PLSR系统结构图
展示PLSR调用访问、参数提交、四轴运动控制、OS控制面、硬实时中断面、数据服务以及STM32F407板级输出之间的关系。
PLSR 系统结构图
XDM-60T4-E · STM32F407IG · uC/OS-II · 四轴独立运动控制
调用与访问层
PLSR S0 S1 S2 D
Modbus RTU
内部测试接口
命令与软元件适配层
启动上升沿 · 命令序号防重 · 影子参数提交 · 一致状态快照 · 固定软元件访问
PLSR 运动控制层
四个独立 PlsrAxis 对象 · 无插补
参数提交与快照
S0 / S1 / S2 / D 校验
资源申请 · 不可变快照
轴状态机与命令
START / STOP / PAUSE
BUSY · DONE · ERROR
路径解释与段调度
1～100段 · Wait · ACT
EXT · 动态跳转 · 段事件
速度规划
直线 · S形 · 正弦
短距离 · 动态调频
位置与累计
64位位置 · 当量 · 限位
齿隙补偿 · 检查点
OS 控制面 · PlsrTask
命令、段切换、等待、状态发布、保存请求
硬实时面 · TIM / EXTI ISR
0.1/1 ms刷新、硬件/软件计数、尾脉冲、限位与EXT
数据与服务层
固定软元件与动态数据
HSD / SFD / SM / SD / I · S0 / S1
持久化
Flash A/B槽 · Backup SRAM
诊断与自测
错误映射 · 分频记录 · ISR性能
STM32F407 板级输出层
TIM6控制 · TIM9/TIM12计数 · TIM10/13/11/14 PWM · GPIO · EXTI
硬件PWM维持边沿，ISR只计数、提交周期参数和完成安全尾停
物理输出
Q0～Q3 / DIR
PULSE/DIR · AB · CW/CCW
伺服
驱动器
控制与数据流
硬实时与物理输出
数据服务访问