- 修正 Q0~Q3 对应定时器的实际时钟频率 - 清除 UG 产生的 UIF,避免更新事件被误计为物理脉冲 - 增加共享中断 UIF 检查和硬件脉冲计数原子读取 - 在方向稳定期间暂停运动曲线推进 - 根据频率积分计算线性加速首脉冲周期 - 使用硬件实际计数同步运动曲线虚拟脉冲数 - 根据剩余脉冲数反算减速频率并补偿 ARR 预装载延迟 - 增加减速距离计算的 uint64_t 溢出保护 - 增加 Q0 定时器调试快照及相关主机测试 - 忽略并取消追踪本地截图和波形分析文件 验证: - 实际上板波形验证通过 - 1308 项主机测试全部通过 - IAR 全量编译 0 错误、0 警告