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XDM-60T4-E 资料索引与 I/O 映射
资料核对日期：2026-08-11
设备型号：信捷 XDM-60T4-E
项目 MCU：STM32F407IG，外部晶振 12 MHz
1. 官网资料
以下资料均来自无锡信捷电气股份有限公司官网或其 cdn.xinje.com 下载站点。
| 资料 | 本地文件 | 版本/日期 | 用途 |
|---|---|---|---|
| XD/XL 系列可编程序控制器用户手册【硬件篇】 | 信捷XD_XL系列PLC硬件手册_PD01_20260410_V1.6.pdf |
PD01，V1.6，2026-04-10 | 型号、端子排列、输入/输出规格和接线 |
| XD 系列可编程控制器随机手册 | 信捷XD系列PLC随机手册_S121041_20250508_V2.2.pdf |
S121041，V2.2，2025-05-08 | 安装、端子与 NPN/PNP 接线速查 |
| XD/XL 系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 | 信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf |
PD02，V1.3，2026-05-10 | PLSR、限位端子、脉冲输出和运动控制；仓库原有文件 |
| 项目原始硬件附件 | 实现PLSR指令.pdf |
项目附件 | XDM-60T4-E 的 STM32F407IG 引脚映射 |
官网页面：
文件校验值：
| 文件 | 字节数 | SHA-256 |
|---|---|---|
| 硬件篇 V1.6 | 15,867,975 | A048625B9FBF2726EFDF4FF2D50BFD849A5635D9EAAC3098AC19BB740FCC5226 |
| XD 系列随机手册 V2.2 | 1,806,056 | 7FA6F69BC62314584CDEA0B46EA3BDBCB7FC93A68B3B9EDB36E116E59321DE36 |
| 定位控制篇 V1.3 | 17,637,955 | FACDE5482825F5D7D6B299EE65D7C70121A7F8ACB9B8C763CCBE60CE5F2520D9 |
| 实现 PLSR 指令附件 | 275,500 | 4E10C588340910D053BAB739AF46D23E20804B149506BEA9DA257C7E2828A45F |
2. XDM-60T4-E 关键规格
依据官网规格页和硬件篇：
- 60 点 I/O：36 点 DC24V 输入、24 点晶体管输出。
- 型号没有
P前缀，因此是 NPN 输入；T4表示晶体管输出和 4 路高速脉冲输出。 E表示 PLC 本体 AC220V 供电；输入信号仍为 DC24V。- 高速脉冲输出点为 Y0～Y3，OC 输出，标称最大频率 100 kHz。
- 普通 NPN 输入由无电压接点或 NPN 开集电极晶体管驱动；输入电流约 7 mA/DC24V，可靠 ON 电流不低于 4.5 mA。
- 普通输入经过光耦和数字滤波，手册给出的内部响应滞后约 6 ms。因此用于 WAIT、EXT、硬限位的自发自收信号应保持至少 20 ms，不应使用 100 kHz 脉冲直接驱动普通 X 输入。
重点页码（PDF 文件页码/手册印刷页码）：
- 硬件篇 PDF 第 25 页/印刷第 13 页：XDM-60T4-E 型号、36 入/24 出、NPN 输入。
- 硬件篇 PDF 第 62 页/印刷第 50 页：XDM-60T4/60T4L 的 36 入/24 出端子排列。
- 硬件篇 PDF 第 91～93 页/印刷第 79～81 页：AC 电源型 XD 的 NPN 输入回路与接线。
- 硬件篇 PDF 第 105～106 页/印刷第 93～94 页：晶体管输出及高速脉冲输出规格。
- 定位控制篇：PLSR 正/负极限端子和外部信号的功能语义。
3. 项目 I/Q 与信捷 X/Y 的命名关系
《实现PLSR指令.pdf》使用 I 表示实际输入点、Q 表示实际输出点；信捷手册使用 X 和 Y。本项目按下列等价关系使用：
I0等价于信捷端子/软元件X0。Q0等价于信捷端子/软元件Y0。- 地址按八进制样式编号，因此
I10/Q10紧接I7/Q7，不是十进制第 10 点。
4. XDM-60T4-E 输入与 MCU 引脚
来源：《实现PLSR指令.pdf》第 3 页。
| 信捷 X | 项目 I | STM32F407IG |
|---|---|---|
| X0 | I0 | PH10 |
| X1 | I1 | PH11 |
| X2 | I2 | PG8 |
| X3 | I3 | PB4 |
| X4 | I4 | PB5 |
| X5 | I5 | PG12 |
| X6 | I6 | PB6 |
| X7 | I7 | PB7 |
| X10 | I10 | PF10 |
| X11 | I11 | PA15 |
| X12 | I12 | PB3 |
| X13 | I13 | PA14 |
| X14 | I14 | PI4 |
| X15 | I15 | PI5 |
| X16 | I16 | PI6 |
| X17 | I17 | PI7 |
| X20 | I20 | PE2 |
附件没有给出 X21～X43 的 MCU 引脚，不能自行推定；若后续需要这些点，必须补充原理图或板卡网表。
5. XDM-60T4-E 输出与 MCU 引脚
来源：《实现PLSR指令.pdf》第 3～4 页。
| 信捷 Y | 项目 Q | STM32F407IG |
|---|---|---|
| Y0 | Q0 | PF6 |
| Y1 | Q1 | PF8 |
| Y2 | Q2 | PF7 |
| Y3 | Q3 | PF9 |
| Y4 | Q4 | PI8 |
| Y5 | Q5 | PE6 |
| Y6 | Q6 | PE5 |
| Y7 | Q7 | PE4 |
| Y10 | Q10 | PG7 |
| Y11 | Q11 | PG6 |
| Y12 | Q12 | PH9 |
| Y13 | Q13 | PH8 |
| Y14 | Q14 | PH7 |
| Y15 | Q15 | PH6 |
| Y16 | Q16 | PF11 |
| Y17 | Q17 | PB0 |
| Y20 | Q20 | PH5 |
附件没有给出 Y21～Y27 的 MCU 引脚，不能自行推定。
通讯引脚：USART1_TX=PA9，USART1_RX=PA10。
6. Y→X 自发自收接线结论
XDM-60T4-E 的普通晶体管输出为 NPN 下拉输出，普通输入也是 NPN 输入，所以可以用空闲 Y 点驱动 X 点做自动回环测试。
推荐回环：
| 测试用途 | 输出 | 输入 | MCU 输出 | MCU 输入 |
|---|---|---|---|---|
| 正向硬限位 | Y1/Q1 | X0/I0 | PF8 | PH10 |
| 负向硬限位 | Y2/Q2 | X1/I1 | PF7 | PH11 |
| EXT | Y3/Q3 | X2/I2 | PF9 | PG8 |
| WAIT | Y4/Q4 | X3/I3 | PI8 | PB4 |
接线原则：
- P19 只运行轴0的Y0脉冲；Y1～Y4由验证租约独占，便于逻辑分析仪在MCU侧同步采Y0～Y4。该接法不得用于P14/P17/P18或正式多轴固件。
- 端子线连接
Y1→X0、Y2→X1、Y3→X2、Y4→X3。 - 按 XDM-60T4-E 端子分组，Y1、Y2、Y3、Y4 分别使用输出 COM1、COM2、COM3、COM4；四个输出公共端必须接0V，并与输入COM/0V使用同一参考。接线前断电，并以机身端子标签和硬件篇端子图再次核对。
- 不要把 24V 直接接入 MCU 引脚；所有接线只在 PLC 的 X/Y/COM/24V/0V 端子侧完成。
- 测试固件应先保持所有 Y 为 OFF，再逐点输出至少 20 ms 的 ON/OFF 电平，并确认 X LED 与软件位同步；验证极性后才运行硬限位、WAIT、EXT 自动用例。
- 回环测试只能验证端子电气链、GPIO 扫描和 PLSR 逻辑，不能替代机械限位开关、断线检测、外部急停或安全回路验收。
7. 对当前代码的直接约束
- 真实 X 扫描应读取 PH10、PH11、PG8、PB4 等附件明确给出的输入 GPIO，并发布到独立 X 位映像；不得把 X 与 Modbus M 线圈别名。
- GPIO 输入电平需要按照板级 NPN/光耦电路确认有效极性，不能仅依据 STM32 引脚电平名称猜测。
- 输入去抖/滤波应尊重板上约 6 ms 的硬件响应；WAIT/EXT/硬限位测试信号保持时间建议不低于 20 ms。
- EXT 是边沿语义时，测试程序必须先确认 X 为 OFF，再产生一次明确的 OFF→ON；不能在上电时让测试 Y 默认为 ON。
- X21～X43 和 Y21～Y27 的 MCU 映射未由项目附件提供，当前实现不得虚构这些映射。