Modbus-rtu/HostComputer/PLSR_MODBUS_COUNTER_STRESS_TEST.md

PLSR P14 四轴高速计数压力测试

1 测试目的

验证四轴同时以100kHz输出时的脉冲计数、16位计数器跨界、计数资源冲突回退和Modbus并发读状态。P14按硬件连接动态分配计数资源：Q0/Q2共享TIM9，Q1/Q3共享TIM12；按Q0、Q1、Q2、Q3顺序启动时，Q0/Q1使用硬件计数，Q2/Q3使用软件回退。

2 准备

1. 使用验证构建编译并烧录当前工程：PLSR_ENABLE_BOARD_SELF_TEST=1，PLSR_BOARD_TEST_SELECT可选PLSR_BOARD_TEST_HW_COUNTER或PLSR_BOARD_TEST_DUAL_AB，两者都会准备P14所需K1参数。
2. 复位开发板。
3. 逻辑分析仪连接Q0、Q1、Q2、Q3和GND，采样率建议不低于10MS/s，采集时间至少5秒。
4. 保持Modbus RTU参数与工程一致：默认站号1、9600 bit/s、偶校验、1停止位。

3 运行

python HostComputer\plsr_modbus_counter_stress_test.py --port COM5

脚本会自动完成四轴位置清零、S0/S1写入、COMMIT、START、运行期状态轮询和最终计数核对，不需要在Watch窗口手工修改变量。

当前固件同时为后续P15配置了±1000000软限位；P14每轴只运动200000脉冲，因此不会触发该限位。

4 自动判定标准

• 四轴均进入运行态，频率均为100000Hz。
• Q0/Q1运行期hardwareCounter=1，Q2/Q3为0。
• 四轴均进入PLSR_STATE_COMPLETED。
• 每轴logicalPosition和taskPulses均精确等于200000；physicalPulses是上电累计值，脚本以运行前基线为准，要求本次增量精确等于200000，不能直接比较累计绝对值。
• 四轴error=0且最后执行结果为PLSR_RESULT_OK。

可选Watch观察项（只需观察，不需要修改）：

• PlsrHwCounterOwners[0]：运行期为0，表示TIM9分配给Q0。
• PlsrHwCounterOwners[1]：运行期为1，表示TIM12分配给Q1。
• PlsrHwAxes[0].counterBlockPulses和PlsrHwAxes[1].counterBlockPulses：运行中依次跨过65536、131072、196608。
• PlsrHwAxes[0..3].hardwareCounterActive：运行期依次为1、1、0、0；完成后租约释放并回到0。

5 波形判定标准

• Q0、Q1、Q2、Q3各200000个上升沿。
• 每路稳定频率100kHz，周期10us，占空比约50%。
• 无额外首沿、段尾截断、窄脉冲或停止后的残余脉冲。
• 四轴启动时刻允许因串行发送START命令而不同；这不是同步插补测试。

若脚本通过而硬件计数轴的波形数量不符，应优先检查TIM9/TIM12内部触发边沿与物理输出反相关系；Host测试无法覆盖这一项。

6 已关闭的板测记录（2026-08-10）

• P14脚本通过：四轴本次任务计数和physicalPulses增量均为200000。
• 逻辑分析仪确认Q0～Q3各严格200000个物理上升沿，稳定频率100000.0Hz。
• 周期中位数10.000us，实测范围9.990～10.010us；高电平宽度5.000us。
• 无小于0.5us窄脉冲、无启动毛刺、无停止后残余，四路最终均为低电平。

上述记录关闭当前P14 PULSE/DIR计数验收，但不能替代双AB、掉电恢复或长稳并发专项验收。
该记录也是最终AB/持久化/USB批次合入前的基线；烧录当前最终工作区后应再执行一次本脚本和四通道
边沿统计，确认共享HAL与中断改动没有造成PULSE/DIR回退。