5 段 PLSR 理论频率包络（横轴：累计脉冲数）
等待条件均为 4；同向连续执行；理想连续值，实际定时器频率会有少量量化
A. 满足脉冲数、加减速度、最终停止速度的全轨迹规划
段 4 提前制动，段 5 完成最终减速
段1
段2
段3
段4
段5
≈4473 Hz
100 Hz
0
2000
4000
6000
8000
10000 Hz
0
1000
4000
9000
15000
16000
B. 若强制段 4 以 8000 Hz 结束：段 5 距离不足，只能高速切断
段 5：8000 → 约6633 Hz → Gate
≈6633 Hz
第16000脉冲后高速切断
0
2000
4000
6000
8000
10000 Hz
注意：图示是频率包络，不是 Y0 的高低电平方波；正常连续段边界不应出现额外低电平间隔。