# PLSR P15 四轴软限位精度测试

## 1 测试内容

本测试与P14复用同一固件和D1200控制窗口，不需要修改Watch变量。固件公共参数将四轴软限位配置为`-1000000～+1000000`；K1继续用于P14四轴100kHz测试，K2用于以下保护矩阵：

| 轴 | 方向 | 初始位置 | 频率 | 理论输出 |
| --- | --- | ---: | ---: | ---: |
| Q0 | 正 | +999800 | 500Hz | 约200脉冲 |
| Q1 | 正 | +999000 | 2000Hz | 约1000脉冲 |
| Q2 | 负 | -999800 | 500Hz | 约200脉冲 |
| Q3 | 负 | -999000 | 2000Hz | 约1000脉冲 |

每组减速时间均为100ms。脚本逐轴执行，检查正负限位、逻辑位置、任务计数、物理累计、兼容停止原因和错误复位。

## 2 测试步骤

1. 编译并烧录当前工程，复位开发板。
2. 逻辑分析仪连接Q0、Q1、Q2、Q3和GND，采样率建议不低于1MS/s，采集至少8秒。
3. 执行：

```powershell
python HostComputer\plsr_modbus_soft_limit_matrix_test.py --port COM5
```

脚本可在P14压力测试之后直接运行；每组开始前都会自动设置当前位置，并在结束后清除该轴错误。

## 3 验收标准

- 四轴均因对应软限位进入`PLSR_STATE_STOPPED`，不得进入正常完成状态。
- 最终逻辑位置与`+1000000`或`-1000000`的差值不超过1脉冲。
- Q0/Q2上升沿分别为199～201；Q1/Q3分别为999～1001。
- 正限位错误码为`PLSR_ERROR_LIMIT_POSITIVE`，负限位为`PLSR_ERROR_LIMIT_NEGATIVE`。
- 每次`RESET_ERROR`后轴回到IDLE且错误清零。
- 减速段连续、无窄脉冲、截断脉冲和停止后残余输出。

如果脚本位置通过而逻辑分析仪脉冲数不通过，应记录对应轴的上升沿数；这表示硬件内部计数边界仍与端子物理边沿不一致。

## 4 已关闭的板测记录（2026-08-10）

四轴正负方向、500/2000Hz软限位矩阵已由用户真机确认通过。修复后的保护距离使用当前硬件实际频率并补偿1ms保护采样窗口，最终位置保持在目标软限位的±1脉冲范围内。后续修改保护、计数或停止路径时仍应重跑本脚本回归。