Modbus-rtu/HostComputer/PLSR_MODBUS_SOFT_LIMIT_MATRIX_TEST.md

PLSR P15 四轴软限位精度测试

1 测试内容

本测试与P14复用同一固件和D1200控制窗口，不需要修改Watch变量。固件公共参数将四轴软限位配置为-1000000～+1000000；K1继续用于P14四轴100kHz测试，K2用于以下保护矩阵：

轴	方向	初始位置	频率	理论输出
Q0	正	+999800	500Hz	约200脉冲
Q1	正	+999000	2000Hz	约1000脉冲
Q2	负	-999800	500Hz	约200脉冲
Q3	负	-999000	2000Hz	约1000脉冲

每组减速时间均为100ms。脚本逐轴执行，检查正负限位、逻辑位置、任务计数、物理累计、兼容停止原因和错误复位。

2 测试步骤

1. 编译并烧录当前工程，复位开发板。
2. 逻辑分析仪连接Q0、Q1、Q2、Q3和GND，采样率建议不低于1MS/s，采集至少8秒。
3. 执行：

python HostComputer\plsr_modbus_soft_limit_matrix_test.py --port COM5

脚本可在P14压力测试之后直接运行；每组开始前都会自动设置当前位置，并在结束后清除该轴错误。

3 验收标准

• 四轴均因对应软限位进入PLSR_STATE_STOPPED，不得进入正常完成状态。
• 最终逻辑位置与+1000000或-1000000的差值不超过1脉冲。
• Q0/Q2上升沿分别为199～201；Q1/Q3分别为999～1001。
• 正限位错误码为PLSR_ERROR_LIMIT_POSITIVE，负限位为PLSR_ERROR_LIMIT_NEGATIVE。
• 每次RESET_ERROR后轴回到IDLE且错误清零。
• 减速段连续、无窄脉冲、截断脉冲和停止后残余输出。

如果脚本位置通过而逻辑分析仪脉冲数不通过，应记录对应轴的上升沿数；这表示硬件内部计数边界仍与端子物理边沿不一致。

4 已关闭的板测记录（2026-08-10）

四轴正负方向、500/2000Hz软限位矩阵已由用户真机确认通过。修复后的保护距离使用当前硬件实际频率并补偿1ms保护采样窗口，最终位置保持在目标软限位的±1脉冲范围内。后续修改保护、计数或停止路径时仍应重跑本脚本回归。