# PLSR P16 实时性能统计测试

## 1 功能

固件使用STM32F407的DWT周期计数器，持续记录以下路径从本次复位以来的最坏执行周期：

- `PlsrProcess`任务自身CPU执行时间；
- `PlsrProcess`包含高优先级中断抢占的墙钟响应时间；
- TIM6 10kHz控制刷新中断；
- TIM10/11/13/14输出定时器中断；
- TIM9/TIM12硬件计数中断；
- 双AB末周期快速门控路径。
- `PlsrProcess`六个内部阶段的自身CPU时间，用于定位超过1ms的峰值路径。

统计结果通过D1200～D1537控制窗口中的D1256～D1263和D1456～D1469发布。D1205～D1206给出CPU计时频率，D1207为性能统计版本V7；V7保留D1470～D1515持久化诊断并增加D1516～D1537 USB CDC只读统计，但不改变P16各计时字段。该区域属于项目诊断增强，不对应信捷固定软元件。

| 地址 | 内容 |
| --- | --- |
| D1256～D1257 | PlsrProcess自身CPU最大周期数（32位） |
| D1258～D1259 | PlsrProcess墙钟响应最大周期数（32位） |
| D1260～D1261 | TIM6控制ISR最大周期数（32位） |
| D1262 | 输出定时器ISR最大周期数（16位饱和） |
| D1263 | TIM9/TIM12计数ISR最大周期数（16位饱和） |
| D1456～D1457 | 脉冲合并与保护检查最大周期数（32位） |
| D1458～D1459 | 关键事件处理最大周期数（32位） |
| D1460～D1461 | 命令队列处理最大周期数（32位） |
| D1462～D1463 | 普通事件与方向批量提交最大周期数（32位） |
| D1464～D1465 | HAL tick、路径和Profile推进最大周期数（32位） |
| D1466～D1467 | 合并后的HSD Backup SRAM检查点最大周期数（32位） |
| D1468～D1469 | 双AB末周期快速门控最大周期数（32位） |

## 2 测试方法

重新复位开发板后运行P14脚本：

```powershell
python HostComputer\plsr_modbus_counter_stress_test.py --port COM5
```

脚本在四轴100kHz、Modbus持续轮询完成后自动读取P16数据，显示cycles和微秒，不需要手工读取Watch。

## 3 自动预算

- `PlsrProcess`自身CPU时间必须小于1ms对应周期数。
- `PlsrProcess`墙钟响应单独显示；超过1ms时给出抢占提示，不与函数自身WCET混算。
- TIM6控制ISR必须小于0.1ms对应周期数。
- 输出ISR和计数ISR必须小于100kHz的10us周期数。
- 双AB压力测试中，末周期快速门控必须非零且小于420 cycles（168MHz下为2.5us）。P14 PULSE/DIR用例不要求该项非零。
- P14所覆盖的五项必须都被实际执行，数值不得为0。
- 仍须同时满足P14四轴计数精确、无毛刺和无残余输出；执行时间通过不能替代波形验收。

建议把脚本输出的五个总体最坏值、六个阶段值和五个流程检查点记录到测试报告。V7保留自身CPU时间和包含抢占的墙钟响应时间、六个分阶段独立最大值及合并后的HSD检查点，并保留D1468～D1469的双AB快速门控统计；阶段最大值来自不同轮次，不能直接相加作为总执行时间。

## 4 已关闭的P16板测记录（2026-08-10）

硬复位清除DWT历史最大值后，四轴PULSE/DIR 100kHz、每轴200000脉冲及Modbus并发轮询实测：

- `PlsrProcess`自身最大53748 cycles（319.929us），低于168000 cycles预算；
- `PlsrProcess`响应最大85655 cycles（509.851us）；
- TIM6控制ISR最大231 cycles（1.375us）；
- 输出ISR最大893 cycles（5.315us）；
- TIM9/TIM12计数ISR最大883 cycles（5.256us）。

P14端子波形同时确认Q0～Q3各严格200000个上升沿，因此本次P16 PULSE/DIR性能闭环验收通过。D1468～D1469只属于双AB新路径，仍须随双AB 100kHz板测单独关闭。

该记录是本轮AB、持久化V7窗口和USB诊断落盘前的已通过基线。烧录最终工作区后仍须硬复位并重跑
P14/P16；只有新输出继续满足预算且四轴计数/波形不回退，才可作为本批次发布回归证据。