证构建显式改为 1 时才允许使用。固件仍会同时检查：

两个固定 magic；
非零 sequence 及其 32 位反码；
固定 arm 字；
所有轴 idle 且无输出；
目标介质必须已有两个 CRC 有效槽；
只能失效 newest 槽，协议不接受任意 Flash/内存地址。

执行还需要主机侧双重显式确认：

python HostComputer\plsr_persistence_board_test.py `
  --phase invalidate-sfd `
  --allow-destructive `
  --confirm INVALIDATE-NEWEST-SLOT

HSD 对应用 --phase invalidate-hsd。失效后应只剩一个有效槽；立即重启/LOAD，确认回退到旧 generation。测试结束务必恢复默认宏并重新烧录生产固件。

记录要求

每个阶段保存完整终端输出，至少记录 valid mask、selected generation、CRC、save_count、last load/save 结果和 flags。掉电阶段同时记录 VBAT 是否保持、断电时长、复位方式与上电时间。不得把 Host 模拟测试替代为上述真实掉电证据。

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