# PLSR 信捷对标追踪矩阵

> 矩阵版本：V1.0 Rev.B  
> 基准资料：[信捷XD/XL系列PLC定位控制手册](./信捷XD_XL系列PLC定位控制手册_PD02_20260510_V1.3.pdf)  
> 对标原则：信捷PLSR已有功能全部纳入，本项目增强功能允许保留；Y0～Y3的PLSR固定软元件
> 地址按[PLSR地址映射](./PLSR地址映射.md)一比一对应。

状态说明：

- `已纳入`：已写入V1.0需求。
- `等效实现`：功能和外部行为一致，但使用本项目数据结构或Modbus接口。
- `待实机确认`：手册语义存在歧义，需要信捷实机或厂家资料关闭。
- `增强`：信捷手册没有强制规定，本项目额外提供。

## 1. 指令和参数模型

| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
|---|---:|---|---|
| `PLSR S0 S1 S2 D` | 49 | 保留S0/S1/S2/D逻辑模型 | 已纳入 |
| 上升沿启动且启动条件断开后继续 | 49 | START接受后锁存运行 | 等效实现 |
| STOP中断运动 | 49 | 支持减速停止和立即停止 | 增强 |
| S0为可选择首地址的脉冲数据块 | 6～17 | 运行时指定未占用保持寄存器首地址，保持信捷固定相对布局 | 一比一实现 |
| S1为可选择首地址的用户参数块 | 17～18 | 在动态数据池中指定首地址，仅含相对/绝对和起始段 | 已纳入 |
| S2选择K0～K4 | 18～24、49 | 每轴提供0～4套参数 | 已纳入 |
| D选择脉冲输出端口 | 49 | D选择Y0～Y3；PULSE/DIR一一对应Q0～Q3，AB/CW/CCW仅允许Y0或Y2并占用固定点对 | 等效实现 |

## 2. 脉冲和定位

| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
|---|---:|---|---|
| 1 Hz～100 kHz | 49 | V1.0保证1 Hz～100 kHz | 已纳入 |
| 100～200 kHz非保证输出说明 | 50 | 板测后开放非保证扩展区并告警 | 已纳入 |
| 有符号32位脉冲数 | 49 | 支持完整INT32范围 | 已纳入 |
| 负数表示反向 | 49 | 有符号脉冲数量决定方向 | 已纳入 |
| 频率增减与方向无关 | 49 | 速度规划与方向符号分离 | 已纳入 |
| 段频率0使用默认速度 | 56 | 使用当前S2默认速度 | 已纳入 |
| 段脉冲数0的行为 | 56 | 项目冻结为跳过当前段且不输出脉冲；最后一段则完成任务 | 已冻结差异 |
| 相对定位 | 17、69等 | 支持相对模式 | 已纳入 |
| 绝对定位 | 17、69等 | 支持绝对模式 | 已纳入 |
| 绝对目标等于累计位置时不输出 | 50 | 零脉冲直接完成 | 已纳入 |
| 当前累计脉冲掉电保持 | 48、50 | Backup SRAM检查点和独立有效标志 | 增强 |
| 运行中修改当前段频率立即生效 | 50、56 | 在S2配置的0.1/1 ms内生效 | 已纳入 |
| 其它段参数下次启动生效 | 50 | 影子参数提交，下次任务生效 | 增强 |

## 3. S0多段、等待和跳转

| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
|---|---:|---|---|
| 1～100段 | 6、51 | 每轴最多100段 | 已纳入 |
| 每段频率和有符号脉冲数 | 6 | 等效字段 | 已纳入 |
| 脉冲完成后跳段 | 7～8 | H00等效条件 | 已纳入 |
| Wait时间 | 8～9 | 完成后计时，0按1 ms，最大INT32_MAX ms | 已纳入 |
| Wait信号 | 9～11 | 完成后判断，提前有效则立即通过 | 已纳入 |
| ACT时间 | 11～13 | 从段开始计时，可中途放弃剩余脉冲 | 已纳入 |
| EXT信号 | 13～15 | 上升沿立即跳段，优先外部中断输入 | 已纳入 |
| EXT或脉冲完成 | 15～16 | 先到条件决定跳段 | 已纳入 |
| 等待参数支持常数和多种变量 | 16 | 常数、输入、内部位、普通/保持变量 | 等效实现 |
| 跳转目标支持常数或变量 | 16～17 | 常数或运行时变量，范围0～100 | 等效实现 |
| 跳转0为顺序，最后一段0为结束 | 17 | 相同语义 | 已纳入 |
| 跳转自身为无限循环 | 17 | 相同语义并提供诊断 | 增强 |
| 指定起始段，0/1均从第一段开始 | 18 | 相同语义 | 已纳入 |
| 最后一段非完成条件保持等待 | 7 | WAIT状态保持至条件或STOP | 等效实现 |

## 4. 速度曲线和段衔接

| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
|---|---:|---|---|
| 完成方式 | 29～30、55 | 段完成后才向下一速度变化 | 已纳入 |
| 后续方式 | 29～30、55 | 段边界前达到下一段速度 | 已纳入 |
| 直线加减速 | 42 | 支持 | 已纳入 |
| S形加减速 | 42 | 支持 | 已纳入 |
| 正弦曲线加减速 | 42 | 支持 | 已纳入 |
| 短段自动形成三角曲线 | 55 | 自动压缩短距离曲线 | 已纳入 |
| 默认速度与加减速时间定义斜率 | 40、50 | 使用相同斜率模型 | 已纳入 |
| 起始速度和终止速度 | 43 | S2参数 | 已纳入 |
| 最高速度限制 | 22～24、49 | 高于S2最高速度时按最高速度限幅运行，并增加SPEED_CLAMPED告警 | 已纳入 |
| 最后一段动态变频后重算曲线 | 56 | 动态修改后重算剩余曲线 | 已纳入 |

## 5. 公共参数和输出方式

| 信捷功能 | 手册位置（印刷页） | 本项目要求 | 状态 |
|---|---:|---|---|
| 方向逻辑 | 25、60等 | 正/负逻辑可配置 | 已纳入 |
| 方向输出点 | 31、60等 | 从有效未占用Q点配置 | 等效实现 |
| 方向延时 | 31、41 | 默认10 ms，单位ms可配置 | 已纳入 |
| PULSE/DIR | 29、49 | 最多四轴 | 已纳入 |
| AB相输出 | 29、70等 | D取Y0或Y2，使用Q0/Q1或Q2/Q3固定点对；一个完整正交周期计1个指令脉冲 | 增强 |
| 脉冲单位 | 28～29 | 支持脉冲模式 | 已纳入 |
| 1 μm、0.01/0.1/1 mm当量 | 28 | 内核直接换算并保存余数 | 增强 |
| 每转脉冲数和每转移动量 | 28、60等 | 公共参数 | 已纳入 |
| 软限位和正负限位值 | 25～26 | 减速停止、禁越界方向、允许反向离开 | 已纳入 |
| 硬限位输入和常开/常闭 | 31、61等 | 输入点及极性可配置 | 已纳入 |
| 正反向齿隙补偿 | 31、41～43 | V1.0实现 | 已纳入 |
| 补偿加减速时间 | 41 | S2参数 | 已纳入 |
| FOLLOW性能参数 | 23～24、44 | 范围1～100 | 共用S2字段的存储/快照/校验已纳入；FOLLOW执行属于独立指令，不属于PLSR |
| FOLLOW前馈补偿 | 23～24、44 | 范围0～100% | 共用S2字段的存储/快照/校验已纳入；FOLLOW执行属于独立指令，不属于PLSR |
| 0.1 ms/1 ms刷新 | 22～24、44 | S2配置，独立硬件控制周期 | 已纳入 |

## 6. 监控、事件和本项目增强

| 功能 | 本项目要求 | 状态 |
|---|---|---|
| 每段对应脉冲中断 | 提供带轴号、段号、原因的段事件 | 等效实现 |
| 正在发脉冲标志 | 每轴独立运行标志 | 等效实现 |
| 当前段脉冲数 | 每轴当前段已发/剩余计数 | 增强 |
| Modbus状态监控 | 原子状态快照 | 增强 |
| 参数原子提交 | 影子参数加COMMIT | 增强 |
| 命令防重 | 命令序号保证只执行一次 | 增强 |
| 四轴资源检查 | PULSE/DIR轴数 + 2×AB轴数 + 2×CW/CCW轴数不超过4 | 增强 |
| 自测和错误数据块号 | 参数、状态机、计数、跳转、定时器和冲突诊断 | 增强 |

## 7. 关闭准则

严格功能对标完成必须同时满足：

1. 本矩阵不存在未处理的信捷PLSR功能。
2. `待实机确认`项目已通过信捷实机或厂家书面资料关闭。
3. 所有`已纳入`和`等效实现`项目具有测试用例和结果。
4. Y0～Y3的PLSR固定软元件地址不得作为差异项；差异仅限编程界面或明确记录的增强行为。

## 8. 当前实现与验证状态（2026-08-10）

本节只记录实现证据；第1～6节的“已纳入/等效实现”仍不等同于代码或板测完成，严格关闭仍以
第7节四项准则为准。

| 范围 | 当前证据 | 状态 |
|---|---|---|
| 四轴PULSE/DIR与计数 | P14真机100kHz，Q0～Q3逻辑分析仪各严格200000个上升沿，无窄脉冲、启动毛刺和停止后残余 | 已板测关闭 |
| 实时预算 | P16 `PlsrProcess`自身53748 cycles（319.929us）<168000，响应85655 cycles；输出和计数ISR均在预算内 | 已板测关闭 |
| 软限位 | P15四轴正负方向、500/2000Hz矩阵，最终位置误差不超过±1脉冲 | 已板测关闭 |
| X/M/HM位设备 | 三套独立10000位映像、FC02读取X、标准线圈访问M、PLSR `readBit`已实现 | 代码完成；X物理GPIO映射与HM保持未关闭 |
| 双AB 100kHz | 安全首沿、TIM9/TIM12双硬件计数、00边界PAUSE、延后慢收尾及D1468完整快速窗口已通过Host/IAR | 待四通道真机验证，历史7501首沿问题尚不能关闭 |
| 通信长稳 | USB IRQ优先级4、Modbus 0x47、D1516～D1537 USB设备端统计、P18/K4夹具和自动长稳脚本已完成 | 待30分钟及更长Modbus/USB/四轴板测 |
| 持久化 | HSD双检查点、SFD Flash A/B+CRC、保守全轴有效位及分阶段掉电/故障工具已完成 | 待VBAT断电、坏CRC、异常复位和反复擦写板测 |

因此截至本状态日仍不得宣称“严格功能对标全部完成”。